CN205766150U - 一种多功能搬运机械手 - Google Patents

一种多功能搬运机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN205766150U
CN205766150U CN201620504884.9U CN201620504884U CN205766150U CN 205766150 U CN205766150 U CN 205766150U CN 201620504884 U CN201620504884 U CN 201620504884U CN 205766150 U CN205766150 U CN 205766150U
Authority
CN
China
Prior art keywords
revolute pair
bar
gear
hydraulic cylinder
axle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201620504884.9U
Other languages
English (en)
Inventor
龚智强
杜康
张兵
梁三金
王成军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chaohu University
Original Assignee
Chaohu University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chaohu University filed Critical Chaohu University
Priority to CN201620504884.9U priority Critical patent/CN205766150U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205766150U publication Critical patent/CN205766150U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种多功能搬运机械手,属于搬运机器人领域,主要用于生产搬运物体,能够满足多种场合下的物件搬运需求,采用杠杆原理、齿轮啮合传动、液压系统等机械零部件组合传动方式,以实现机械手搬运物件,本实用新型的结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率高,并可降低制造成本,提高生产效率,能够单独使用。

Description

一种多功能搬运机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型属于搬运机器人领域,具体涉及一种多功能搬运机械手。
背景技术
[0002]在当今高度生产自动化的世界框架下,自动化已成为生产的主要方式,而机械手又是自动化生产机器重要的组成部分。而且机械手的应用在当今已逐渐得到普及,特别是在工业领域,起到了不可替代的作用。
[0003]在国内机械手的使用主要用于工业工件的搬运,而工件的搬运机械手大多和生产机器连在一起,当搬运的工件超过机器上机械手的抓取范围时,就无法及时的按生产要求进行下个步骤,阻碍生产的正常进行,不利于生产效率的提高。连在一起的机械手不仅价格昂贵,而且适用范围小,无法在本机器不使用的情况下,单独使用。整体使用又会增加工产的制造成本,不利于工业提尚工效,达到缩减成本和提尚效率的要求。
发明内容
[0004]本实用新型的目的是为了提供一种可实现搬运的机械手,使用时方便,可单独使用,灵活性强,公用性强,以提高工业生产效率的问题。
[0005]为达到上述目的,本实用新型采用的技术方案是:采用机械传动,利用杠杆原理、齿轮啮合传动、液压系统等,用于工业生产搬运领域,能够满足多种场合下的物件搬运需求,以实现以实现机械手搬运物件。
[0006]实现本实用新型的具体方案是:一种多功能搬运机械手,其特征在于:包括车体、转动副一、回转底座、转动副二、转动副三、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一伸出杆、转动副四、机械大臂、转动副五、机械小臂、转动副六、液压缸二缸体、移动副二、液压缸二伸出杆、转动副七、末端执行器、转动副八、车轮、控制器;所述的车体下端装有四个车轮;所述的控制器通过螺栓安装在车体上;所述的回转底座与车体通过转动副一连接,回转底座通过转动副二与机械大臂连接;所述的液压缸一缸体与回转底座通过转动副三连接,液压缸一缸体与液压缸一伸出杆形成移动副一;所述的液压缸一伸出杆与机械大臂通过转动副四连接;所述的机械大臂与机械小臂通过转动副五连接;所述的机械小臂与液压缸二伸出杆通过转动副六连接,机械小臂与末端执行器通过转动副八连接;所述的液压缸二伸出杆与液压缸二缸体通过移动副二连接;所述的液压缸二缸体通过转动副七与机械大臂连接。
[0007] —种多功能搬运机械手,其特征在于:所述的末端执行器包括支架、电机、抓取支链;所述的电机安装在支架上,所述的抓取支链有两个,抓取支链与支架相连接,抓取支链包括齿轮一、轴一、齿轮二、杆一、转动副九、杆二、转动副十、杆三、转动副i^一、齿轮三、杆四、转动副十二、杆五、转动副十三、杆六、转动副十四、轴二;所述的齿轮一安装在电机的输出轴上,齿轮一与齿轮二形成齿轮啮合,所述的轴一、轴二通过轴承安装在支架上;所述的齿轮二安装在轴一上;所述的杆一与齿轮二通过螺栓连接;所述的杆一与杆二通过转动副九连接;所述的杆二与杆三通过转动副十连接;所述的杆三与支架通过转动副十一连接;所述的齿轮三安装在轴二上;所述的齿轮三与齿轮二形成齿轮啮合;所述的杆四与齿轮三通过螺栓连接;所述的杆四与杆五通过转动副十二连接;所述的杆五与杆六通过转动副十三连接;所述的杆六通过转动副十四与支架连接。
