CN115140552B - 双工位变间距旋转取放料装置 - Google Patents

Abstract

公开一种双工位变间距旋转取放料装置，包括抓取机构和驱动机构。抓取机构包括第一抓取部、第二抓取部和驱动部。第一抓取部包括沿第一方向设置的第一活动单元和第一固定单元，第二抓取部包括沿第一方向设置的第二活动单元和第二固定单元；驱动部与第一活动单元和/或第二活动单元相连；第一活动单元、第一固定单元、第二活动单元和第二固定单元均包括相连的抓取件和旋转动力件，抓取件用于抓取物料，旋转动力件用于驱动抓取件旋转；驱动机构与抓取机构相连，用于在第二方向输送抓取机构；第二方向和第一方向相交或平行。本说明书所提供的双工位变间距旋转取放料装置，能调节不同工位的物料间距并且能调整物料的方向。

Description

双工位变间距旋转取放料装置

技术领域

本说明书涉及自动化技术领域，尤其涉及一种双工位变间距旋转取放料装置。

背景技术

随着科技技术的不断发展，工厂自动化程度越来越高，重复性人工上下料的动作逐渐被自动化结构所取代。自动化进程中经常会遇到这样一种情况，当多个规则排列的物料被抓取到另一位置时，物料间距和方向均需要发生改变，需要一种自动化装置来满足此自动化抓取的要求。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本说明书的一个目的是提供一种双工位变间距旋转取放料装置，能调节不同工位的物料间距并且能调整物料的方向。

为达到上述目的，本说明书实施方式提供一种双工位变间距旋转取放料装置，包括：

抓取机构，包括第一抓取部、第二抓取部和驱动部，所述第一抓取部包括沿第一方向设置的第一活动单元和第一固定单元，所述第二抓取部包括沿所述第一方向设置的第二活动单元和第二固定单元，所述第一固定单元和所述第二固定单元相邻设置，且所述第一固定单元和所述第二固定单元在所述第一方向上的位置固定；所述驱动部与所述第一活动单元和/或所述第二活动单元相连，用于驱动所述第一活动单元和/或所述第二活动单元沿所述第一方向移动；所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均包括相连的抓取件和旋转动力件，所述抓取件用于抓取物料，所述旋转动力件用于驱动所述抓取件旋转；

驱动机构，与所述抓取机构相连，用于在第二方向输送所述抓取机构；所述第二方向和所述第一方向相交或平行。

作为一种优选的实施方式，该双工位变间距旋转取放料装置还包括第一安装板和滑轨；所述驱动机构有两个且分别固定安装于所述第一安装板沿所述第二方向相对的两端且位于所述第一安装板的上方；所述滑轨沿所述第二方向延伸且固定安装于所述抓取机构；所述第一安装板的下方固定设有与所述滑轨相配合的滑块，所述驱动机构用于驱动所述滑块相对于所述滑轨沿所述第二方向滑动。

作为一种优选的实施方式，该双工位变间距旋转取放料装置还包括位于所述第一安装板下方的第二安装板，所述滑轨固定安装于所述第二安装板的上方，所述第二安装板的下方固定设有沿所述第一方向延伸的导杆；所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均设有通孔，所述导杆穿设于所述通孔。

作为一种优选的实施方式，所述第一活动单元有多个，且相邻所述第一活动单元之间以及相邻的所述第一活动单元和所述第一固定单元之间通过第一连杆组件相连，所述驱动部与多个所述第一活动单元中的一个相连；

和\或；

所述第二活动单元有多个，且相邻所述第二活动单元之间以及相邻的所述第二活动单元和所述第二固定单元之间通过第二连杆组件相连，所述驱动部与多个所述第二活动单元中的一个相连。

作为一种优选的实施方式，所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均包括：

沿竖直方向延伸的第三安装板，所述旋转动力件位于所述第三安装板的下方；

升降动力件，固定安装于所述第三安装板的下方，用于驱动所述抓取件沿所述竖直方向移动；所述抓取件设于所述旋转动力件和所述升降动力件的下方。

作为一种优选的实施方式，所述旋转动力件固定安装于所述第三安装板的下方，所述旋转动力件的下方设有第四安装板，所述第四安装板固定安装于所述旋转动力件的移动端；所述升降动力件固定安装于所述第四安装板的下方，所述抓取件固定安装于所述升降动力件的移动端。

