CN102266895A - 用于冷媒罐生产中的机械手装置 - Google Patents

用于冷媒罐生产中的机械手装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102266895A
CN102266895A CN2011102078346A CN201110207834A CN102266895A CN 102266895 A CN102266895 A CN 102266895A CN 2011102078346 A CN2011102078346 A CN 2011102078346A CN 201110207834 A CN201110207834 A CN 201110207834A CN 102266895 A CN102266895 A CN 102266895A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jaw
cylinder
assembly
production
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011102078346A
Other languages
English (en)
Inventor
武文婷
钟江
张宪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University of Technology ZJUT
Original Assignee
Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Technology ZJUT filed Critical Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority to CN2011102078346A priority Critical patent/CN102266895A/zh
Publication of CN102266895A publication Critical patent/CN102266895A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种用于冷媒罐生产中的机械手装置，包括机械手组件，所述机械手组件包括夹爪、夹爪松紧气缸、夹爪伸缩气缸和摆臂，所述夹爪与用以控制夹爪夹紧与松开动作的夹爪松紧气缸连接，所述夹爪松紧气缸与用以产生伸出与缩回两个动作的夹爪伸缩气缸连接，所述夹爪伸缩气缸安装在摆臂上，所述摆臂固定安装在转轴上，所述转轴可转动地安装在升降平台上，所述转轴与转动驱动机构连接。本发明提供一种可以实现两片式冷媒罐生产过程的自动上料与下料过程的用于冷媒罐生产中的机械手装置。