[0008]本实用新型的有益效果是:本实用新型结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率尚,并可降低制造成本,提尚生广工效,能够单独使用,有效解决不能及时搬运物料而耽误进度的问题,也可以作为一个独立的机器在其他生产线上工作。
附图说明
[0009]图1是本实用新型的总体结构示意图;
[0010]图2是本实用新型的末端执行器的结构示意图;
[0011 ]图3是本实用新型的抓取支链的结构示意图。
[0012]图中车体1、转动副一2、回转底座3、转动副二4、转动副三5、液压缸一缸体6、移动副一 7、液压缸一伸出杆8、转动副四9、机械大臂10、转动副五11、机械小臂12、转动副六13、液压缸二缸体14、移动副二 15、液压缸二伸出杆16、转动副七17、末端执行器18、转动副八19、车轮20、控制器21、支架22、电机23、抓取支链24、齿轮一 25、轴一 26、齿轮二 27、杆一 28、转动副九29、杆二 30、转动副十31、杆三32、转动副^^一33、齿轮三34、杆四35、转动副十二36、杆五37、转动副十三38、杆六39、转动副十四40、轴二41。
具体实施方式
[0013]为了使本实用新型所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施例和图示,进一步阐述本实用新型。
[0014]如图1,一种多功能搬运机械手,其特征在于:包括车体1、转动副一2、回转底座3、转动副二4、转动副三5、液压缸一缸体6、移动副一7、液压缸一伸出杆8、转动副四9、机械大臂10、转动副五11、机械小臂12、转动副六13、液压缸二缸体14、移动副二 15、液压缸二伸出杆16、转动副七17、末端执行器18、转动副八19、车轮20、控制器21;所述的车体I下端装有四个车轮20;所述的控制器21通过螺栓安装在车体I上;所述的回转底座3与车体I通过转动副一 2连接,回转底座3通过转动副二 4与机械大臂10连接;所述的液压缸一缸体6与回转底座3通过转动副三5连接,液压缸一缸体6与液压缸一伸出杆8形成移动副一 7;所述的液压缸一伸出杆8与机械大臂10通过转动副四9连接;所述的机械大臂10与机械小臂12通过转动副五11连接;所述的机械小臂12与液压缸二伸出杆16通过转动副六13连接,机械小臂12与末端执行器18通过转动副八19连接;所述的液压缸二伸出杆16与液压缸二缸体14通过移动副二15连接;所述的液压缸二缸体14通过转动副七17与机械大臂1连接。
[0015]如图1、图2、图3所示,一种多功能搬运机械手,其特征在于:所述的末端执行器18包括支架22、电机23、抓取支链24;所述的电机23安装在支架22上,所述的抓取支链24有两个,抓取支链24与支架22相连接,抓取支链24包括齿轮一 25、轴一 26、齿轮二 27、杆一 28、转动副九29、杆二 30、转动副十31、杆三32、转动副^^一33、齿轮三34、杆四35、转动副十二 36、杆五37、转动副十三38、杆六39、转动副十四40、轴二 41;所述的齿轮一 25安装在电机23的输出轴上,齿轮一 25与齿轮二 27形成齿轮啮合,所述的轴一 26、轴二 41通过轴承安装在支架22上;所述的齿轮二 27安装在轴一 26上;所述的杆一 28与齿轮二 27通过螺栓连接;所述的杆一28与杆二 30通过转动副九29连接;所述的杆二 30与杆三32通过转动副十31连接;所述的杆三32与支架22通过转动副^^一33连接;所述的齿轮三34安装在轴二 41上;所述的齿轮三34与齿轮二 27形成齿轮啮合;所述的杆四35与齿轮三34通过螺栓连接;所述的杆四35与杆五37通过转动副十二 36连接;所述的杆五37与杆六39通过转动副十三38连接;所述的杆六39通过转动副十四40与支架22连接。
[0016]工作过程:抓取时,操作者先判断本装置和抓取物体位置的距离,再通过控制器21控制,步骤如下:通过控制器21控制车轮20移动,带动车体I移动到预期位置停止;通过控制器21控制回转底座3转动,从而使得末端执行器18转动,以调整末端执行器18的方位,到达预期位置停止转动;通过控制器21控制液压缸一伸出杆8相对液压缸一缸体6移动,带动机械大臂10绕回转底座3转动,到达预期位置停止转动;通过控制器21控制液压缸二伸出杆16相对液压缸二缸体14移动,带动机械小臂12绕机械大臂10转动,到达预期位置停止移动;通过控制器21控制电机23正向转动,带动齿轮一 25转动;齿轮一 25带动齿轮二 27转动,齿轮二27带动杆一 28绕轴一 26转动,杆一 28通过与杆二 30的连接带动杆三32绕转支架22转动,使杆二 30向内运动。齿轮二 27使齿轮三34绕轴二 41转动,齿轮三34带动杆四35绕轴二 41转动,杆四35通过与杆五37的连接带动杆六39绕支架22转动,使杆五37向内运动。杆二30和杆五37的向内运动抓取物件,当抓紧物件时,停止电机23的转动,进行下一步。
[0017]当抓取结束时,再通过控制器21控制,进行物体搬运和放置,步骤如下:通过控制器21控制回转底座3转动,从而使得末端执行器18转动,以调整末端执行器18的方位,到达预期位置停止转动;通过控制器21控制液压缸一伸出杆8相对液压缸一缸体6移动,带动机械大臂10绕回转底座3转动,到达预期位置停止转动;通过控制器21控制液压缸二伸出杆16相对液压缸二缸体14移动,带动机械小臂12绕机械大臂10转动,到达预期位置停止移动;通过控制器21控制电机23反向转动,带动齿轮一 25转动;齿轮一 25带动齿轮二 27转动,齿轮二27带动杆一 28绕轴一 26转动,杆一 28通过与杆二 30的连接带动杆三32绕转支架22转动,使杆二 30向外运动,齿轮二 27使齿轮三34绕轴二 41转动,齿轮三34带动杆四35绕轴二 41转动,杆四35通过与杆五37的连接带动杆六39绕转支架22转动,使杆五37向外运动,杆二30和杆五37的共同向外运动放置物件,电机23停止转动,重复以上步骤,便可以下一次物体抓取、搬运和放置。