作为一种优选的实施方式，所述升降动力件的下方设有第五安装板，所述抓取件固定安装于所述第五安装板的下方；所述抓取件包括多个吸盘，多个所述吸盘和真空发生器相连。

作为一种优选的实施方式，所述抓取机构还包括用于检测所述吸盘和所述真空发生器的通路的真空程度的真空检测件，所述真空检测件设置于所述吸盘和所述真空发生器的通路上。

作为一种优选的实施方式，多个所述第一活动单元中的一个固定设有第一连接板；所述驱动部包括第一气缸和沿所述第一方向延伸的第一驱动杆，所述第一气缸用于驱动所述第一驱动杆沿所述第一方向移动；所述第一驱动杆的一端与所述第一连接板固定相连；

和/或；

多个所述第二活动单元中的一个固定设有第二连接板；所述驱动部包括第二气缸和沿所述第一方向延伸的第二驱动杆，所述第二气缸用于驱动所述第二驱动杆沿所述第一方向移动；所述第二驱动杆的一端与所述第二连接板固定相连。

作为一种优选的实施方式，所述抓取机构还包括位于所述第一抓取部和所述第二抓取部之间的固定板，所述第一固定单元和所述第二固定单元均固定连接于所述固定板；所述驱动部的一端固定安装于所述固定板。

有益效果：

本实施方式所提供的双工位变间距旋转取放料装置，其抓取机构包括第一抓取部和第二抓取部，分别对应两个抓取物料的工位，可以提高工作效率。第一抓取部包括第一活动单元和第一固定单元，第二抓取部包括第二活动单元和第二固定单元；驱动部和第一活动单元和/或第二活动单元相连，可以驱动第一活动单元和/或第二活动单元沿第一方向移动，而第一固定单元和第二固定单元在第一方向上的位置固定，从而该抓取机构至少可以调节第一固定单元和第一活动单元之间的距离或者第二固定单元和第二活动单元之间的距离，即该抓取机构可以调节不同工位的物料间距。

还有，第一活动单元、第一固定单元、第二活动单元和第二固定单元均包括相连的用于抓取物料的抓取件和旋转动力件，旋转动力件能驱动抓取件旋转，从而能调整抓取件所抓取的物料的方向，实现物料的翻转。驱动机构可以使抓取机构移动至不同的位置分别进行取料和放料，能实现高速移动取放料，以提高生产效率。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施方式中所提供的一种双工位变间距旋转取放料装置的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为本实施方式中所提供的一种第一活动单元、或第一固定单元、或第二活动单元或第二固定单元的结构示意图。

附图标记说明：

1、第一抓取部；11、第一活动单元；12、第一固定单元；13、第一铰接点；14、第一连接板；141、第一凹槽；

2、第二抓取部；21、第二活动单元；22、第二固定单元；23、第二铰接点；24、第二连接板；241、第二凹槽；

3、驱动部；31、第一气缸；32、第一驱动杆；321、第一凸起；33、第二气缸；34、第二驱动杆；341、第二凸起；

4、第一连杆组件；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；44、第四连杆；

5、第二连杆组件；51、第五连杆；52、第六连杆；53、第七连杆；54、第八连杆；

6、驱动机构；71、第一安装板；72、滑轨；73、滑块；74、第二安装板；8、导杆；81、连接块；9、真空检测件；10、固定板；

101、抓取件；102、吸盘；103、旋转动力件；104、通孔；105、轴承；106、第三安装板；107、升降动力件；108、第四安装板；109、第五安装板；

X、第一方向。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2。本申请实施方式还提供一种双工位变间距旋转取放料装置，其包括抓取机构和驱动机构6。该双工位变间距旋转取放料装置适用于3C、半导体、汽车电子等行业，如PCB表面贴片、手机偏光片批量组装、发动机缸体辅件安装等情况。

