CN105500355A - 一种带辅助支撑架的机械手臂 - Google Patents

一种带辅助支撑架的机械手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN105500355A
CN105500355A CN201511008194.0A CN201511008194A CN105500355A CN 105500355 A CN105500355 A CN 105500355A CN 201511008194 A CN201511008194 A CN 201511008194A CN 105500355 A CN105500355 A CN 105500355A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
cantilever
arc
guide rail
hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201511008194.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105500355B (zh
Inventor
陈艺峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wing Sail Machinery Manufacturing Qidong Co ltd
Original Assignee
Suzhou Zhuo De Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Zhuo De Electronics Co Ltd filed Critical Suzhou Zhuo De Electronics Co Ltd
Priority to CN201511008194.0A priority Critical patent/CN105500355B/zh
Publication of CN105500355A publication Critical patent/CN105500355A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105500355B publication Critical patent/CN105500355B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座、悬臂和机头，旋转座的外壁上成型有环形凸台，环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨，弧形导轨上插套有弧形滑块；所述悬臂的底面上固定有直线导轨，直线导轨上插接有直线滑块，直线滑块和弧形滑块上均成型有铰接座，支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上，支撑气缸活塞杆的头部铰接在直线滑块的铰接座上。它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时，能作为辅助支架支撑悬臂，从而可以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度，同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。

Description

一种带辅助支撑架的机械手臂
技术领域：
本发明涉及机器人机械手的技术领域，更具体地说涉及一种带辅助支撑架的机械手臂。
背景技术：
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。现有机械手的机械手臂如图1所述，其由旋转座1、悬臂2和机头3组成，悬臂2能在旋转座1实现可控转动，同时其机头3也可以在悬臂2上实现可控转动，而机械手的实现的操作一般为焊接或者抓取等，采用抓取操作的机械手则需要考虑机械手臂的支撑强度，超出机械手臂支撑强度上限或极限的重物就不能使用机械手进行抓取或起吊。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带辅助支撑架的机械手臂，其能增强机械手臂的支撑强度，从而提高机械手所抓取物件的上限重量。
一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座、悬臂和机头，旋转座的外壁上成型有环形凸台，环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨，弧形导轨上插套有弧形滑块；所述悬臂的底面上固定有直线导轨，直线导轨上插接有直线滑块，直线滑块和弧形滑块上均成型有铰接座，支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上，支撑气缸活塞杆的头部铰接在直线滑块的铰接座上。
所述的直线导轨至少多个，多个直线导轨相互平行，多个直线导轨插接在同一个直线滑块上，直线滑块上的铰接座位于直线滑块的中部。
所述支撑气缸的行程不小于环形凸台的上端面至悬臂垂直距离的1/2，支撑气缸的行程不大于悬臂长度的1/2。
本发明的有益效果在于：
1、它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时，能作为辅助支架支撑悬臂，从而可以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度，同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。
2、它作为支撑悬臂的支撑气缸可以收缩，收缩后如普通机械手臂一样不会干涉操作过程中悬臂下侧的物件。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明仰视的结构示意图；
图3为发明正视的结构示意图。
图中：1、旋转座；11、环形凸台；2、悬臂；3、机头；4、弧形导轨；5、弧形滑块；6、支撑气缸；7、直线滑块；8、直线导轨。
具体实施方式：
实施例：见图1、2、3所示，一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座1、悬臂2和机头3，旋转座1的外壁上成型有环形凸台11，环形凸台11的上端面上固定连接有弧形导轨4，弧形导轨4上插套有弧形滑块5；所述悬臂2的底面上固定有直线导轨8，直线导轨8上插接有直线滑块7，直线滑块7和弧形滑块5上均成型有铰接座，支撑气缸6的尾部铰接在弧形滑块5的铰接座上，支撑气缸6活塞杆的头部铰接在直线滑块7的铰接座上。
所述的直线导轨8至少多个，多个直线导轨8相互平行，多个直线导轨8插接在同一个直线滑块7上，直线滑块7上的铰接座位于直线滑块7的中部。
所述支撑气缸6的行程不小于环形凸台11的上端面至悬臂2垂直距离的1/2，支撑气缸6的行程不大于悬臂2长度的1/2。
工作原理：本发明为机械手臂增设的辅助支撑架，其辅助支撑架可以通过弧形滑块5和弧形导轨4随悬臂2一起在旋转座1上转动，辅助支撑架的核心是支撑气缸6；
支撑气缸6启动伸出时，其通过在直线导轨8上移动直线滑块7，实现支撑气缸6成为悬臂2和旋转座1之间斜置的辅助支架，从而加强了悬臂2和旋转座1的支撑强度，也就加强了机械手臂的强度；
支撑气缸6收缩时，其支撑气缸6活塞杆的头部位于临近旋转座1的一侧，从而悬臂2下侧近似于是空的，其支撑气缸6不会在悬臂2转动时对悬臂2下侧的物件发生干涉。

