JPH08155875A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH08155875A JPH08155875A JP33037894A JP33037894A JPH08155875A JP H08155875 A JPH08155875 A JP H08155875A JP 33037894 A JP33037894 A JP 33037894A JP 33037894 A JP33037894 A JP 33037894A JP H08155875 A JPH08155875 A JP H08155875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- members
- block
- robot hand
- finger members
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】搬送物を確実にかつ傷つけないで把持する。
【構成】搬送物を直線状に移動して挾んで把持する一対
のフィンガー部材２から成るロボットハンド１におい
て、フィンガー部材２の把持面に平板状およびブロック
状の弾性部材を順次装着してロボットハンド１を構成す
る。ロボットハンドの把持力を増大させる効果を有す
る。
のフィンガー部材２から成るロボットハンド１におい
て、フィンガー部材２の把持面に平板状およびブロック
状の弾性部材を順次装着してロボットハンド１を構成す
る。ロボットハンドの把持力を増大させる効果を有す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、搬送物を確実に把持
してそれを他の場所に移すロボットハンドの改良に関す
る。
してそれを他の場所に移すロボットハンドの改良に関す
る。
【０００２】
【従来技術】従来、ロボットハンドの把持面に弾性材を
貼着し、搬送物を挾む際にクッション効果を持たせたも
のとして「ロボットハンド」（実開昭６２−２９２８
８）、「フレキシブルハンド」（実開昭６２−６５１８
４）等が挙げられる。また、ロボットハンドの把持面に
針状の突起物を設けて搬送物を把持するものとして「挾
み具の接触片」（実開昭５９−２４３１０）が挙げられ
る。
貼着し、搬送物を挾む際にクッション効果を持たせたも
のとして「ロボットハンド」（実開昭６２−２９２８
８）、「フレキシブルハンド」（実開昭６２−６５１８
４）等が挙げられる。また、ロボットハンドの把持面に
針状の突起物を設けて搬送物を把持するものとして「挾
み具の接触片」（実開昭５９−２４３１０）が挙げられ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来例に
おいて前者は、搬送物を傷つけないように挾むことは可
能と思われるが、例えば液体が充填されたボトルを収納
するカートンように、重く滑りやすい搬送物の場合は、
その取り扱いが困難である。一方、後者においては搬送
物の表面を傷つける場合もあり、その商品価値を下げて
しまう結果になる。
おいて前者は、搬送物を傷つけないように挾むことは可
能と思われるが、例えば液体が充填されたボトルを収納
するカートンように、重く滑りやすい搬送物の場合は、
その取り扱いが困難である。一方、後者においては搬送
物の表面を傷つける場合もあり、その商品価値を下げて
しまう結果になる。
【０００４】かかる現状に鑑み本願発明者は鋭意研究の
結果、ロボットハンドにおけるフィンガー部材の表面に
まずスポンジ状の弾性部材を貼着し、さらに生ゴム等で
形成されたブロック状の弾性部材を、前記スポンジ状の
弾性部材の表面に貼着すれば、例えば前記カートンのよ
うな滑り易すく重い搬送物でもそれを傷つけることなく
確実に把持できること、およびブロック状の弾性部材の
表面に溝を設けることによりさらに効果が増大すること
をを知見し、本願発明を完成させた。
結果、ロボットハンドにおけるフィンガー部材の表面に
まずスポンジ状の弾性部材を貼着し、さらに生ゴム等で
形成されたブロック状の弾性部材を、前記スポンジ状の
弾性部材の表面に貼着すれば、例えば前記カートンのよ
うな滑り易すく重い搬送物でもそれを傷つけることなく
確実に把持できること、およびブロック状の弾性部材の
表面に溝を設けることによりさらに効果が増大すること
をを知見し、本願発明を完成させた。
【０００５】すなわち本願発明は、搬送物を直線状に移
動して挾んで把持する一対のフィンガー部材から成るロ
ボットハンドにおいて、少なくとも一方のフィンガー部
材の内側に平板状およびブロック状の弾性部材を順次装
着して成ることを特徴とするロボットハンドである。
動して挾んで把持する一対のフィンガー部材から成るロ
ボットハンドにおいて、少なくとも一方のフィンガー部
材の内側に平板状およびブロック状の弾性部材を順次装
着して成ることを特徴とするロボットハンドである。
【０００６】
【課題を解決するための具体的手段】以下添付図にした
がって本願発明を説明する。まず、図１，２において１
はロボットハンドで、主に平板状をした一対のフィンガ
ー部材２、該フィンガー部材２を支持する支持部材３、
およびフィンガー部材２を移動させるシリンダー４より
構成される。５はロボット本体との連結部材である。
がって本願発明を説明する。まず、図１，２において１
はロボットハンドで、主に平板状をした一対のフィンガ
ー部材２、該フィンガー部材２を支持する支持部材３、
およびフィンガー部材２を移動させるシリンダー４より
構成される。５はロボット本体との連結部材である。
【０００７】一対のフィンガー部材２は、お互いに向き
合って配置されており、例えば支持部材３に設けられた
レール６に凹部７を介して摺動自在に係合されている。
シリンダー４は、それぞれ支持部材３に固定されてお
り、またロッド８はフィンガー部材２の外側に固定さ
れ、該部材２を移動させ搬送物を挾む作用を有する。
合って配置されており、例えば支持部材３に設けられた
レール６に凹部７を介して摺動自在に係合されている。
シリンダー４は、それぞれ支持部材３に固定されてお
り、またロッド８はフィンガー部材２の外側に固定さ
れ、該部材２を移動させ搬送物を挾む作用を有する。
【０００８】フィンガー部材２の把持面には、まずスポ
ンジ等の弾性部材で形成されたクッション部材９が貼着