其中，抓取机构包括第一抓取部1、第二抓取部2和驱动部3。第一抓取部1包括沿第一方向X设置的第一活动单元11和第一固定单元12，第二抓取部2包括沿第一方向X设置的第二活动单元21和第二固定单元22，第一固定单元12和第二固定单元22相邻设置，且第一固定单元12和第二固定单元22在第一方向X上的位置固定。驱动部3与第一活动单元11和/或第二活动单元21相连，用于驱动第一活动单元11和/或第二活动单元21沿第一方向X移动。第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22均包括相连的抓取件101和旋转动力件103，抓取件101用于抓取物料，旋转动力件103用于驱动抓取件101旋转。驱动机构6与抓取机构相连，用于在第二方向输送抓取机构。第二方向和第一方向X相交或平行。

需要说明的是，本申请所述的第一方向X可以是水平方向，当然也可以和水平方向具有预定角度，本申请对此不做限定，可以根据需要进行合理设计。在本实施方式中，第二方向可以为水平面内的任意方向，根据具体生产需要进行选择。在本实施例中，第二方向可以和第一方向X平行。在其他实施例中，第二方向还可以和第一方向X垂直。

本实施方式所提供的双工位变间距旋转取放料装置，其抓取机构包括第一抓取部1和第二抓取部2，分别对应两个抓取物料的工位，可以提高工作效率。第一抓取部1包括第一活动单元11和第一固定单元12，第二抓取部2包括第二活动单元21和第二固定单元22；驱动部3和第一活动单元11和/或第二活动单元21相连，可以驱动第一活动单元11和/或第二活动单元21沿第一方向X移动，而第一固定单元12和第二固定单元22在第一方向X上的位置固定，从而该抓取机构至少可以调节第一固定单元12和第一活动单元11之间的距离或者第二固定单元22和第二活动单元21之间的距离，即该抓取机构可以调节不同工位的物料间距。

还有，第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22均包括相连的用于抓取物料的抓取件101和旋转动力件103，旋转动力件103能驱动抓取件101旋转，从而能调整抓取件101所抓取的物料的方向，实现物料的翻转。驱动机构6可以使抓取机构移动至不同的位置分别进行取料和放料，能实现高速移动取放料，以提高生产效率。

在本实施方式中，如图1和图2所示，第一活动单元11有多个，且相邻第一活动单元11之间以及相邻的第一活动单元11和第一固定单元12之间通过第一连杆组件4相连。驱动部3与多个第一活动单元11中的一个相连。通过在相邻的第一活动单元11之间设置第一连杆组件4，并使驱动部3与一个第一活动单元11相连，从而驱动部3驱动与之相连的第一活动单元11时，能带动其余第一活动单元11一同沿第一方向X移动；通过在相邻的第一活动单元11和第一固定单元12之间设置第一连杆组件4，能使各个第一活动单元11的移动以第一固定单元12为基准。

具体的，如图2所示，第一连杆组件4包括平行设置的第一连杆41和第二连杆42、以及平行设置的第三连杆43和第四连杆44。其中，第一连杆41和第三连杆43的长度相等且数量均为两个。第二连杆42和第四连杆44的长度相等且数量均比第一活动单元11的数量少一个。两个第一连杆41在第一方向X位于第一连杆组件4相对的两端，两个第三连杆43在第一方向X位于第一连杆组件4相对的两端。也即，第一连杆41和第三连杆43均位于第一连杆组件4的两端，第二连杆42和第四连杆44均位于第一连杆组件4的两端之间。

如图1所示，第一活动单元11和第一固定单元12上设有第一铰接点13，用于铰接第一连杆组件4。其中，如图1和图2所示，第一固定单元12上的第一铰接点13与第一连杆41的一端和第三连杆43的一端铰接。距离第一固定单元12最远的第一活动单元11上的第一铰接点13与另一个第一连杆41的一端和另一个第三连杆43的一端铰接；其余第一活动单元11上的第一铰接点13与第二连杆42的中点和第四连杆44的中点铰接。第一连杆41的另一端和第四连杆44的一端铰接，第三连杆43的另一端和第二连杆42的一端铰接，第四连杆44的另一端和第二连杆42的另一端铰接。第二连杆42的长度等于第一连杆41的长度的2倍。第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44共同构成具有多个菱形的第一连杆组件4，且菱形的数量和第一活动单元11的数量相等。本申请提供的抓取机构适用于规则排列的物料，尤其适用于沿第一方向X间隔均匀排布的物料。

