CN208601547U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

一种机械手，包括固定架、浮动架、缓冲组件和夹爪；缓冲组件包括滑动销轴和缓冲件，滑动销轴的一端和浮动架固定连接，滑动销轴的另一端穿设于固定架上，滑动销轴相对于固定架可滑动，缓冲件的一端和浮动架固定连接，缓冲件的另一端和固定架固定连接，所述夹爪设于所述浮动架上。上述机械手，固定架和浮动架之间通过缓冲组件连接，冲击力从夹爪传递到浮动架时，可以带动浮动架相对于固定架进行相对运动，同时，固定架和浮动架之间的缓冲件还可以缓冲浮动架带来的冲击力，保证夹爪在垂直方向上有一定的弹性缓冲距离，解决刚性冲击问题。

Description

一种机械手

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

目前的单气缸抓手一般采用连杆铰接型式，抓手多为刚性结构，抓取过程受到冲击时，只能由抓手整体结构刚性吸收冲击。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手，解决了传统的抓手整体结构受刚性冲击的问题。

本实用新型提供的技术方案如下：一种机械手，包括固定架、浮动架、缓冲组件和夹爪；

所述缓冲组件包括滑动销轴和缓冲件，所述滑动销轴的一端和所述浮动架固定连接，所述滑动销轴的另一端穿设于所述固定架上，所述滑动销轴相对于所述固定架可滑动，所述缓冲件的一端和所述浮动架固定连接，所述缓冲件的另一端和所述固定架固定连接；

所述夹爪设于所述浮动架上。

优选的，所述缓冲组件还包括滑动轴套，所述滑动轴套和所述固定架过盈配合，所述滑动销轴设于所述滑动轴套内，所述滑动销轴相对于所述滑动轴套可滑动。

优选的，所述缓冲件为弹性柱塞，所述弹性柱塞的一端和所述浮动架固定连接，所述弹性柱塞的另一端的外圈和所述固定架固定连接。

优选的，所述夹爪包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架滑动连接；

所述机械手还包括驱动装置，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别和所述驱动装置的驱动端连接，所述驱动装置用于驱动所述第一夹杆和所述第二夹杆相互靠近或远离。

优选的，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架远离所述固定架的表面滑动连接，所述第一夹杆的侧面和所述第二夹杆的侧面分别和所述驱动装置的驱动端连接。

优选的，所述驱动装置包括驱动器、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均和所述驱动器的驱动端连接，所述第一连杆的另一端和所述第一夹杆连接，所述第二连杆的另一端和所述第二夹杆连接。

优选的，所述驱动器为气缸。

优选的，所述浮动架远离所述固定架的表面设有滑轨，所述第一夹杆的一端部设有与所述滑轨匹配的第一滑块，所述第二夹杆的一端部设有与所述滑轨匹配的第二滑块，所述第一夹杆通过所述第一滑块和所述滑轨连接，所述第二夹杆通过所述第二滑块和所述滑轨连接，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别设于所述滑轨的两端。

优选的，所述滑轨的数量为两条，两条所述滑轨平行设置，所述第一滑块的数量为两块，两块所述第一滑块分别设于所述第一夹杆端部的两侧，两块所述第一滑块分别设于两条所述滑轨上，所述第二滑块的数量为两块，两块所述第二滑块分别设于所述第二夹杆端部的两侧，两块所述第二滑块分别设于两条所述滑轨上。

优选的，所述滑动销轴的数量为四个，四个所述滑动销轴呈矩形分布。

上述机械手，固定架和浮动架之间通过缓冲组件连接，冲击力从夹爪传递到浮动架时，可以带动浮动架相对于固定架进行相对运动，同时，固定架和浮动架之间的缓冲件还可以缓冲浮动架带来的冲击力，从而使缓冲组件有效缓冲固定架和浮动架之间的冲击力，保证夹爪在垂直方向上有一定的弹性缓冲距离，解决了刚性冲击问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种机械手的一视角的结构示意图；

图2为图1所示的机械手的另一视角的结构示意图；

图3为图1所示的机械手的又一视角的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参考图1和图2，一实施方式的机械手100，包括固定架10、浮动架20、缓冲组件和夹爪。

缓冲组件包括滑动销轴32和缓冲件，滑动销轴32的一端和浮动架20固定连接，滑动销轴32的另一端穿设于固定架10上，滑动销轴32相对于固定架10可滑动，缓冲件的一端和浮动架20固定连接，缓冲件的另一端和固定架10固定连接。

夹爪设于浮动架20上。

上述机械手100，固定架10和浮动架20之间通过缓冲组件连接，冲击力从夹爪传递到浮动架20时，可以带动浮动架20相对于固定架10进行相对运动，同时，固定架10和浮动架20之间的缓冲件还可以缓冲浮动架20带来的冲击力，从而使缓冲组件有效缓冲固定架10和浮动架20之间的冲击力，保证夹爪在垂直方向上有一定的弹性缓冲距离，解决了刚性冲击问题。

其中，夹爪包括第一夹杆52和第二夹杆54，第一夹杆52和第二夹杆54均和浮动架20滑动连接。夹爪和浮动架20之间滑动连接，结构简单，故障率低，安装空间小。

其中，机械手100还包括驱动装置，第一夹杆52和第二夹杆54分别和驱动装置的驱动端的驱动端连接，驱动装置用于驱动第一夹杆52和第二夹杆54相互靠近或远离。

具体的，第一夹杆52和第二夹杆54均和浮动架20远离固定架10的表面滑动连接。第一夹杆52的侧面和第二夹杆54的侧面分别和驱动装置的驱动端连接。此时，驱动装置与夹爪垂直布置，纵向空间占用小，适合纵向空间小的工况使用。