Claims (3)

1.一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座(1)、悬臂(2)和机头(3)，其特征在于：旋转座(1)的外壁上成型有环形凸台(11)，环形凸台(11)的上端面上固定连接有弧形导轨(4)，弧形导轨(4)上插套有弧形滑块(5)；所述悬臂(2)的底面上固定有直线导轨(8)，直线导轨(8)上插接有直线滑块(7)，直线滑块(7)和弧形滑块(5)上均成型有铰接座，支撑气缸(6)的尾部铰接在弧形滑块(5)的铰接座上，支撑气缸(6)活塞杆的头部铰接在直线滑块(7)的铰接座上。
2.根据权利要求1所述的一种带辅助支撑架的机械手臂，其特征在于：所述的直线导轨(8)至少多个，多个直线导轨(8)相互平行，多个直线导轨(8)插接在同一个直线滑块(7)上，直线滑块(7)上的铰接座位于直线滑块(7)的中部。
3.根据权利要求1所述的一种带辅助支撑架的机械手臂，其特征在于：所述支撑气缸(6)的行程不小于环形凸台(11)的上端面至悬臂(2)垂直距离的1/2，支撑气缸(6)的行程不大于悬臂(2)长度的1/2。
CN201511008194.0A 2015-12-29 2015-12-29 一种带辅助支撑架的机械手臂 Expired - Fee Related CN105500355B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511008194.0A CN105500355B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种带辅助支撑架的机械手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511008194.0A CN105500355B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种带辅助支撑架的机械手臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105500355A true CN105500355A (zh) 2016-04-20
CN105500355B CN105500355B (zh) 2017-12-12

Family

ID=55708849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511008194.0A Expired - Fee Related CN105500355B (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种带辅助支撑架的机械手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105500355B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106735685A (zh) * 2017-01-17 2017-05-31 惠州英特智能设备有限公司 一种三轴机械手臂
CN106976105A (zh) * 2017-06-02 2017-07-25 苏州优银机械有限公司 一种支撑加强的工业悬臂
CN107150042A (zh) * 2017-07-17 2017-09-12 无锡市白马机械设备有限公司 安装三脚架机械夹手装置稳定行进清洗的清洗箱
CN107160422A (zh) * 2017-05-27 2017-09-15 镇江倍斯特曼新材料研究有限公司 一种基于负压吸取原理的运料机械手
CN108942894A (zh) * 2018-09-05 2018-12-07 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人
CN110625107A (zh) * 2019-11-05 2019-12-31 湖北华远装备制造股份有限公司 一种钢包长水口机械手

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000198089A (ja) * 1999-01-11 2000-07-18 Honda Motor Co Ltd 工業用ロボット
CN201702777U (zh) * 2010-02-27 2011-01-12 王明明 悬臂式助力机械手
CN202107270U (zh) * 2011-05-21 2012-01-11 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 一种气动塔式助力玻璃工位机械臂
CN103027754A (zh) * 2012-11-29 2013-04-10 天津大学 近距离粒子植入机器人自动立式支架
CN203792340U (zh) * 2014-05-04 2014-08-27 定兴县长山机械制造有限公司 一种新型的机器人
CN205343122U (zh) * 2015-12-29 2016-06-29 苏州卓德电子有限公司 一种带辅助支撑架的机械手臂

