CN106737779B - 一种多爪抓取机构 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors

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Abstract

本发明公开了一种多爪抓取机构，包括移动方向相反的第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件与第二滑动件滑动配合连接，第一滑动件的下端设有左夹爪，第二滑动件的下端设有右夹爪，左夹爪和右夹爪左右相对设置且数量都大于两个，第二滑动件与固定基座活动连接。本发明结构简单、体积小，且能同时抓取多个产品。

Description

一种多爪抓取机构
技术领域：
本发明涉及产品输送技术领域，具体涉及产品的抓取机构。
背景技术：
在生产技术领域，转移产品的抓取机构通常采用移动方向相反的一对夹爪夹取产品，一对夹爪夹取一个产品，若要抓取多个产品，则需要多个抓取机构，如此，不仅造成生产成本的增加，而且，导致生产设备结构臃肿。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种多爪抓取机构，它结构简单、体积小，且能同时抓取多个产品。
为实现上述目的，本发明解决所述技术问题的方案是：
一种多爪抓取机构，包括移动方向相反的第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件与第二滑动件滑动配合连接，第一滑动件的下端设有左夹爪，第二滑动件的下端设有右夹爪，左夹爪和右夹爪左右相对设置且数量都大于两个，第二滑动件与固定基座活动连接。
所述左夹爪包括对称设置的左前爪和左后爪，左前爪和左后爪固定在第一连接部的下端，两个以上第一连接部线性阵列固定在第一滑动件的下底面上；
所述右夹爪包括前后对称设置的右前爪和右后爪，右前爪和右后爪固定在第二连接部的下端，两个以上第二连接部线性阵列固定在第二滑动件的下底面上。
所述第一滑动件呈矩形条状，第一滑动件的四周面上各成型有一个钢珠保持孔，多个钢珠成排安装在钢珠保持孔内，第一滑动件的左右两端各固定连接有一块第一滑动件盖板；
所述第二滑动件的内部成型有矩形条状孔，矩形条状孔的四侧内壁上成型有钢珠滑道，第二滑动件的右端固定连接有第二滑动件盖板，第二滑动件的上端固定连接有导向座，导向座成型有左右方向的导向槽，第二滑动件的下端成型有两条通槽，第一连接部穿过通槽连接在第一滑动件上；
第一滑动件套接在矩形条状孔内，钢珠表面压靠在钢珠滑道上。
所述固定基座的左端和右端分别固定连接有第一气缸和第二气缸，第一气缸的活塞杆头部固定在第一滑动件左侧的第一滑动件盖板上，第二气缸的活塞杆头部固定在第二滑动件盖板上，固定基座的下端中部固定连接有承重滑轨，导向槽套接在承重滑轨上。
所述第一滑动件和第二滑动件之间设有缓冲器，缓冲器的尾部固定在第二滑动件盖板的内侧壁上，缓冲器的头部伸缩端压靠在第一滑动件右侧的第一滑动件盖板上。
本发明的突出效果是：
与现有技术相比，它结构简单、体积小，且能同时抓取多个产品。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的隐掉第二滑动件的结构示意图；
图3为本发明的剖视图；
图4为图3的局部放大图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图4示，一种多爪抓取机构，包括移动方向相反的第一滑动件1和第二滑动件2，所述第一滑动件1与第二滑动件2滑动配合连接，第一滑动件1的下端设有左夹爪11，第二滑动件2的下端设有右夹爪21，左夹爪11和右夹爪21左右相对设置且数量都大于两个，第二滑动件2与固定基座3活动连接。
更进一步地说，所述左夹爪11包括对称设置的左前爪111和左后爪112，左前爪111和左后爪112固定在第一连接部12的下端，两个以上第一连接部12线性阵列固定在第一滑动件1的下底面上；
所述右夹爪21包括前后对称设置的右前爪211和右后爪212，右前爪211和右后爪212固定在第二连接部22的下端，两个以上第二连接部22线性阵列固定在第二滑动件2的下底面上。
更进一步地说，所述第一滑动件1呈矩形条状，第一滑动件1的四周面上各成型有一个钢珠保持孔101，多个钢珠13成排安装在钢珠保持孔101内，第一滑动件1的左右两端各固定连接有一块第一滑动件盖板14；
所述第二滑动件2的内部成型有矩形条状孔201，矩形条状孔201的四侧内壁上成型有钢珠滑道202，第二滑动件2的右端固定连接有第二滑动件盖板23，第二滑动件2的上端固定连接有导向座24，导向座24成型有左右方向的导向槽240，第二滑动件2的下端成型有两条通槽，第一连接部12穿过通槽连接在第一滑动件1上；
第一滑动件1套接在矩形条状孔201内，钢珠13表面压靠在钢珠滑道202上。
更进一步地说，所述固定基座3的左端和右端分别固定连接有第一气缸31和第二气缸32，第一气缸31的活塞杆头部固定在第一滑动件1左侧的第一滑动件盖板14上，第二气缸32的活塞杆头部固定在第二滑动件盖板23上，固定基座3的下端中部固定连接有承重滑轨33，导向槽240套接在承重滑轨33上。
更进一步地说，所述第一滑动件1和第二滑动件2之间设有缓冲器4，缓冲器4的尾部固定在第二滑动件盖板23的内侧壁上，缓冲器4的头部伸缩端压靠在第一滑动件1右侧的第一滑动件盖板14上。
工作原理：第一：第二滑动件2可沿承重滑轨33左右移动；第二：第一移动件1和第二移动件2可相对滑动不会转动；第三：第一气缸31和第二气缸32活塞杆伸展，第一滑动件1带动多个左夹爪11向右移动，第二滑动件2带动多个右夹爪21向左移动，从而夹取产品。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (1)