请参考图1和图3，驱动装置包括驱动器42、第一连杆44和第二连杆46。第一连杆44的一端和第二连杆46的一端均和驱动器42的驱动端连接，第一连杆44的另一端和第一夹杆52连接，第二连杆54的另一端和第二夹杆54连接。驱动器42通过第一连杆44和第二连杆46驱动第一夹杆52和第二夹杆54相互靠近和远离。

具体的，浮动架20包括夹爪固定板和驱动器安装板，夹爪固定板和驱动器安装板呈L形设置，夹爪和夹爪固定板滑动连接，驱动器42安装于驱动器安装板上。

具体的，驱动器42为气缸。通过气缸的伸缩，可以带动第一连杆44和第二连杆46张开和靠拢，从而带动第一夹杆52和第二夹杆54相互靠近和远离。

其中，缓冲组件还包括滑动轴套34，滑动轴套34和固定架10过盈配合，滑动销轴32设于滑动轴套34内，滑动销轴32相对于滑动轴套34可滑动。通过在滑动销轴32上设置滑动轴套34，可以减小滑动摩擦力，从而使固定架10和浮动架20之间滑动更为顺畅。

具体的，缓冲件为弹性柱塞36，弹性柱塞36的一端和浮动架20固定连接，弹性柱塞36的另一端的外圈和固定架10固定连接。通过压缩弹性柱塞36可以保证固定架10和浮动架20之间的柔性。

其中，浮动架20远离固定架10的表面设有滑轨22，第一夹杆52的一端部设有与滑轨22匹配的第一滑块56，第二夹杆54的一端部设有与滑轨22匹配的第二滑块58，第一夹杆52通过第一滑块56和滑轨22连接，第二夹杆54通过第二滑块58和滑轨22连接，第一夹杆52和第二夹杆54分别设于滑轨22的两端。第一夹杆52、第二夹杆54和浮动架20之间通过滑动连接，结构简单，故障率低，安装空间小。

具体的，在图1所示的实施例中，滑轨22的数量为两条，两条滑轨22平行设置，第一滑块56的数量为两块，两块第一滑块56分别设于第一夹杆52端部的两侧，两块第一滑块56分别设于两条滑轨22上，第二滑块58的数量为两块，两块第二滑块58分别设于第二夹杆54端部的两侧，两块第二滑块58分别设于两条滑轨22上。通过设置两条滑轨22，两块第一滑块56和两块第二滑块58，能使第一夹杆52和第二夹杆54的滑动更为平稳。

具体的，在图1所示的实施例中，滑动销轴32的数量为四个，四个滑动销轴32呈矩形分布。通过设置四个滑动销轴32，可以增加固定架10和浮动架20之间滑动的稳定性。

具体的，在图1所示的实施例中，缓冲件的数量为四个，四个缓冲件呈矩形分布。通过设置四个缓冲件，可以增加固定架10和浮动架20之间缓冲性能。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括固定架、浮动架、缓冲组件和夹爪；

所述缓冲组件包括滑动销轴和缓冲件，所述滑动销轴的一端和所述浮动架固定连接，所述滑动销轴的另一端穿设于所述固定架上，所述滑动销轴相对于所述固定架可滑动，所述缓冲件的一端和所述浮动架固定连接，所述缓冲件的另一端和所述固定架固定连接；

所述夹爪设于所述浮动架上。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述缓冲组件还包括滑动轴套，所述滑动轴套和所述固定架过盈配合，所述滑动销轴设于所述滑动轴套内，所述滑动销轴相对于所述滑动轴套可滑动。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述缓冲件为弹性柱塞，所述弹性柱塞的一端和所述浮动架固定连接，所述弹性柱塞的另一端的外圈和所述固定架固定连接。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹爪包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架滑动连接；

所述机械手还包括驱动装置，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别和所述驱动装置的驱动端连接，所述驱动装置用于驱动所述第一夹杆和所述第二夹杆相互靠近或远离。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一夹杆和所述第二夹杆均和所述浮动架远离所述固定架的表面滑动连接，所述第一夹杆的侧面和所述第二夹杆的侧面分别和所述驱动装置的驱动端连接。

6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置包括驱动器、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均和所述驱动器的驱动端连接，所述第一连杆的另一端和所述第一夹杆连接，所述第二连杆的另一端和所述第二夹杆连接。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述驱动器为气缸。

8.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述浮动架远离所述固定架的表面设有滑轨，所述第一夹杆的一端部设有与所述滑轨匹配的第一滑块，所述第二夹杆的一端部设有与所述滑轨匹配的第二滑块，所述第一夹杆通过所述第一滑块和所述滑轨连接，所述第二夹杆通过所述第二滑块和所述滑轨连接，所述第一夹杆和所述第二夹杆分别设于所述滑轨的两端。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述滑轨的数量为两条，两条所述滑轨平行设置，所述第一滑块的数量为两块，两块所述第一滑块分别设于所述第一夹杆端部的两侧，两块所述第一滑块分别设于两条所述滑轨上，所述第二滑块的数量为两块，两块所述第二滑块分别设于所述第二夹杆端部的两侧，两块所述第二滑块分别设于两条所述滑轨上。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述滑动销轴的数量为四个，四个所述滑动销轴呈矩形分布。