Claims (2)

1.一种多功能搬运机械手,其特征在于:包括车体(I)、转动副一(2)、回转底座(3)、转动副二 (4)、转动副三(5)、液压缸一缸体(6)、移动副一 (7)、液压缸一伸出杆(8)、转动副四(9)、机械大臂(10)、转动副五(11)、机械小臂(12)、转动副六(13)、液压缸二缸体(14)、移动副二(15)、液压缸二伸出杆(16)、转动副七(17)、末端执行器(18)、转动副八(19)、车轮(20)、控制器(21);所述的车体(I)下端装有四个车轮(20);所述的控制器(21)通过螺栓安装在车体(I)上;所述的回转底座(3)与车体(I)通过转动副一 (2)连接,回转底座(3)通过转动副二 (4)与机械大臂(1)连接;所述的液压缸一缸体(6)与回转底座(3)通过转动副三(5)连接,液压缸一缸体(6)与液压缸一伸出杆(8)形成移动副一(7);所述的液压缸一伸出杆(8)与机械大臂(10)通过转动副四(9)连接;所述的机械大臂(10)与机械小臂(12)通过转动副五(11)连接;所述的机械小臂(12)与液压缸二伸出杆(16)通过转动副六(13)连接,机械小臂(12)与末端执行器(18)通过转动副八(19)连接;所述的液压缸二伸出杆(16)与液压缸二缸体(14)通过移动副二(15)连接;所述的液压缸二缸体(14)通过转动副七(17)与机械大臂(10)连接。
2.根据权利要求1所述的一种多功能搬运机械手,其特征在于:所述的末端执行器(18)包括支架(22)、电机(23)、抓取支链(24);所述的电机(23)安装在支架(22)上,所述的抓取支链(24)有两个,抓取支链(24)与支架(22)相连接,抓取支链(24)包括齿轮一(25)、轴一(26)、齿轮二 (27)、杆一 (28)、转动副九(29)、杆二 (30)、转动副十(31)、杆三(32)、转动副十一(33)、齿轮三(34)、杆四(35)、转动副十二(36)、杆五(37)、转动副十三(38)、杆六(39)、转动副十四(40)、轴二 (41);所述的齿轮一 (25)安装在电机(23)的输出轴上,齿轮一 (25)与齿轮二 (27)形成齿轮啮合,所述的轴一 (26)、轴二 (41)通过轴承安装在支架(22)上;所述的齿轮二(27)安装在轴一(26)上;所述的杆一(28)与齿轮二(27)通过螺栓连接;所述的杆一(28)与杆二 (30)通过转动副九(29)连接;所述的杆二 (30)与杆三(32)通过转动副十(31)连接;所述的杆三(32)与支架(22)通过转动副^^一 (33)连接;所述的齿轮三(34)安装在轴二(41)上;所述的齿轮三(34)与齿轮二(27)形成齿轮啮合;所述的杆四(35)与齿轮三(34)通过螺栓连接;所述的杆四(35)与杆五(37)通过转动副十二 (36)连接;所述的杆五(37)与杆六(39)通过转动副十三(38)连接;所述的杆六(39)通过转动副十四(40)与支架(22)连接。
CN201620504884.9U 2016-05-24 2016-05-24 一种多功能搬运机械手 Expired - Fee Related CN205766150U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620504884.9U CN205766150U (zh) 2016-05-24 2016-05-24 一种多功能搬运机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620504884.9U CN205766150U (zh) 2016-05-24 2016-05-24 一种多功能搬运机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205766150U true CN205766150U (zh) 2016-12-07

