CN105108738A - 自动抓料的装置 - Google Patents

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江立权
程金东
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Abstract

本发明公开了一种自动抓料的装置，包括：升降机构，包括升降气缸、由升降气缸驱动的竖直设置的拉杆；机械爪机构，包括夹爪气缸、由夹爪气缸驱动的夹爪、联动机构，上述联动机构连接上述夹爪气缸，与上述拉杆相互固定并随其同步升降；转动机构，包括气缸、齿条固定座、齿条、旋转齿轮、齿条限位座。本发明的有益效果在于，通过升降机构、转动机构、机械爪机构和控制系统把在产品的位置进行转移，结构简单实用，自动化程度高，提高了生产效率。

Description

自动抓料的装置
技术领域
本发明涉及一种自动抓料的装置，属机械与自动化一体的设备领域。
背景技术
电磁阀体是汽车变速箱控制模块中的重要零件，其应用极为广泛，零件批量大，在生产加工过程中重复相同动作，为了把人工从单调的工作解脱出来，同时避免增加成本的五轴联动的机械手，需要一种简易实用的专用自动抓料机构。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种自动抓料的装置，自动抓取物料，提高了生产效率。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
一种自动抓料的装置，包括：
升降机构，包括升降气缸、由升降气缸驱动的竖直设置的拉杆；
机械爪机构，包括夹爪气缸、由夹爪气缸驱动的夹爪、联动机构，上述联动机构连接上述夹爪气缸，与上述拉杆相互固定并随其同步升降；
转动机构，上述转动机构固定在上述升降机构，并驱动上述机械爪机构在平面内转动。
进一步地，上述联动机构包括导向杆、导向杆固定座、导向杆固定法兰，上述导向杆固定法兰套装并固定在上述拉杆顶部，上述导向杆竖直位于上述拉杆侧方，并由上述导向杆法兰固定，上述导向杆固定座套装固定在上述导向杆并连接上述夹爪气缸。
进一步地，上述夹爪气缸的输出端设置有杆状的夹爪开合器，上述夹爪包括对称设置的两个半爪，两个上述半爪的一端均设置有卡座，两个上述卡座构成容纳上述夹爪开合器滑动伸缩的通道，两个上述半爪位于上述通道出口之间的间隙小于两个上述卡座之间的间隙。
进一步地，上述卡座近半爪端均设置有第一滚轮，上述半爪的近卡座端均设置有第二滚轮，上述第一滚轮、上述第二滚轮均啮合，上述第一滚轮之间的间隙小于上述卡座之间的间隙。
进一步地，上述拉杆套装有轴承套，其底部由气缸连接法兰连接，升降气缸连接在上述拉杆的底部。
进一步地，上述拉杆的下部与中部均套装有轴承，上述轴承套位于两个上述轴承之间依次套装有轴承轴套、轴承座，上述位于中部的轴承顶部设置有轴承压紧块。
进一步地，上述升降机构固定在底板。
进一步地，上述转动机构包括气缸、齿条固定座、齿条、旋转齿轮、齿条限位座，上述旋转齿轮套装在上述导向杆并与上述齿条相互啮合，上述气缸驱动上述齿条并由安装在上述齿条固定座，上述齿条固定座固定上述齿条的位置，上述齿条固定座固定在上述齿条限定座，上述齿条限定座与上述升降机构连接。
本发明的有益效果：
通过升降机构、转动机构、机械爪机构和控制系统把在产品的位置进行转移，结构简单实用，自动化程度高，提高了生产效率。
附图说明
图1为自动抓料的装置的结构式图；
图2为转动机构的俯视结构示意图；
图3为机械爪机构的结构示意图。
具体实施方式
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
参照图1-图3，本发明，自动抓料的装置，包括：升降机构、机械爪机构、转动机构，通过升降机构1、转动机构2、机械爪机构3和控制系统4把在产品从工作位置1完成到工作位置2的转移。
其中，升降机构1，包括升降升降气缸1-1、由升降升降气缸1-1驱动的竖直设置的拉杆1-9。
机械爪机构3，包括夹爪气缸3-2、由夹爪气缸3-2驱动的夹爪3-1、联动机构，上述联动机构连接上述夹爪气缸3-2，与上述拉杆1-9相互固定并随其同步升降。
对于联动机构，联动机构包括导向杆3-3、导向杆固定座3-4、导向杆固定法兰3-6，上述导向杆固定法兰3-6套装并固定在上述拉杆1-9顶部，上述导向杆3-3竖直位于上述拉杆1-9侧方，并由上述导向杆法兰3-6固定，上述导向杆固定座3-4套装固定在上述导向杆3-3并连接上述夹爪气缸3-2，导向杆固定座3-4套装轴套3-5。
对于机械爪机构3，上述夹爪气缸3-2的输出端设置有杆状的夹爪开合器3-12，夹爪3-1外由夹爪固定座3-11限位，上述夹爪3-1包括对称设置的两个半爪3-13，两个上述半爪3-13的一端均设置有卡座3-14，两个上述卡座3-14构成容纳上述夹爪开合器3-12滑动伸缩的通道，两个上述半爪3-13位于上述通道出口之间的间隙小于两个上述卡座3-14之间的间隙。
转动机构2，上述转动机构2固定在上述升降机构1，并驱动上述机械爪机构3在平面内转动。