具体的，第一活动单元11有三个，第一固定单元12为一个，则第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43和第四连杆44各有两个并构成具有三个菱形的第一连杆组件4。驱动部3可以与位于中间的第一活动单元11相连，驱动该第一活动单元11沿第一方向X移动，由于第一连杆组件4的存在，各个第一活动单元11均一同沿第一方向X移动，从而各个第一活动单元11之间、相邻的第一活动单元11和第一固定单元12之间的距离相等且可以调整；驱动部3工作时，第一连杆组件4也随着第一活动单元11的移动变形。当第一活动单元11向远离第一固定单元12的方向移动时，第一连杆组件4沿第一方向X的总长度增大；当第一活动单元11向靠近第一固定单元12的方向移动时，第一连杆组件4沿第一方向X的总长度减小。可以根据需要设定驱动部3驱动第一活动单元11的位移量。

更具体的，如图1所示，与驱动部3相连的第一活动单元11固定设有第一连接板14。驱动部3可以包括第一气缸31和沿第一方向X延伸的第一驱动杆32，第一气缸31用于驱动第一驱动杆32沿第一方向X移动。第一驱动杆32的一端与第一连接板14固定相连，从而第一驱动杆32能带动第一连接板14移动，进而带动第一活动单元11移动。第一驱动杆32沿第一方向X延伸，可以使得运动的传递更直接高效。

如图1所示，第一连接板14可以设有第一凹槽141，第一驱动杆32可以设有第一凸起321，第一凹槽141和第一凸起321相配合固定，从而使第一驱动杆32与第一连接板14固定相连。当然，第一驱动杆32与第一连接板14还可以采用其他结构固定相连，本申请对此不作唯一的限定。

在本实施方式中，如图1和图2所示，第二活动单元21有多个，且相邻第二活动单元21之间以及相邻的第二活动单元21和第二固定单元22之间通过第二连杆组件5相连。驱动部3与多个第二活动单元21中的一个相连。通过在相邻的第二活动单元21之间设置第二连杆组件5，并使驱动部3与一个第二活动单元21相连，从而驱动部3驱动与之相连的第二活动单元21时，能带动其余第二活动单元21一同沿第一方向X移动；通过在相邻的第二活动单元21和第二固定单元22之间设置第二连杆组件5，能使各个第二活动单元21的移动以第二固定单元22为基准。

具体的，如图2所示，第二连杆组件5包括平行设置的第五连杆51和第六连杆52、以及平行设置的第七连杆53和第八连杆54。其中，第五连杆51和第七连杆53的长度相等且数量均为两个。第六连杆52和第八连杆54的长度相等且数量均比第二活动单元21的数量少一个。两个第五连杆51在第一方向X位于第二连杆组件5相对的两端，两个第七连杆53在第一方向X位于第二连杆组件5相对的两端。也即，第五连杆51和第七连杆53均位于第二连杆组件5的两端，第六连杆52和第八连杆54均位于第二连杆组件5的两端之间。

如图1所示，第二活动单元21和第二固定单元22上设有第二铰接点23，用于铰接第二连杆组件5。其中，如图1和图2所示，第二固定单元22上的第二铰接点23与第五连杆51的一端和第七连杆53的一端铰接。距离第二固定单元22最远的第二活动单元21上的第二铰接点23与另一个第五连杆51的一端和另一个第七连杆53的一端铰接；其余第二活动单元21上的第二铰接点23与第六连杆52的中点和第八连杆54的中点铰接。第五连杆51的另一端和第八连杆54的一端铰接，第七连杆53的另一端和第六连杆52的一端铰接，第八连杆54的另一端和第六连杆52的另一端铰接。第六连杆52的长度等于第五连杆51的长度的2倍。第五连杆51、第六连杆52、第七连杆53和第八连杆54共同构成具有多个菱形的第二连杆组件5，且菱形的数量和第二活动单元21的数量相等。

