CN208962034U - 一种可形变的机械手夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可形变的机械手夹持装置，包括支撑板和夹持臂，所述夹持臂设置于支撑板顶端两侧，且两侧所述夹持臂在支撑板顶端成对称设置，两侧所述夹持臂之间设置有传动轮，所述传动轮前后两侧均设置有张弛轮，所述张弛轮上固定环绕设置有拉绳，所述拉绳另一端分别与两侧夹持臂固定连接，所述夹持臂一侧顶端上下两侧均设置有第一连接柱，所述第一连接柱设置于拉绳顶端，上下两侧第一连接柱之间固定设置有柔性夹持带。本实用新型通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

Description

一种可形变的机械手夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械手夹持装置领域，尤其涉及一种可形变的机械手夹持装置。

背景技术

机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。但是现有的机械手夹持装置大体截面形状设置成直线形或者弧形：a、当设置成直线形时，在对弧形物体进行夹持时，弧形物体容易在直线形夹持装置中产生打滑；b、当设置成弧形时，在对直线形物体进行夹持时，夹持装置对物体施力是呈点状，在加持力过大时，容易造成物体损坏。因此，发明一种可行变的机械手夹持装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种可形变的机械手夹持装置，通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种可形变的机械手夹持装置，包括支撑板和夹持臂，所述夹持臂设置于支撑板顶端两侧，且两侧所述夹持臂在支撑板顶端成对称设置，两侧所述夹持臂之间设置有传动轮，所述传动轮前后两侧均设置有张弛轮，所述张弛轮上固定环绕设置有拉绳，所述拉绳另一端分别与两侧夹持臂固定连接，所述夹持臂一侧顶端上下两侧均设置有第一连接柱，所述第一连接柱设置于拉绳顶端，上下两侧第一连接柱之间固定设置有柔性夹持带；

通过采用上述技术方案，通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

进一步的，所述支撑板顶部两侧均设置有滑槽，所述滑槽底端延伸至支撑板内腔，所述滑槽内活动卡接有滑块，所述滑块顶端延伸至支撑板顶端一侧，且滑块顶部与夹持臂底部固定连接，所述滑块一侧固定设置有复位弹簧，所述复位弹簧另一端与滑槽侧壁固定连接，且复位弹簧设置于滑槽内；

通过采用上述技术方案，通过滑槽与滑块之间的活动卡接，有利于达到对滑块进行连接的效果，同时在滑槽内设置复位弹簧，利用具有弹性势能的复位弹簧可以对滑块提供反方向的作用力，从而使得两侧夹持臂反方向运动，使夹持臂进行分离。

进一步的，两侧所述滑块之间设置有支撑柱，所述支撑柱底端固定设置在支撑板顶部，所述支撑柱顶端一侧设置有传动轴，所述传动轴一端贯穿传动轮和两侧张弛轮，且延伸至支撑柱内腔，所述传动轴与支撑柱转动连接，所述传动轮和张弛轮均与传动轴固定连接；

通过采用上述技术方案，利用支撑柱达到对传动轴支撑的效果，同时两侧张弛轮可随着夹持臂的转动而通过传动轴带动而进行转动。

进一步的，所述第一连接柱一端固定设置有第一增摩层，所述第一增摩层截面形状设置为波纹状，所述柔性夹持带一侧表面固定设置有第二增摩层，所述第二增摩层截面形状设置为半圆形，所述第一增摩层和第二增摩层均由弹性橡胶制成；

通过采用上述技术方案，利用弹性橡胶制成的第一增摩层和第二增摩层，有利于提高第一连接柱和柔性夹持带与夹持物体之间的附着力，从而大大提高了柔性夹持带对夹持物体的摩擦力，使得柔性夹持带对夹持物体稳定性更高。

进一步的，所述支撑板底部固定设置有第二连接柱，所述第二连接柱连接端设置有下一个工件，所述传动轮上环绕设置有传动皮带，所述传动皮带另一连接端设置有转动电机；

通过采用上述技术方案，有利于将本装置与下一个工件进行连接，方便本装置对物体的夹持，并且在传动轮上套设传动皮带，然后将传动皮带另一端与转动电机进行连接，有利于通过转动电机的运行而通过传动皮带带动传动轮进行转动。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本发明通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙，同时在第一连接柱和柔性夹持带一侧设置由弹性橡胶制成的第一增摩层和第二增摩层，有利于提高第一连接柱和柔性夹持带与夹持物体之间的附着力，从而大大提高了柔性夹持带对夹持物体的摩擦力，使得柔性夹持带对夹持物体稳定性更高。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型活动连接部分结构示意图；

图4位本实用新型传动轮与张驰轮结构示意图。

图中：1、支撑板；2、夹持臂；3、传动轮；4、张弛轮；5、拉绳；6、第一连接柱；7、柔性夹持带；8、滑槽；9、滑块；10、复位弹簧；11、支撑柱；12、传动轴；13、第一增摩层；14、第二增摩层；15、第二连接柱；16、传动皮带。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本实用新型包括支撑板1、夹持臂2和传动轮3，其中支撑板1是本装置连接主体，使得各个零件进行拼装；夹持臂2是设置在支撑板1顶端两侧，且将夹持臂2与支撑板1设置成活动连接，可通过对夹持臂2进行伸张达到夹持的效果；传动轮3是本装置的传动机构，可通过传动轮3的转动而间接带动夹持臂2进行移动。

如图1和如图2所示，在夹持臂2一侧上下两端固定设置第一连接柱6，并且在上下两侧第一连接柱6之间设置柔性夹持带7，利用柔性夹持带7的可变形的性质，可随着夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带7与不同形状的物体之间的接触面积；