Family

ID=59978621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620504884.9U Expired - Fee Related CN205766150U (zh) 2016-05-24 2016-05-24 一种多功能搬运机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205766150U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106914884A (zh) * 2017-04-14 2017-07-04 苏州标杆知识产权运营有限公司 一种可以安装在叉车上的机械手
CN108555875A (zh) * 2018-05-16 2018-09-21 卢俊超 一种自动取药送药机器人
CN108673468A (zh) * 2018-06-11 2018-10-19 河南百年融熥实业有限公司 一种工厂用移动式多功能机械手臂
CN109848949A (zh) * 2019-02-27 2019-06-07 长沙理工大学 一种大型杆类部件安装装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106914884A (zh) * 2017-04-14 2017-07-04 苏州标杆知识产权运营有限公司 一种可以安装在叉车上的机械手
CN108555875A (zh) * 2018-05-16 2018-09-21 卢俊超 一种自动取药送药机器人
CN108673468A (zh) * 2018-06-11 2018-10-19 河南百年融熥实业有限公司 一种工厂用移动式多功能机械手臂
CN109848949A (zh) * 2019-02-27 2019-06-07 长沙理工大学 一种大型杆类部件安装装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205766150U (zh) 一种多功能搬运机械手
CN105881489A (zh) 一种多功能搬运装置
CN105583819B (zh) 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN104444360B (zh) 轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手
CN201922441U (zh) 用于板状工件搬运的末端执行器可侧翻机构
CN203266634U (zh) 平面关节型简易机械手
CN205111421U (zh) 手臂机器人
CN205466165U (zh) 三自由度混联式全向移动搬运机器人
CN106541395A (zh) 一种新型五自由度机械手
CN103448051A (zh) 恒压控制移动式助力机械手
CN104772769A (zh) 一种齿轮传动的机器人抓手
CN104476542A (zh) 一种搬运机器人
CN208614783U (zh) 一种多功能搬运机器人装置
CN204339778U (zh) 一种用于翻转传送的万向机械手
CN207447864U (zh) 多中心协同加工系统
CN204604351U (zh) 一种齿轮传动的机器人抓手
CN207373169U (zh) 一种适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置
CN105619156A (zh) 一种立式冲床吸盘式上下料机械手
CN204431241U (zh) 一种五轴型搬运机器人
CN107662200A (zh) 一种适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置及其应用
CN107738245A (zh) 一种多功能机械爪
CN102090210B (zh) 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人
CN105922231A (zh) 一种多功能搬运装置
CN205968991U (zh) 一种新型的履带式行走搬运机器人
CN205187198U (zh) 一种托辊线机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20161207

Termination date: 20190524