1.一种多爪抓取机构，包括移动方向相反的第一滑动件(1)和第二滑动件(2)，其特征在于：所述第一滑动件(1)与第二滑动件(2)滑动配合连接，第一滑动件(1)的下端设有左夹爪(11)，第二滑动件(2)的下端设有右夹爪(21)，左夹爪(11)和右夹爪(21)左右相对设置且数量都大于两个，第二滑动件(2)与固定基座(3)活动连接；所述左夹爪(11)包括对称设置的左前爪(111)和左后爪(112)，左前爪(111)和左后爪(112)固定在第一连接部(12)的下端，两个以上第一连接部(12)线性阵列固定在第一滑动件(1)的下底面上；所述右夹爪(21)包括前后对称设置的右前爪(211)和右后爪(212)，右前爪(211)和右后爪(212)固定在第二连接部(22)的下端，两个以上第二连接部(22)线性阵列固定在第二滑动件(2)的下底面上；所述第一滑动件(1)呈矩形条状，第一滑动件(1)的四周面上各成型有一个钢珠保持孔(101)，多个钢珠(13)成排安装在钢珠保持孔(101)内，第一滑动件(1)的左右两端各固定连接有一块第一滑动件盖板(14)；所述第二滑动件(2)的内部成型有矩形条状孔(201)，矩形条状孔(201)的四侧内壁上成型有钢珠滑道(202)，第二滑动件(2)的右端固定连接有第二滑动件盖板(23)，第二滑动件(2)的上端固定连接有导向座(24)，导向座(24)成型有左右方向的导向槽(240)，第二滑动件(2)的下端成型有两条通槽，第一连接部(12)穿过通槽连接在第一滑动件(1)上；第一滑动件(1)套接在矩形条状孔(201)内，钢珠(13)表面压靠在钢珠滑道(202)上；所述固定基座(3)的左端和右端分别固定连接有第一气缸(31)和第二气缸(32)，第一气缸(31)的活塞杆头部固定在第一滑动件(1)左侧的第一滑动件盖板(14)上，第二气缸(32)的活塞杆头部固定在第二滑动件盖板(23)上，固定基座(3)的下端中部固定连接有承重滑轨(33)，导向槽(240)套接在承重滑轨(33)上；所述第一滑动件(1)和第二滑动件(2)之间设有缓冲器(4)，缓冲器(4)的尾部固定在第二滑动件盖板(23)的内侧壁上，缓冲器(4)的头部伸缩端压靠在第一滑动件(1)右侧的第一滑动件盖板(14)上。
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