具体的，第二活动单元21有三个，第二固定单元22为一个，则第五连杆51、第六连杆52、第七连杆53和第八连杆54各有两个并构成具有三个菱形的第二连杆组件5。驱动部3可以与位于中间的第二活动单元21相连，驱动该第二活动单元21沿第一方向X移动，由于第二连杆组件5的存在，各个第二活动单元21均一同沿第一方向X移动，从而各个第二活动单元21之间、相邻的第二活动单元21和第二固定单元22之间的距离相等且可以调整；驱动部3工作时，第二连杆组件5也随着第二活动单元21的移动变形。当第二活动单元21向远离第二固定单元22的方向移动时，第二连杆组件5沿第一方向X的总长度增大；当第二活动单元21向靠近第二固定单元22的方向移动时，第二连杆组件5沿第一方向X的总长度减小。可以根据需要设定驱动部3驱动第二活动单元21的位移量。

更具体的，如图1所示，与驱动部3相连的第二活动单元21固定设有第二连接板24。驱动部3可以包括第二气缸33和沿第一方向X延伸的第二驱动杆34，第二气缸33用于驱动第二驱动杆34沿第一方向X移动。第二驱动杆34的一端与第二连接板24固定相连，从而第一驱动杆32能带动第一连接板14移动，进而带动第一活动单元11移动。第一驱动杆32沿第一方向X延伸，可以使得运动的传递更直接高效。

如图1所示，第二连接板24可以设有第二凹槽241，第二驱动杆34可以设有第二凸起341，第二凹槽241和第二凸起341相配合固定，从而使第二驱动杆34与第二连接板24固定相连。当然，第二驱动杆34与第二连接板24还可以采用其他结构固定相连，本申请对此不作唯一的限定。

在本实施方式中，各个连杆的长度决定了第一活动单元11和第二活动单元21的最大位移，在设计时应根据需要合理设计各个连杆的长度。将第一抓取部1和第二抓取部2分开设计，可以使得第一抓取部1的各个相邻单元之间的间距和第二抓取部2的各个相邻单元之间的间距不同，从而使本抓取机构的适用范围更广泛。

在本实施方式中，如图1所示，该双工位变间距旋转取放料装置还可以包括第一安装板71和滑轨72。驱动机构6有两个且分别固定安装于第一安装板71沿第二方向相对的两端且位于第一安装板71的上方。驱动机构6可以是电机。滑轨72沿第二方向延伸且固定安装于抓取机构。第一安装板71的下方固定设有与滑轨72相配合的滑块73，驱动机构6用于驱动滑块73相对于滑轨72沿第二方向滑动。

具体的，滑轨72可以设置两条，两条沿第二方向延伸的滑轨72平行设置，且两条滑轨72在垂直于第二方向和竖直方向的方向上间隔排列。在本实施例中，两条滑轨72在水平面上间隔排列。滑块73的数量至少为两个，且沿第二方向间隔分布并与滑轨72相配合。滑轨72相对于滑块73沿第二方向滑动，而滑轨72与抓取机构相对固定，滑块73与第一安装板71相对固定，从而驱动机构6能驱动抓取机构相对于第一安装板71沿第二方向滑动，从而在不同的位置进行取料和放料。利用滑轨72和滑块73的配合，驱动机构6可以使抓取机构在不同的位置之间切换，分别进行取料和放料。

如图1所示，该双工位变间距旋转取放料装置还可以包括位于第一安装板71下方的第二安装板74，滑轨72固定安装于第二安装板74的上方，第二安装板74的下方固定设有沿第一方向X延伸的导杆8，用于为第一活动单元11和第二活动单元21的移动导向。如图3所示，第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22均设有沿第一方向X延伸的通孔104，导杆8穿设于通孔104。通孔104内可以设有轴承105，使第一活动单元11和第二活动单元21相对于导杆8的移动更顺滑。轴承105内壁与导杆8相贴合，轴承105外壁与通孔104相贴合。该轴承105可以为直线轴承105。

具体的，第二安装板74下方沿第一方向X相对的两端可以固定设有连接块81，导杆8沿第一方向X相对的两端分别和两个连接块81固定相连。为了使第一抓取部1和第二抓取部2安装得更稳固，可以设置导杆8的数量为两个，从而每个第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22上通孔104的数量也为两个，每根导杆8依次穿过多个第一活动单元11、第一固定单元12、第二固定单元22和多个第二活动单元21。