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000198089A (ja) * 1999-01-11 2000-07-18 Honda Motor Co Ltd 工業用ロボット
CN201702777U (zh) * 2010-02-27 2011-01-12 王明明 悬臂式助力机械手
CN202107270U (zh) * 2011-05-21 2012-01-11 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 一种气动塔式助力玻璃工位机械臂
CN103027754A (zh) * 2012-11-29 2013-04-10 天津大学 近距离粒子植入机器人自动立式支架
CN203792340U (zh) * 2014-05-04 2014-08-27 定兴县长山机械制造有限公司 一种新型的机器人
CN205343122U (zh) * 2015-12-29 2016-06-29 苏州卓德电子有限公司 一种带辅助支撑架的机械手臂

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106735685A (zh) * 2017-01-17 2017-05-31 惠州英特智能设备有限公司 一种三轴机械手臂
CN107160422A (zh) * 2017-05-27 2017-09-15 镇江倍斯特曼新材料研究有限公司 一种基于负压吸取原理的运料机械手
CN106976105A (zh) * 2017-06-02 2017-07-25 苏州优银机械有限公司 一种支撑加强的工业悬臂
CN107150042A (zh) * 2017-07-17 2017-09-12 无锡市白马机械设备有限公司 安装三脚架机械夹手装置稳定行进清洗的清洗箱
CN108942894A (zh) * 2018-09-05 2018-12-07 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人
CN108942894B (zh) * 2018-09-05 2020-12-22 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人
CN110625107A (zh) * 2019-11-05 2019-12-31 湖北华远装备制造股份有限公司 一种钢包长水口机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN105500355B (zh) 2017-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105500355A (zh) 一种带辅助支撑架的机械手臂
CN204308961U (zh) 一种夹爪和一种取放环形工件的装置
CN203438245U (zh) 气缸套毛坯内撑夹具
CN203728217U (zh) 一种砖板分离装置
CN104400398A (zh) 压轴承装置
CN204263177U (zh) 用于轴类零件的v形摆动机械手
CN104440930A (zh) 用于轴类零件的v形摆动机械手
CN207031902U (zh) 一种钢丝绳插套机
CN108481350A (zh) 一种三自由度机械手装置
CN205343122U (zh) 一种带辅助支撑架的机械手臂
CN202241284U (zh) 玻璃或石材安装机
CN203843121U (zh) 一种上芯盒提升翻转机构
CN204321535U (zh) 压轴承装置
CN207170926U (zh) 发动机缸体吊芯夹具
CN207275675U (zh) 制动毂翻转机构
CN203506298U (zh) 多功能晾衣杆
CN108946444A (zh) 轮辋的抓取装置
CN103434940A (zh) 校直机模具起吊装置及其起吊方法
CN106584372A (zh) 磁芯抓取器中手柄与本体的连接结构
CN109048866B (zh) 一种用于工业机器人的工作手臂
CN203503594U (zh) 一种用于荧光灯灯管的机械提升装置
CN206407596U (zh) 一种翻斗式接料装置
CN202622815U (zh) 简易气动抓手
CN107738266B (zh) 一种自动压提手机的抓提手装置
CN205330692U (zh) 省力式隧道施工搬运设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20170509

Address after: 523000 Guangdong province Dongguan City Songshan Lake high tech Industrial Zone Building 406 industrial development productivity

Applicant after: Dongguan Lianzhou intellectual property operation management Co.,Ltd.

Address before: Wuzhong District town of golden hill road in Suzhou city of Jiangsu Province, No. 47 215000

Applicant before: SUZHOU ZHUODE ELECTRONIC Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Guan Minfu

Inventor before: Chen Yifeng

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20170802

Address after: 318050, No. 163 West Road, Xinqiao Town, Luqiao District, Zhejiang, Taizhou

Applicant after: Guan Minfu

Address before: 523000 Guangdong province Dongguan City Songshan Lake high tech Industrial Zone Building 406 industrial development productivity

Applicant before: Dongguan Lianzhou Intellectual Property Operation Management Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180620

Address after: 226200 Haihong Road, Qidong hi tech Industrial Development Zone, Nantong, Jiangsu

Patentee after: Wing sail machinery manufacturing Qidong Co.,Ltd.

Address before: 318050 No. 163 West Road, Xinqiao Town, Luqiao District, Taizhou, Zhejiang

Patentee before: Guan Minfu

TR01 Transfer of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20171212

Termination date: 20211229

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee