CN103910085B - 自立袋抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自立袋抓手装置，由伸缩接袋组件和夹袋组件组成，夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的两件下肋板上，伸缩接袋组件的连接顶板与现有结构的机械手安装固定，满足整个抓手装置的空间位置移动。本发明的工作流程：当抓手装置到达拾包位置时，伸缩接袋组件双轴气缸动作，驱动托放盘沿水平方向伸出，完成拾袋功能后，夹袋组件气缸动作，带动夹袋板向下移动，夹紧成组自立袋，完成夹袋功能；当抓手装置运动到达放包位置时，夹袋组件气缸完成回位动作，带动夹袋板向上移动，松开成组自立袋。伸缩接袋组件双轴气缸按次序完成回位动作，驱动托放盘沿水平方向缩回，成组自立袋凭自重落入指定位置。本发明结构合理巧妙、性能可靠、操作简便。

Description

自立袋抓手装置

技术领域

本发明涉及一种多包排列的自立袋组合，对自立袋进行成组抓取和放置的装置。属包装机械领域，具体涉及一种可整排抓取的抓手装置。

背景技术

市场竞争激烈，商家需要一种结构紧凑、性能可靠灵活，具有抓取速度快，效率高并可实现对自立袋进行规整、排序、装箱的全自动自立袋装箱机。市场上常用的是用真空吸盘吸取的方式，这种用真空吸盘吸取的方式受环境、自立袋的形态等因素限制，稳定性较差。若要实现自立袋准确无误的装箱，并且控制对自立袋拾取和放置的质量和可靠度，须设计一套抓手装置来完成这一功能。

发明内容

本发明的目的是为了实现成组自立袋的抓取和准确放置，而提供一种可靠的自立袋抓手装置。该装置能够很好的对排列成一定数量的自立袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。

本发明的目的可通过下述技术方案来实现：

自立袋抓手装置，由伸缩接袋组件和夹袋组件组成，其特征在于：夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的两件下肋板上，伸缩接袋组件的连接顶板与现有结构的机械手安装固定，满足整个抓手装置的空间位置移动。本发明的抓手装置通过连接顶板与机械手安装固定，满足空间位置移动的功能。伸缩接袋组件通过双轴气缸气缸轴的上下往复运动，驱动托放盘沿水平方向伸出和退回运动，达到拾取成组自立袋和放置成组自立袋的目的；夹袋组件安装在两件下肋板上，利用气缸活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板做跟随上、下往复运动，与托放盘配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。

所述伸缩接袋组件包括连接顶板、立板、双轴气缸、气缸连接块、圆弧托板、托放盘、左定位块、左支架、左挡圈、中轴、右挡圈、右支架、右定位块、两件下肋板、短连杆、三角转向板、两个深沟球轴承、长连杆；连接顶板固定在立板上，左支架和右支架分别对称安装立板上，两个深沟球轴承分别装在左支架和右支架内，中轴穿过两个深沟球轴承，左挡圈、右挡圈分别固定在中轴的左、右两端，左、右挡圈的两端面分别挡住两个深沟球轴承内圈，三角转向板通过平键与中轴固定，能随中轴一起转动；双轴气缸安装在连接顶板上，气缸连接块与双轴气缸的气缸轴固定，短连杆两端分别与气缸连接块、三角转向板前端铰接；圆弧托板固定在立板上，左定位块、右定位快分别对称安装在圆弧托板两侧，且左定位块、右定位块分别嵌入托放盘两侧长槽内，托放盘能沿左定位块、右定位块滑动；长连杆两端分别与三角转向板后端、托放盘铰接；两件下肋板分别安装在立板的两侧。

本发明的伸缩接袋组件还包括两件上肋板，上肋板分别对称安装在连接顶板和立板上。用于加固本伸缩接袋组件。

所述夹袋组件主要由平板、两个法兰直线轴承、两根导杆、两件支撑座、支撑板、气缸、浮动接头、夹袋板组成；平板固定在两件下肋板上，两个法兰直线轴承分别对称固定在平板上，每个法兰直线轴承内安装一根导杆，每根导杆上固定一个支撑座，支撑板与两个支撑座固连，夹袋板固定在支撑板上，且夹袋板能沿导杆方向上、下滑动；气缸固定在平板上，浮动接头一端与气缸的活塞杆固连，另一端与支撑板固连。在气缸活塞杆的驱动下，支撑板带着夹袋板上、下滑动。

本发明的抓手装置安装在现有结构的机械手上，当抓手装置到达拾包位置时，伸缩接袋组件的双轴气缸动作，驱动托放盘沿水平方向伸出，完成拾袋功能后，夹袋组件的气缸动作，带动夹袋板向下移动，夹紧成组自立袋，完成夹袋功能；当抓手装置运动到达放包位置时，夹袋组件的气缸完成回位动作，带动夹袋板向上移动，松开成组自立袋。伸缩接袋组件的双轴气缸按次序完成回位动作，驱动托放盘沿水平方向缩回，成组自立袋凭自重落入指定位置。本发明结构合理巧妙、性能可靠、操作简便。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明主视图。

图3为A-A剖视图。

图4为图3的B-B剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

如图1、图2、图3、图4所示，本发明由伸缩接袋组件100和夹袋组件200组成，夹袋组件200的平板201固定在伸缩接袋组件100的两件下肋板116上，伸缩接袋组件100的连接顶板101与现有结构的机械手安装固定，满足整个抓手装置的空间位置移动。本抓手装置通过连接顶板101与机械手安装固定，满足空间位置移动的功能。伸缩接袋组件100通过双轴气缸103气缸轴的上下往复运动，驱动连杆机构带动托放盘107沿水平方向伸出和退回运动，达到接住成组自立袋和放置成组自立袋的目的。夹袋部分组件200安装在立板102上，利用气缸206活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板208做跟随上、下往复运动，与托放盘107配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。即托放盘107沿水平方向伸出，当成组自立袋落在托放盘107上后，夹袋板208向下运动夹紧成组自立袋。当抓手运动到预定位置时，夹袋板208向上运动松开成组自立袋，托放盘107沿水平方向退回，成组自立袋落入预定位置。