转动机构2包括气缸2-1、齿条固定座2-2、齿条2-3、旋转齿轮2-4、齿条限位座2-5，上述旋转齿轮2-4套装在上述导向杆3-3并与上述齿条2-3相互啮合，上述气缸2-1驱动上述齿条2-3并由安装在上述齿条固定座2-2，上述齿条固定座2-2固定上述齿条2-3的位置，上述齿条固定座2-2固定在上述齿条限定座2-5，上述齿条限定座2-5与上述升降机构1连接。
在本实施案例中，上述卡座3-14近半爪端均设置有第一滚轮3-15，上述半爪3-14的近卡座端均设置有第二滚轮3-16，上述第一滚轮3-15、上述第二滚轮3-16均啮合，上述第一滚轮3-15之间的间隙小于上述卡座3-14之间的间隙。
上述拉杆1-9套装有轴承套1-8，其底部由气缸连接法兰1-2连接，升降升降气缸1-1连接在上述拉杆1-9的底部。
上述拉杆1-9的下部与中部均套装有轴承1-4，上述轴承套1-8位于两个上述轴承1-4之间依次套装有轴承轴套1-6、轴承座1-5，上述位于中部的轴承1-4顶部设置有轴承压紧块1-7。
上述升降机构1固定在底板1-3。
其工作过程是：
机械爪机构3初始位置在位置1，夹爪3-1张开状态。
开启机构控制系统4，当工件到达位置1后，升降气缸1-1动作，通过拉杆1-9使导向杆固定法兰3-6向下受力，带动机械爪机构3在导向杆3-3导向下往下运动，夹爪3-1与工件所夹部位齐平时，升降气缸1-1停止动作；
夹爪气缸3-2开始动作，夹爪3-1夹紧工件；
气缸2-1动作，拉动齿条2-3，与之啮合的旋转齿轮2-4带动机械爪机构3旋转到工作位置2，气缸2-1停止动作；
夹爪气缸3-2动作，夹爪3-1松开工件；
升降气缸1-1动作，通过拉杆1-9使导向杆固定法兰3-6向上受力，导向杆固定法兰与导向杆固定座3-4相连，带动机械爪机构3往上运动，夹爪3-1离开工件所夹部位的平面后，升降气缸1-1停止动作；
气缸2-1动作，拉动齿条2-3，与之啮合的旋转齿轮2-4带动机械爪机构3旋转到工作位置1，气缸2-1停止动作，这样就完成了一个工作循环。
本发明，自动抓料的装置，通过升降机构、转动机构、机械爪机构和控制系统把在产品的位置进行转移，结构简单实用，自动化程度高，提高了生产效率。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动抓料的装置，其特征在于，包括：
升降机构，包括升降气缸、由升降气缸驱动的竖直设置的拉杆；
机械爪机构，包括夹爪气缸、由夹爪气缸驱动的夹爪、联动机构，所述联动机构连接所述夹爪气缸，与所述拉杆相互固定并随其同步升降；
转动机构，所述转动机构固定在所述升降机构，并驱动所述机械爪机构在平面内转动。
2.根据权利要求1所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述联动机构包括导向杆、导向杆固定座、导向杆固定法兰，所述导向杆固定法兰套装并固定在所述拉杆顶部，所述导向杆竖直位于所述拉杆侧方，并由所述导向杆法兰固定，所述导向杆固定座套装固定在所述导向杆并连接所述夹爪气缸。
3.根据权利要求1所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述夹爪气缸的输出端设置有杆状的夹爪开合器，所述夹爪包括对称设置的两个半爪，两个所述半爪的一端均设置有卡座，两个所述卡座构成容纳所述夹爪开合器滑动伸缩的通道，两个所述半爪位于所述通道出口之间的间隙小于两个所述卡座之间的间隙。
4.根据权利要求3所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述卡座近半爪端均设置有第一滚轮，所述半爪的近卡座端均设置有第二滚轮，所述第一滚轮、所述第二滚轮均啮合，所述第一滚轮之间的间隙小于所述卡座之间的间隙。
5.根据权利要求1所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述拉杆套装有轴承套，其底部由气缸连接法兰连接，升降气缸连接在所述拉杆的底部。
6.根据权利要求5所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述拉杆的下部与中部均套装有轴承，所述轴承套位于两个所述轴承之间依次套装有轴承轴套、轴承座，所述位于中部的轴承顶部设置有轴承压紧块。
7.根据权利要求1所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述升降机构固定在底板。
8.根据权利要求1所述的自动抓料的装置，其特征在于，所述转动机构包括气缸、齿条固定座、齿条、旋转齿轮、齿条限位座，所述旋转齿轮套装在所述导向杆并与所述齿条相互啮合，所述气缸驱动所述齿条并由安装在所述齿条固定座，所述齿条固定座固定所述齿条的位置，所述齿条固定座固定在所述齿条限定座，所述齿条限定座与所述升降机构连接。
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