されている。そしてさらにその表面には生ゴム材等の弾
性部材で形成され、例えば円筒状をしたブロック状部材
１０が同様に貼着されている。このように弾性部材を二
重に貼着することにより、ロボットハンドの把持力が増
大する。さらに、図３に示すようにブロック状部材１０
の表面に例えばＶ字状の溝１１を設ければ、搬送物を挾
んだ時、生ゴム材の粘着性およびＶ字状の溝１１の作用
でその把持力をより増大させることができる。また、溝
１１の形状は、その他Ｕ字状、Ｘ字状、格子状等が挙げ
られる。
ンジ等の弾性部材で形成されたクッション部材９が貼着
されている。そしてさらにその表面には生ゴム材等の弾
性部材で形成され、例えば円筒状をしたブロック状部材
１０が同様に貼着されている。このように弾性部材を二
重に貼着することにより、ロボットハンドの把持力が増
大する。さらに、図３に示すようにブロック状部材１０
の表面に例えばＶ字状の溝１１を設ければ、搬送物を挾
んだ時、生ゴム材の粘着性およびＶ字状の溝１１の作用
でその把持力をより増大させることができる。また、溝
１１の形状は、その他Ｕ字状、Ｘ字状、格子状等が挙げ
られる。
【０００９】そしてさらに、ブロック状部材１０の表面
を紙やすり等でザラザラにしたり、あるいはその表面を
熱した鉄板等で軽く焼き、ベタつかせることでも把持力
を増大させることができる。
を紙やすり等でザラザラにしたり、あるいはその表面を
熱した鉄板等で軽く焼き、ベタつかせることでも把持力
を増大させることができる。
【００１０】前記クッション部材９は、図２のようにフ
ィンガー部材２の把持面全体に貼着してもよいし、ある
いは図４のように部分的に貼着してもよい。また、この
クッション部材９およびブロック状部材１０は、フィン
ガー部材２の両方に設けてもよいが、何方か一方でも充
分にその役目を果たせる。その場合一方のフィンガー部
材の表面は、シート状をしたゴムあるいはスポンジ材を
貼着するのみでよい。
ィンガー部材２の把持面全体に貼着してもよいし、ある
いは図４のように部分的に貼着してもよい。また、この
クッション部材９およびブロック状部材１０は、フィン
ガー部材２の両方に設けてもよいが、何方か一方でも充
分にその役目を果たせる。その場合一方のフィンガー部
材の表面は、シート状をしたゴムあるいはスポンジ材を
貼着するのみでよい。
【００１１】一方のみにクッション部材９およびブロッ
ク状部材１０を設けた場合、図５に示すようにパレット
１２の上に搬送物１３を積むに際し、クッション部材９
を設けた方のフィンガー部材２を搬送物１３が隣接しな
い方に位置させることにより、搬送物１３間の隙間１４
が狭くなり、しっかりと搬送物１３を積むことができ
る。
ク状部材１０を設けた場合、図５に示すようにパレット
１２の上に搬送物１３を積むに際し、クッション部材９
を設けた方のフィンガー部材２を搬送物１３が隣接しな
い方に位置させることにより、搬送物１３間の隙間１４
が狭くなり、しっかりと搬送物１３を積むことができ
る。
【００１２】
【発明の効果】本願は以上のごとく、クッション部材お
よびブロック状部材のように弾性部材をを二重にフィン
ガー部材に設けたため、搬送物が例え滑り易いカートン
のような物でも確実に把持することができる。さらに、
ブロック状部材の表面に溝を設けることにより、その効
果がより増大する。
よびブロック状部材のように弾性部材をを二重にフィン
ガー部材に設けたため、搬送物が例え滑り易いカートン
のような物でも確実に把持することができる。さらに、
ブロック状部材の表面に溝を設けることにより、その効
果がより増大する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ロボットハンドの正面図
【図２】 図１の２−２視図
【図３】 ブロック状部材の拡大図
【図４】 クッション部材の他の実施例図
【図５】 搬送物の積荷状況示す正面図
【図６】 図３の６−６視図
【符号の説明】 １ ロボットハンド ２ フィンガー部材 ３ 支持部材 ４ シリンダー ９ クッション部材 １０ ブロック部状材 １３ 搬送物
Claims (2)
- 【請求項１】搬送物を直線状に移動して挾んで把持する
一対のフィンガー部材から成るロボットハンドにおい
て、少なくとも一方のフィンガー部材の把持面に平板状
およびブロック状の弾性部材を順次装着して成ることを
特徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】搬送物を直線状に移動して挾んで把持する
一対のフィンガー部材から成るロボットハンドにおい
て、少なくとも一方のフィンガー部材の把持面に平板状
およびブロック状の弾性部材を順次装着して成り、ブロ
ック状部材の表面に溝を設けたことを特徴とするロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33037894A JPH08155875A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33037894A JPH08155875A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155875A true JPH08155875A (ja) | 1996-06-18 |
Family
ID=18231939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33037894A Pending JPH08155875A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08155875A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040036125A (ko) * | 2002-10-23 | 2004-04-30 | 현대자동차주식회사 | 로봇용 그립 장치 |
| WO2004105973A1 (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | 洗濯機の解体方法、解体装置、再生樹脂および樹脂製品 |
| JP2007326104A (ja) * | 2003-05-27 | 2007-12-20 | Sharp Corp | 洗濯機の解体方法および解体装置 |