Description

用于冷媒罐生产中的机械手装置
技术领域
本发明涉及一种用于冷媒罐生产中的机械手，可以实现两片式冷媒罐生产过程的自动上料与下料过程。
背景技术
冷媒罐是充装氟利昂等冷媒剂的罐体，在汽车空调等行业广泛使用。冷媒罐分为两片式(罐顶和罐体)和三片式(罐顶、罐体和罐底)两种。其中，两片式冷媒罐的罐体与罐底是一体式的，生产工艺是利用金属片进行冷冲压成型。在生产过程中，一般是将原材料(圆形薄金属片，材质通常是马口铁)在多个冲床上，按半径从大到小进行多次冷冲压，最终形成需要的罐体。
由于冷媒罐自动化生产线的成本与技术要求较高，目前国内主要是利用普通冲床进行手工式生产，在多次冲压过程中，冷媒管在多个冲床间的上下料均由手工完成，存在效率低、劳动强度大、易发危险等诸多问题。
发明内容
为了解决两片式冷媒罐生产过程中效率低、劳动强度大、易发危险的问题，本发明提供一种可以实现两片式冷媒罐生产过程的自动上料与下料过程的用于冷媒罐生产中的机械手装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种用于冷媒罐生产中的机械手装置，包括机械手组件，所述机械手组件包括夹爪、夹爪松紧气缸、夹爪伸缩气缸和摆臂，所述夹爪与用以控制夹爪夹紧与松开动作的夹爪松紧气缸连接，所述夹爪松紧气缸与用以产生伸出与缩回两个动作的夹爪伸缩气缸连接，所述夹爪伸缩气缸安装在摆臂上，所述摆臂固定安装在转轴上，所述转轴可转动地安装在升降平台上，所述转轴与转动驱动机构连接。
作为优选的一种方案：所述机械手组件有两个，一个机械手组件为上料组件，另一个机械手组件为下料组件，所述上料组件和下料组件的摆臂分别各自安装在转轴上。
进一步，所述转动驱动机构为齿轮齿条式摆动气缸。
再进一步，所述升降平台底部与导杆固定连接，所述导杆可上下滑动地套装在基座上，所述升降平台底部与升降气缸的伸缩杆固定连接。
本发明的有益效果主要表现在：1、上下料同时完成，提高了生产效率；2、即可为单个冲床实现上下料，也可以作为一个机械手单元，嵌入到冷媒罐的自动生产线中；3、通过调整机械手的张开角度、机械臂的旋转角度和升降平台的上升高度，可适用不同规格型号的冷媒罐及冲压机床；4、替代了手工上下料，减少了工作的危险性。
附图说明
图1为本发明机械手的主视剖面结构图；
图2为本发明机械手的俯视结构图(工作位置1)；
图3为本发明机械手的俯视结构图(工作位置2)；
图4为本发明机械手的上料过程状态1的示意图。
图5为本发明机械手的上料过程状态2的示意图。
图6为本发明机械手的上料过程状态3的示意图。
图7为本发明机械手的上料过程状态4的示意图。
图8为本发明机械手的上料过程状态5的示意图。
图9为本发明机械手的上料过程状态6的示意图。
图10为本发明机械手的上料过程状态7的示意图。
图11为本发明机械手的上料过程状态8的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
参见图1～图11，一种用于冷媒罐生产中的机械手，包括机械手组件，所述机械手组件包括上料组件2和下料组件15，机械手组件由夹爪1、夹爪松紧气缸3、夹爪伸缩气缸4和摆臂5组成，在夹爪松紧气缸3的作用下，夹爪可产生夹紧与松开动作，以实现冷媒罐体的夹持与松开；在夹爪伸缩气缸4的作用下，夹爪可产生伸出与缩回两个动作，以避免与冲床左立柱16、右立柱18的干涉，夹爪1及夹爪松紧气缸3、夹爪伸缩气缸4安装在摆臂5上。上料机械手2通过轴6与齿轮齿条式摆动气缸10相连，在齿轮齿条式摆动气缸10的驱动下，上料机械手2旋转，从而实现运送冷媒罐的功能。摆动气缸10与升降平台14相连，同时，在升降平台14上安装有轴承支座8，转轴6通过轴承7、轴承9与轴承支座8相连。下料组件15与上料组件2类似。升降平台14通过导杆13与基座12相连，在升降气缸11的作用下，实现升降平台14的升降，从而带动上料组件2、下料组件15的升降，实现取料与放料的功能。
参见图2-3，两片式冷媒罐生产过程的自动上料与下料机械手的工作位置。在工作位置1，上料组件2的夹爪1在松紧气缸3驱动下张开，在伸缩气缸4驱动下伸出至立柱19处取料，立柱19处放置的冷媒罐为上道工序冲压后罐体；同时，下料组件15从本道工序冲床的冲模17处取料，冲模17放置的冷媒罐为本道工序冲压后罐体；上下料机械手在取料完成后，在升降平台14的带动下，先上升，再向右旋转至工作位置2，在工作位置2，上下料机械手在升降平台14的带动下，先下降，再松开夹爪，上料组件2将上道工序生产的罐体放入冲模17，下料机械手则将本道工序生产的罐体放入立柱20(下道工序的取料处)，完成上下料过程。在上下料完成后，上下料机械手缩回并向左旋转至工作位置1等待，冲床工作，延时一定时间，上下料机械手重复上述动作，完成下一次上下料过程。
参见图4，上下料组件在一次上下料过程中的动作分解。机械手开始处于工作位置1，此时，夹爪处于张开状态，机械臂处于缩回状态，升降平台处于下降状态，即状态1，要实现取料，机械臂首先伸出，到达状态2，随后夹爪夹紧罐体，到达状态3，随后升降平台14带动上下料机械手上升，机械臂缩回，到达状态4，完成取料过程后，上下料机械手旋转至工作位置2，到达状态5，机械臂再次伸出，到达状态6，随后升降平台14带动上下料机械手下降，夹爪松开，到达状态7，罐体落下，完成放料过程后，机械臂缩回，到达状态8，至此，上下料过程完成，冲床动作，完成本道工序冲压成型，同时，上下料机械手再反向旋转至工作位置1，等待下一次上下料。
上述机械手即可为单个冲床实现上下料，也可以作为一个机械手单元，嵌入到冷媒罐的自动生产线中，通过调整机械手的张开角度、机械臂的旋转角度和升降平台的上升高度，可适用不同规格型号的冷媒罐及冲压机床。

Claims (4)

1.一种用于冷媒罐生产中的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置包括机械手组件，所述机械手组件包括夹爪、夹爪松紧气缸、夹爪伸缩气缸和摆臂，所述夹爪与用以控制夹爪夹紧与松开动作的夹爪松紧气缸连接，所述夹爪松紧气缸与用以产生伸出与缩回两个动作的夹爪伸缩气缸连接，所述夹爪伸缩气缸安装在摆臂上，所述摆臂固定安装在转轴上，所述转轴可转动地安装在升降平台上，所述转轴与转动驱动机构连接。
2.如权利要求1所述的用于冷媒罐生产中的机械手装置，其特征在于：所述机械手组件有两个，一个机械手组件为上料组件，另一个机械手组件为下料组件，所述上料组件和下料组件的摆臂分别各自安装在转轴上。
3.如权利要求1或2所述的用于冷媒罐生产中的机械手装置，其特征在于：所述转动驱动机构为齿轮齿条式摆动气缸。
4.如权利要求1或2所述的用于冷媒罐生产中的机械手装置，其特征在于：所述升降平台底部与导杆固定连接，所述导杆可上下滑动地套装在基座上，所述升降平台底部与升降气缸的伸缩杆固定连接。
CN2011102078346A 2011-07-22 2011-07-22 用于冷媒罐生产中的机械手装置 Pending CN102266895A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102078346A CN102266895A (zh) 2011-07-22 2011-07-22 用于冷媒罐生产中的机械手装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102078346A CN102266895A (zh) 2011-07-22 2011-07-22 用于冷媒罐生产中的机械手装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102266895A true CN102266895A (zh) 2011-12-07