如图3所示，第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22均可以包括第三安装板106和升降动力件107。第三安装板106沿竖直方向延伸，且通孔104和第一铰接点13/第二铰接点23均设于第三安装板106。旋转动力件103位于第三安装板106的下方。升降动力件107固定安装于第三安装板106的下方，用于驱动抓取件101沿竖直方向移动。抓取件101设于旋转动力件103和升降动力件107的下方。本申请中的第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22的结构大致相同，只是安装位置和移动方式有所区别。

具体的，如图3所示，旋转动力件103可以固定安装于第三安装板106的下方，旋转动力件103的下方设有用于安装升降动力件107的第四安装板108，第四安装板108固定安装于旋转动力件103的移动端。升降动力件107固定安装于第四安装板108的下方，抓取件101固定安装于升降动力件107的移动端。

更具体的，如图3所示，升降动力件107的下方设有用于安装抓取件101第五安装板109，抓取件101固定安装于第五安装板109的下方。抓取件101可以包括多个吸盘102，多个吸盘102和真空发生器相连，从而可以真空吸附物料。本申请中的真空发生器可以设置在双工位变间距旋转取放料装置以外，通过管道和吸盘102相连即可。

如图1所示，抓取机构还包括用于检测吸盘102和真空发生器的通路的真空程度的真空检测件9，真空检测件9设置于吸盘102和真空发生器的通路上，可以测试通路上的真空值。设置真空检测件9可以即时获得吸盘102和真空发生器的通路的真空程度，从而更好地控制抓取件101的移动过程。

具体的，如图1和图2所示，抓取机构还可以包括位于第一抓取部1和第二抓取部2之间的固定板10，第一固定单元12和第二固定单元22均固定连接于固定板10。驱动部3的一端固定安装于固定板10。该固定板10可以固定连接于第二安装板74。

本实施方式中的旋转动力件103可以为旋转气缸，其可以驱动与之相连的第四安装板108绕竖直方向旋转，从而带动抓取件101绕竖直方向旋转。具体的，旋转动力件103可以带动抓取件101旋转180°。

本实施方式中的升降动力件107可以为升降气缸，其可以驱动与之相连的第五安装板109沿竖直方向移动，从而带动抓取件101沿竖直方向移动，以靠近或远离物料。

在一种具体的应用场景中，抓取机构在驱动机构6的驱动下移动到物料抓取位置，升降动力件107下降，真空发生器对吸盘102抽真空，使吸盘102能吸取物料，真空检测件9检测到真空达到预定值（此时吸盘102能稳定吸住物料），升降动力件107上升，抓取机构在驱动机构6的驱动下移动到物料放料位置，第一气缸31和第二气缸33动作，带动第一连杆组件4和第二连杆组件5，实现相邻第一活动单元11、第一固定单元12、第二活动单元21和第二固定单元22上的物料间距调整到需要的距离，同时旋转动力件103旋转，可以将物料旋转180°，升降动力件107下降，将物料放到对应位置，真空发生器关闭，真空检测件9检测到真空关闭，一个抓取循环完毕，抓取机构在驱动机构6的驱动下回到初始位置，依次循环。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量（例如温度、压力、时间等）的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (9)

1.一种双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，包括：

抓取机构，包括第一抓取部、第二抓取部和驱动部，所述第一抓取部包括沿第一方向设置的第一活动单元和第一固定单元，所述第二抓取部包括沿所述第一方向设置的第二活动单元和第二固定单元，所述第一固定单元和所述第二固定单元相邻设置，且所述第一固定单元和所述第二固定单元在所述第一方向上的位置固定；所述驱动部与所述第一活动单元和所述第二活动单元相连，用于驱动所述第一活动单元和所述第二活动单元沿所述第一方向移动；所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均包括相连的抓取件和旋转动力件，所述抓取件用于抓取物料，所述旋转动力件用于驱动所述抓取件绕竖直方向旋转；