| CN100462155C (zh) * | 2003-05-27 | 2009-02-18 | 夏普株式会社 | 洗衣机拆卸方法和拆卸装置、再循环利用树脂和树脂产品 |
| JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
| CN101913145A (zh) * | 2010-07-27 | 2010-12-15 | 上海瑞纽机械装备制造有限公司 | 机械手装置 |
| CN103009395A (zh) * | 2013-01-21 | 2013-04-03 | 长沙长泰机器人有限公司 | 一种料斗墙板机器人浮动抓具 |
| CN104858879A (zh) * | 2015-05-18 | 2015-08-26 | 中国重型机械研究院股份公司 | 双油缸串联直驱夹紧物料方法和机构 |
| CN106737779A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 东莞市秦智工业设计有限公司 | 一种多爪抓取机构 |
| CN107378978A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-11-24 | 安徽机电职业技术学院 | 一种新型机械手 |
| CN108214464A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-29 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种工业机器人复合夹臂 |
| CN109079838A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-25 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具及具有其的搬运机器人 |
| CN109775578A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-21 | 安徽鸿森智能装备股份有限公司 | 一种重力机械臂 |
| CN110668299A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-10 | 黄艳梅 | 一种钢结构厂房建造钢构吊装输送设备 |
| CN111300472A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-06-19 | 杭州老板电器股份有限公司 | 夹取装置及机器人 |
| CN113200446A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-08-03 | 崔万珍 | 一种方便对货物进行夹持的起重机 |
-
1994
- 1994-12-07 JP JP33037894A patent/JPH08155875A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20040036125A (ko) * | 2002-10-23 | 2004-04-30 | 현대자동차주식회사 | 로봇용 그립 장치 |
| WO2004105973A1 (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | 洗濯機の解体方法、解体装置、再生樹脂および樹脂製品 |
| JPWO2004105973A1 (ja) * | 2003-05-27 | 2006-07-20 | シャープ株式会社 | 洗濯機の解体方法、解体装置、再生樹脂および樹脂製品 |
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| US7725998B2 (en) | 2003-05-27 | 2010-06-01 | Sharp Kabushiki Kaisha | Washing-machine disassembling method and disassembling apparatus, recycled resin and resin product |
| JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
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| CN106737779A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 东莞市秦智工业设计有限公司 | 一种多爪抓取机构 |
| CN107378978A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-11-24 | 安徽机电职业技术学院 | 一种新型机械手 |
| CN107378978B (zh) * | 2017-06-16 | 2020-08-11 | 安徽机电职业技术学院 | 一种新型机械手 |
| CN108214464A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-06-29 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种工业机器人复合夹臂 |
| CN109079838A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-25 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具及具有其的搬运机器人 |
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| CN113200446A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-08-03 | 崔万珍 | 一种方便对货物进行夹持的起重机 |
| CN113200446B (zh) * | 2021-05-10 | 2024-04-02 | 邦泽起重设备股份有限公司 | 一种方便对货物进行夹持的起重机 |
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