同时在第一连接柱6一端设置由弹性橡胶制成的波纹状第一增摩层13，在柔性夹持带7一侧设置由弹性橡胶制成的半圆形第二增摩层14，有利于提高第一连接柱6和柔性夹持带7与夹持物体之间的附着力，从而大大提高了柔性夹持带7对夹持物体的摩擦力，使得柔性夹持带7对夹持物体稳定性更高。

如图1和图3所示，在支撑板1顶部两侧设置滑槽8，并且滑槽8底端延伸至支撑板1内腔，而且在滑槽8内活动卡接滑块9，不仅可以达到对滑块9定位的作用，而且方便滑块9在滑槽8内滑动连接，然后将夹持臂2底端与滑块9顶部进行固定连接，有利于对夹持臂2起到连接的效果，使得夹持臂2与支撑板1形成一个整体；

同时在滑槽8内设置复位弹簧10，然后将复位弹簧10两端分别与滑块9一侧壁和滑槽8一侧壁进行固定连接，这样在夹持臂2失去张驰力后，具有弹性势能的复位弹簧10可以对滑块9提供反方向的作用力，从而使得两侧夹持臂2反方向运动，使夹持臂2进行分离。

如图1和如图4所示，在传动轮3两侧设置张弛轮4，并且传动轮3和张弛轮4通过传动轴12进行串联在一起，而在传动轴12的另一端转动设置支撑柱11，然后将支撑柱11底部与支撑板1顶部固定连接，利用支撑柱11达到对传动轴12支撑的效果，同时两侧张弛轮4可随着夹持臂2的转动而通过传动轴12带动而进行转动；

同时在两侧张弛轮4上分别固定环绕设置拉绳5，并且将拉绳5的另一端与夹持臂2底端一侧进行固定连接，有利于通过张弛轮4的转动而对拉绳5提供张驰力，从而有利于夹持臂2随着拉绳5的张驰力而进行移动；

然后在支撑板1底端固定设置第二连接柱15，有利于将本装置与下一个工件进行连接，方便本装置对物体的夹持，并且在传动轮3上套设传动皮带16，然后将传动皮带16另一端与转动电机进行连接，有利于通过转动电机的运行而通过传动皮带16带动传动轮3进行转动。

本实用新型的工作原理：

工作时，转动电机开始运行，并且通过传动皮带16带动传动轮3进行转动，在传动轮3转动的同时，两侧张弛轮4随着传动轮3的转动而转动，从而达到对拉绳5张弛的效果，并且夹持臂2会随着拉绳5提供的拉力而进行运动，直至两侧柔性夹持带7与待夹持物体接触时，利用柔性夹持带7的可变形的性质，可随着夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带7与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带7与夹持物体之间的缝隙，同时利用弹性橡胶制成的第一增摩层13和第二增摩层14，有利于提高第一连接柱6和柔性夹持带7与夹持物体之间的附着力，从而大大提高了柔性夹持带7对夹持物体的摩擦力，使得柔性夹持带7对夹持物体稳定性更高，并且在夹持臂2失去拉力后，具有弹性势能的复位弹簧10可以对滑块9提供反方向的作用力，从而使得两侧夹持臂2反方向运动，使夹持臂2进行分离。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种可形变的机械手夹持装置，包括支撑板（1）和夹持臂（2），其特征在于：所述夹持臂（2）设置于支撑板（1）顶端两侧，且两侧所述夹持臂（2）在支撑板（1）顶端成对称设置，两侧所述夹持臂（2）之间设置有传动轮（3），所述传动轮（3）前后两侧均设置有张弛轮（4），所述张弛轮（4）上固定环绕设置有拉绳（5），所述拉绳（5）另一端分别与两侧夹持臂（2）固定连接，所述夹持臂（2）一侧顶端上下两侧均设置有第一连接柱（6），所述第一连接柱（6）设置于拉绳（5）顶端，上下两侧第一连接柱（6）之间固定设置有柔性夹持带（7）。

2.如权利要求1所述的一种可形变的机械手夹持装置，其特征在于：所述支撑板（1）顶部两侧均设置有滑槽（8），所述滑槽（8）底端延伸至支撑板（1）内腔，所述滑槽（8）内活动卡接有滑块（9），所述滑块（9）顶端延伸至支撑板（1）顶端一侧，且滑块（9）顶部与夹持臂（2）底部固定连接，所述滑块（9）一侧固定设置有复位弹簧（10），所述复位弹簧（10）另一端与滑槽（8）侧壁固定连接，且复位弹簧（10）设置于滑槽（8）内。

3.如权利要求2所述的一种可形变的机械手夹持装置，其特征在于：两侧所述滑块（9）之间设置有支撑柱（11），所述支撑柱（11）底端固定设置在支撑板（1）顶部，所述支撑柱（11）顶端一侧设置有传动轴（12），所述传动轴（12）一端贯穿传动轮（3）和两侧张弛轮（4），且延伸至支撑柱（11）内腔，所述传动轴（12）与支撑柱（11）转动连接，所述传动轮（3）和张弛轮（4）均与传动轴（12）固定连接。

4.如权利要求3所述的一种可形变的机械手夹持装置，其特征在于：所述第一连接柱（6）一端固定设置有第一增摩层（13），所述第一增摩层（13）截面形状设置为波纹状，所述柔性夹持带（7）一侧表面固定设置有第二增摩层（14），所述第二增摩层（14）截面形状设置为半圆形，所述第一增摩层（13）和第二增摩层（14）均由弹性橡胶制成。

5.如权利要求4所述的一种可形变的机械手夹持装置，其特征在于：所述支撑板（1）底部固定设置有第二连接柱（15），所述第二连接柱（15）连接端设置有下一个工件，所述传动轮（3）上环绕设置有传动皮带（16），所述传动皮带（16）另一连接端设置有转动电机。