驱动机构，与所述抓取机构相连，用于在第二方向输送所述抓取机构；所述第二方向和所述第一方向相交或平行；所述第一活动单元有多个，且相邻所述第一活动单元之间以及相邻的所述第一活动单元和所述第一固定单元之间通过第一连杆组件相连，所述驱动部与多个所述第一活动单元中的一个相连；所述第二活动单元有多个，且相邻所述第二活动单元之间以及相邻的所述第二活动单元和所述第二固定单元之间通过第二连杆组件相连，所述驱动部与多个所述第二活动单元中的一个相连；

所述第一连杆组件包括平行设置的第一连杆和第二连杆、以及平行设置的第三连杆和第四连杆；第一连杆和第三连杆的长度相等且数量均为两个；第二连杆和第四连杆的长度相等且数量均比所述第一活动单元的数量少一个；第一连杆和第三连杆均位于第一连杆组件的两端，第二连杆和第四连杆均位于第一连杆组件的两端之间；所述第一活动单元和第一固定单元上设有第一铰接点，用于铰接第一连杆组件；所述第一固定单元上的第一铰接点与第一连杆的一端和第三连杆的一端铰接；距离第一固定单元最远的第一活动单元上的第一铰接点与另一个第一连杆的一端和另一个第三连杆的一端铰接；其余第一活动单元上的第一铰接点与第二连杆的中点和第四连杆的中点铰接；第一连杆的另一端和第四连杆的一端铰接，第三连杆的另一端和第二连杆的一端铰接，第四连杆的另一端和第二连杆的另一端铰接；第二连杆的长度等于第一连杆的长度的2倍；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆共同构成具有多个菱形的第一连杆组件，且菱形的数量和第一活动单元的数量相等。

2.根据权利要求1所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，还包括第一安装板和滑轨；所述驱动机构有两个且分别固定安装于所述第一安装板沿所述第二方向相对的两端且位于所述第一安装板的上方；所述滑轨沿所述第二方向延伸且固定安装于所述抓取机构；所述第一安装板的下方固定设有与所述滑轨相配合的滑块，所述驱动机构用于驱动所述滑块相对于所述滑轨沿所述第二方向滑动。

3.根据权利要求2所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，还包括位于所述第一安装板下方的第二安装板，所述滑轨固定安装于所述第二安装板的上方，所述第二安装板的下方固定设有沿所述第一方向延伸的导杆；所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均设有通孔，所述导杆穿设于所述通孔。

4.根据权利要求1所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，所述第一活动单元、所述第一固定单元、所述第二活动单元和所述第二固定单元均包括：

沿竖直方向延伸的第三安装板，所述旋转动力件位于所述第三安装板的下方；

升降动力件，固定安装于所述第三安装板的下方，用于驱动所述抓取件沿所述竖直方向移动；所述抓取件设于所述旋转动力件和所述升降动力件的下方。

5.根据权利要求4所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，所述旋转动力件固定安装于所述第三安装板的下方，所述旋转动力件的下方设有第四安装板，所述第四安装板固定安装于所述旋转动力件的移动端；所述升降动力件固定安装于所述第四安装板的下方，所述抓取件固定安装于所述升降动力件的移动端。

6.根据权利要求5所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，所述升降动力件的下方设有第五安装板，所述抓取件固定安装于所述第五安装板的下方；所述抓取件包括多个吸盘，多个所述吸盘和真空发生器相连。

7.根据权利要求6所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括用于检测所述吸盘和所述真空发生器的通路的真空程度的真空检测件，所述真空检测件设置于所述吸盘和所述真空发生器的通路上。

8.根据权利要求1所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，多个所述第一活动单元中的一个固定设有第一连接板；所述驱动部包括第一气缸和沿所述第一方向延伸的第一驱动杆，所述第一气缸用于驱动所述第一驱动杆沿所述第一方向移动；所述第一驱动杆的一端与所述第一连接板固定相连；

和/或；

多个所述第二活动单元中的一个固定设有第二连接板；所述驱动部包括第二气缸和沿所述第一方向延伸的第二驱动杆，所述第二气缸用于驱动所述第二驱动杆沿所述第一方向移动；所述第二驱动杆的一端与所述第二连接板固定相连。

9.根据权利要求1所述的双工位变间距旋转取放料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括位于所述第一抓取部和所述第二抓取部之间的固定板，所述第一固定单元和所述第二固定单元均固定连接于所述固定板；所述驱动部的一端固定安装于所述固定板。