Family

ID=45049461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011102078346A Pending CN102266895A (zh) 2011-07-22 2011-07-22 用于冷媒罐生产中的机械手装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102266895A (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102554920A (zh) * 2012-01-17 2012-07-11 苏州市越海拉伸机械有限公司 一种上下料机械手
CN102642712A (zh) * 2012-04-19 2012-08-22 德清明裕照明电器有限公司 上料机械手的驱动机构
CN102658974A (zh) * 2012-04-19 2012-09-12 德清明裕照明电器有限公司 一种上料机械手
CN102896294A (zh) * 2012-09-28 2013-01-30 苏州市圣玛特电机设备制造有限公司 转子铸铝机自动下料机构
CN103447342A (zh) * 2013-09-04 2013-12-18 台州英达机械科技有限公司 红冲炉的自动送料装置
CN103722095A (zh) * 2012-10-10 2014-04-16 四川欧润特软件科技有限公司 自动送料及卸料装置
CN103846914A (zh) * 2013-08-12 2014-06-11 中国科学院合肥物质科学研究院 一种新型零件搬运装置
CN103963071A (zh) * 2014-05-27 2014-08-06 广州大正新材料科技有限公司 一种机械手
CN106078799A (zh) * 2016-07-18 2016-11-09 佛山市联智新创科技有限公司 一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人
CN106141785A (zh) * 2016-08-18 2016-11-23 重庆科菲精密机械有限公司 机械手的力偶式伸缩夹持装置
CN106141786A (zh) * 2016-08-18 2016-11-23 重庆科菲精密机械有限公司 数控机床的自动化上下料装置
CN106271822A (zh) * 2016-08-18 2017-01-04 重庆科菲精密机械有限公司 数控机床的上下料机械手
CN106393117A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 苏州鑫润旺精密机械有限公司 刹车泵油阀总成上料机构的上料装置
CN107552695A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 中铁隆昌铁路器材有限公司 转运装置及压力机
CN108058169A (zh) * 2017-12-21 2018-05-22 合肥市春华起重机械有限公司 一种具有调节功能的机械手
CN108481350A (zh) * 2018-03-07 2018-09-04 沙洲职业工学院 一种三自由度机械手装置
CN114194856A (zh) * 2021-12-17 2022-03-18 华中科技大学 一种多工位自动精确称量及定量加料系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2499185Y (zh) * 2001-09-28 2002-07-10 中国第一汽车集团公司 多功能压淬机械手
CN201169609Y (zh) * 2007-08-27 2008-12-24 张志远 轴承钢管坯中频感应自动加热机械装置
CN101391418A (zh) * 2008-11-06 2009-03-25 中色科技股份有限公司 一种用于板带冷轧机上卸套筒的新型机械手
CN101602076A (zh) * 2009-07-24 2009-12-16 太原重工股份有限公司 一种冲孔挤压机扩孔头的抓取机械手
CN201519706U (zh) * 2009-11-11 2010-07-07 太原重工股份有限公司 一种用于铝合金挤压机的自适应供锭机械手
CN201712260U (zh) * 2010-05-27 2011-01-19 华立仪表集团股份有限公司 自动标牌刻码机
CN201776752U (zh) * 2010-02-09 2011-03-30 重庆交通大学 六自由度精密重载机械手
CN102107430A (zh) * 2009-12-24 2011-06-29 兰州兰石重工新技术有限公司 送料机械手

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2499185Y (zh) * 2001-09-28 2002-07-10 中国第一汽车集团公司 多功能压淬机械手
CN201169609Y (zh) * 2007-08-27 2008-12-24 张志远 轴承钢管坯中频感应自动加热机械装置
CN101391418A (zh) * 2008-11-06 2009-03-25 中色科技股份有限公司 一种用于板带冷轧机上卸套筒的新型机械手
CN101602076A (zh) * 2009-07-24 2009-12-16 太原重工股份有限公司 一种冲孔挤压机扩孔头的抓取机械手
CN201519706U (zh) * 2009-11-11 2010-07-07 太原重工股份有限公司 一种用于铝合金挤压机的自适应供锭机械手
CN102107430A (zh) * 2009-12-24 2011-06-29 兰州兰石重工新技术有限公司 送料机械手
CN201776752U (zh) * 2010-02-09 2011-03-30 重庆交通大学 六自由度精密重载机械手
CN201712260U (zh) * 2010-05-27 2011-01-19 华立仪表集团股份有限公司 自动标牌刻码机