如图2、图3所示，所述伸缩接袋组件100由连接顶板101、立板102、双轴气缸103、气缸连接块104、肆个销钉105、圆弧托板106、托放盘107、左定位块108、左支架109、左挡圈110、中轴111、右挡圈112、右支架113、右定位块114、两件上肋板115、两件下肋板116、短连杆117、三角转向板118、平键119、两个深沟球轴承120、长连杆121组成；连接顶板101固定在立板102上，上肋板115分别对称安装在连接顶板101和立板102上，左支架109和右支架113分别对称安装立板102上，两个深沟球轴承120分别装在左支架109和右支架113内，中轴111穿过两个深沟球轴承120，左挡圈110、右挡圈112分别固定在中轴111的左、右两端，左、右挡圈的两端面分别挡住两个深沟球轴承120内圈，三角转向板118通过平键119与中轴111固定，能随中轴111一起转动；双轴气缸103安装在连接顶板101上，气缸连接块104与双轴气缸103的气缸轴固定，短连杆117两端通过两个销钉105分别与气缸连接块104、三角转向板118前端铰接；长连杆121两端通过另两个销钉105分别与三角转向板118后端、托放盘107铰接；圆弧托板106固定在立板102上，左定位块108、右定位快114分别对称安装在圆弧托板106两侧，且左定位块108、右定位块114分别嵌入托放盘107两侧长槽内，托放盘107能沿左定位块108、右定位块114滑动；两件下肋板116分别安装在立板102的两侧。

如图3、图4所示，所述夹袋组件200主要由平板201、两个法兰直线轴承202、两根导杆203、两件支撑座204、支撑板205、气缸206、浮动接头207、夹袋板208组成；平板201固定在两件下肋板116上，两个法兰直线轴承202分别对称固定在平板201上，两根导杆203分别装在两个法兰直线轴承202内，两个支撑座204分别与两根导杆203固定，支撑板205与两个支撑座204固连，夹袋板208固定在支撑板205上，且夹袋板208能沿导杆203方向上、下滑动；气缸206固定在平板201上，浮动接头207一端与气缸206的活塞杆固连，另一端与支撑板205固连。在气缸206活塞杆的驱动下，支撑板205带着夹袋板208上、下滑动。

本发明的工作过程是这样的：本发明的抓手装置到达拾包位置时，控制器发出拾包信号，首先双轴气缸103动作，通过气缸连接块104、销钉105、短连杆117、三角转向板118、长连杆121组成的连杆机构带动托放盘107沿水平方向伸出，光电传感器检测到成组自立袋落入托放盘107上后，控制器发出夹包信号，夹袋部分组件200的气缸206动作，带动夹袋板208向下移动，夹紧成组自立袋；当本发明的抓手装置运动到放包位置时，控制器发出放包信号，气缸206完成回位动作，带动夹袋板208向上移动，松开成组自立袋。双轴气缸103按次序完成回位动作，通过连杆机构带动托放盘107沿水平方向缩回，成组自立袋凭自重落入指定位置。

Claims (2)

1.自立袋抓手装置，由伸缩接袋组件和夹袋组件组成，其特征在于：夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的两件下肋板上，伸缩接袋组件的连接顶板与现有结构的机械手安装固定，满足整个抓手装置的空间位置移动；

所述伸缩接袋组件包括连接顶板、立板、双轴气缸、气缸连接块、圆弧托板、托放盘、左定位块、左支架、左挡圈、中轴、右挡圈、右支架、右定位块、两件下肋板、短连杆、三角转向板、两个深沟球轴承、长连杆；连接顶板固定在立板上，左支架和右支架分别对称安装立板上，两个深沟球轴承分别装在左支架和右支架内，中轴穿过两个深沟球轴承，左挡圈、右挡圈分别固定在中轴的左、右两端，左、右挡圈的两端面分别挡住两个深沟球轴承内圈，三角转向板通过平键与中轴固定，能随中轴一起转动；双轴气缸安装在连接顶板上，气缸连接块与双轴气缸的气缸轴固定，短连杆两端分别与气缸连接块、三角转向板前端铰接；圆弧托板固定在立板上，左定位块、右定位快分别对称安装在圆弧托板两侧，且左定位块、右定位块分别嵌入托放盘两侧长槽内，托放盘能沿左定位块、右定位块滑动；长连杆两端分别与三角转向板后端、托放盘铰接；两件下肋板分别安装在立板的两侧；

所述夹袋组件主要由平板、两个法兰直线轴承、两根导杆、两件支撑座、支撑板、气缸、浮动接头、夹袋板组成；平板固定在两件下肋板上，两个法兰直线轴承分别对称固定在平板上，每个法兰直线轴承内安装一根导杆，每根导杆上固定一个支撑座，支撑板与两个支撑座固连，夹袋板固定在支撑板上，且夹袋板能沿导杆方向上、下滑动；气缸固定在平板上，浮动接头一端与气缸的活塞杆固连，另一端与支撑板固连。

2.根据权利要求1所述的自立袋抓手装置，其特征在于：还包括两件上肋板，上肋板分别对称安装在连接顶板和立板上。