CN102107430A - 送料机械手 - Google Patents

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苏铁明
刘旭明
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Abstract

本发明提供了一种送料机械手，是近距离夹持输送物料的装置，用机器取代了人工操作。其机构包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统；其中抓放装置包括钳爪(1)、夹紧作用气缸(9)、固定臂(10)，旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘(8)、外筒(5)，升降装置包括升降作用气缸(6)、内筒(7)，控制系统是控制系统阀组(4)，以气动方式分别控制各动力装置以此控制钳爪(1)的旋转、高度及夹放物料；整个装置固定在机架(3)上。本发明可以使移送工装定位准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；结构简单，安装容易，维护方便，牢固可靠，制造成本低，应用广泛，特别适用于锻压机冲孔扩孔时夹持移送冲头。

Description

送料机械手
技术领域
本发明涉及工业机械手，是一种近距离夹持输送物料的装置。
背景技术
在机械加工领域经常需要反复使用某种工装，比如在锻压机领域里，冲孔，扩孔工序中，就需要反复移送工装冲头，同时要求冲头定位准确。目前的锻压行业里，当锻压机执行冲孔扩孔工序时，大多采用手工夹持操作来移送冲头，这种做法虽然简单实用、经济，但准确定位比较困难，操作工人劳动强度大且存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的是：解决上述人工操作的技术问题，提供了一种送料机械手。
本发明的技术方案是：本送料机械手包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统，其中所述的抓放装置包括钳爪、夹紧作用气缸、固定臂，其中钳爪和夹紧作用气缸固定连接在固定臂上；所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘、外筒，其中外筒和连接盘固定在一起，旋转动力装置和连接盘连接在一起；所述的升降装置包括升降作用气缸、内筒，其中内筒和升降作用气缸固定连接；所述的控制系统是控制系统阀组，以气动方式分别控制夹紧作用气缸、旋转动力装置、升降作用气缸；内筒和固定臂连接成为一体，外筒与内筒键连接，二者同属一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。
以上所述的旋转动力装置是旋转作用气缸；旋转装置还可以是齿条齿轮缸、这时连接盘为大齿轮，与齿条齿轮缸齿契合连接。
本发明的有益效果是用自动操作的机械手取代了人工操作，可以使移送工装定位准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；而且结构简单，安装容易，维护方便，牢固可靠，制造成本低，应用广泛，特别适用于锻压领域。
附图说明
图1是送料机械手结构示意图，图中标记是：
1-钳爪    2-旋转作用气缸    3-机架    4-控制系统阀组
5-外筒    6-升降作用气缸    7-内筒    8-连接盘
9-夹紧作用气缸    10-固定臂
具体实施方式
现结合图1，对本发明的具体实施方式说明如下；
具体实施方式一：
本装置包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统，其中所述的抓放装置包括钳爪1、夹紧作用气缸9、固定臂10，钳爪1和夹紧作用气缸9固定连接在固定臂10上；所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘8、外筒5，外筒5和连接盘8固定在一起，旋转动力装置为旋转作用气缸2，和连接盘8连接在一起；所述的升降装置包括升降作用气缸6、内筒7，内筒7和升降作用气缸6固定连接；所述的控制系统是控制系统阀组4，以气动方式分别控制夹紧作用气缸9、旋转动力装置、升降作用气缸6；内筒7和固定臂10连接成为一体；外筒5与内筒7键连接，二者同属于一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。
该装置机架形状可根据现场实际要求变换，以利于该装置的固定。
在升降作用气缸6的作用下，带动内筒7、固定臂10和钳爪在垂直方向上升降，根据升降作用气缸6行程大小决定升降的高度；当旋转作用气缸2动作时，带动连接盘8和外筒5、内筒7，使钳爪1旋转到需要的位置；夹紧作用气缸1调整钳爪1抓紧或释放物料，上述所有动作都由控制开关通过控制系统阀组4以气动方式控制，所有气缸的动力源为压缩气体。
具体实施方式二：
将具体实施方式一中的旋转作用气缸2更换为齿条齿轮缸、连接盘9换为大齿轮，与齿条齿轮缸齿契合连接，控制钳爪1旋转到需要的位置，这时转角度可以大于90度；除以上改变外基本结构和原理与具体实施方式一完全相同。

Claims (3)

1.一种送料机械手，包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统，其特征是：所述的抓放装置包括钳爪(1)、夹紧作用气缸(9)、固定臂(10)，钳爪(1)和夹紧作用气缸(9)固定连接在固定臂(10)上；所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘(8)、外筒(5)，外筒(5)和连接盘(8)固定在一起，旋转动力装置和连接盘(8)连接在一起；所述的升降装置包括升降作用气缸(6)、内筒(7)，内筒(7)和升降作用气缸(6)固定连接；所述的控制系统是控制系统阀组(4)，以气动方式分别控制夹紧作用气缸(9)、旋转动力装置、升降作用气缸(6)；内筒(7)和固定臂(10)连接成为一体；外筒(5)与内筒(7)键连接，二者同属于一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是：所述的旋转动力装置是旋转作用气缸(2)。
3.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是：所述的旋转动力装置是齿条齿轮缸、所述的连接盘(8)为大齿轮，与齿条齿轮缸齿契合连接。
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