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102554920A (zh) * 2012-01-17 2012-07-11 苏州市越海拉伸机械有限公司 一种上下料机械手
CN102554920B (zh) * 2012-01-17 2013-12-18 苏州市越海拉伸机械有限公司 一种上下料机械手
CN102642712A (zh) * 2012-04-19 2012-08-22 德清明裕照明电器有限公司 上料机械手的驱动机构
CN102658974A (zh) * 2012-04-19 2012-09-12 德清明裕照明电器有限公司 一种上料机械手
CN102642712B (zh) * 2012-04-19 2014-04-02 德清明裕照明电器有限公司 上料机械手的驱动机构
CN102896294A (zh) * 2012-09-28 2013-01-30 苏州市圣玛特电机设备制造有限公司 转子铸铝机自动下料机构
CN103722095A (zh) * 2012-10-10 2014-04-16 四川欧润特软件科技有限公司 自动送料及卸料装置
CN103846914A (zh) * 2013-08-12 2014-06-11 中国科学院合肥物质科学研究院 一种新型零件搬运装置
CN103846914B (zh) * 2013-08-12 2015-11-25 中国科学院合肥物质科学研究院 一种新型零件搬运装置
CN103447342A (zh) * 2013-09-04 2013-12-18 台州英达机械科技有限公司 红冲炉的自动送料装置
CN103447342B (zh) * 2013-09-04 2015-09-30 台州英达机械科技有限公司 红冲炉的自动送料装置
CN103963071A (zh) * 2014-05-27 2014-08-06 广州大正新材料科技有限公司 一种机械手
CN106078799A (zh) * 2016-07-18 2016-11-09 佛山市联智新创科技有限公司 一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人
CN106078799B (zh) * 2016-07-18 2018-04-17 林小芬 一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人
CN106141785A (zh) * 2016-08-18 2016-11-23 重庆科菲精密机械有限公司 机械手的力偶式伸缩夹持装置
CN106141786A (zh) * 2016-08-18 2016-11-23 重庆科菲精密机械有限公司 数控机床的自动化上下料装置
CN106271822A (zh) * 2016-08-18 2017-01-04 重庆科菲精密机械有限公司 数控机床的上下料机械手
CN106271822B (zh) * 2016-08-18 2024-06-25 沧州卓金管道科技有限公司 数控机床的上下料机械手
CN106141786B (zh) * 2016-08-18 2024-06-25 沧州卓金管道科技有限公司 数控机床的自动化上下料装置
CN106141785B (zh) * 2016-08-18 2024-06-25 沧州卓金管道科技有限公司 机械手的力偶式伸缩夹持装置
CN106393117A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 苏州鑫润旺精密机械有限公司 刹车泵油阀总成上料机构的上料装置
CN107552695A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 中铁隆昌铁路器材有限公司 转运装置及压力机
CN108058169A (zh) * 2017-12-21 2018-05-22 合肥市春华起重机械有限公司 一种具有调节功能的机械手
CN108481350A (zh) * 2018-03-07 2018-09-04 沙洲职业工学院 一种三自由度机械手装置
CN114194856A (zh) * 2021-12-17 2022-03-18 华中科技大学 一种多工位自动精确称量及定量加料系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102266895A (zh) 用于冷媒罐生产中的机械手装置
CN103658433B (zh) 一种冲压机械手
CN105537391A (zh) 饮水机钣金外壳生产线
JP5770586B2 (ja) 鍛造プレス装置およびその制御方法
CN105750437A (zh) 一种自动机械手
CN205571225U (zh) 自动异形罐成型缩颈机
CN105881489A (zh) 一种多功能搬运装置
CN201936777U (zh) 入电铜自动铆银点机
CN213436809U (zh) 一种不锈钢制品加工用折弯装置
JP2010089148A (ja) サーボモータ駆動プレスおよびその成形方法
CN205766150U (zh) 一种多功能搬运机械手
CN105619156A (zh) 一种立式冲床吸盘式上下料机械手
CN202805194U (zh) 脚轮支架冲压线自动化机械手
US20130074571A1 (en) Forging press and method of controlling same
CN206083669U (zh) 一种自动冲压辅助装置
CN201848858U (zh) 摇臂式机械手
CN104722672A (zh) 一种板件冲压送料装置
CN204975090U (zh) 薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统
CN201618676U (zh) 一种涂覆机的自动旋转升降工作平台
CN207103727U (zh) 四轴摆臂锻压机器人
CN208305874U (zh) 一种节能式冲压机床
CN201316786Y (zh) 吊钉热锻机
CN104001826A (zh) 一种单工位冲压机械手结构
CN204276794U (zh) 一种背板自动线内送钉机构
CN203109038U (zh) 同径管件加工成形机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20111207