CN107350374A - 一种自动机械手 - Google Patents

一种自动机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107350374A
CN107350374A CN201710574025.6A CN201710574025A CN107350374A CN 107350374 A CN107350374 A CN 107350374A CN 201710574025 A CN201710574025 A CN 201710574025A CN 107350374 A CN107350374 A CN 107350374A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
mechanical
lifting shaft
rotary shaft
paw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710574025.6A
Other languages
English (en)
Inventor
潘扬树
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd
Original Assignee
FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd filed Critical FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd
Priority to CN201710574025.6A priority Critical patent/CN107350374A/zh
Publication of CN107350374A publication Critical patent/CN107350374A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D45/00—Ejecting or stripping-off devices arranged in machines or tools dealt with in this subclass
    • B21D45/06—Stripping-off devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Abstract

本发明公开了一种自动机械手，包括旋转轴、升降轴、升降轴本体、第一机械手臂、第二机械手臂、第一机械手爪和第二机械手爪；第一机械手爪安装在第一机械手臂的一端，第二机械手爪安装在第二机械手臂的一端；所述第一机械手臂的另一端和第二机械手臂的另一端分别安装在旋转轴上，第一机械手臂与第二机械手臂之间设有夹角；所述升降轴安装在升降轴本体上，所述旋转轴安装在升降轴的顶端，所述升降轴和旋转轴分别由不同的电机驱动，以使旋转轴随所述升降轴竖直运动，以及使第一机械手臂和第二机械手臂随旋转轴旋转。本发明能同时进料和出料，并能适应复杂多变的工件位置，实现自动取料、放料，克服了现有设备适用单一、效率低和容易造成事故的问题。

Description

一种自动机械手
技术领域
发明涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种自动机械手，所述自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手。
背景技术
目前五金加工工序市场上专门适用于单工序冲压的上下料机械手比较单一，机械手臂都是单臂，对生产要求快速的五金加工行业来说效率比较低下。而现有比较成熟的上下料机械手都是适用于整线多工位的，并不适用于单工序冲压生产并且成本比较高。因此，现有进行单工序冲压时主要是采用人工取料、上料、放料的方式，这种生产方式不仅对人员的依赖性高、易导致工伤事故的发生，而且生产效率低、生产成本高，生产出的产品合格率也较低。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动机械手，所述自动机械手是一种用于五金加工工序的双臂旋摆上下料机械手，以解决现有的单工序冲压生产时只能依赖人工上下料不能实现机械化生产的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种自动机械手，包括旋转轴、升降轴、升降轴本体、第一机械手臂、第二机械手臂、第一机械手爪和第二机械手爪。
第一机械手爪安装在第一机械手臂的一端，第二机械手爪安装在第二机械手臂的一端；所述第一机械手臂的另一端和第二机械手臂的另一端分别安装在旋转轴上，第一机械手臂与第二机械手臂之间设有夹角。
所述升降轴安装在升降轴本体上，所述旋转轴安装在升降轴的顶端，所述升降轴和旋转轴分别由不同的电机驱动，以使所述旋转轴随所述升降轴竖直运动，以及使所述第一机械手臂和第二机械手臂随旋转轴旋转。
进一步的，所述第一机械手臂和第二机械手臂设置为伸缩臂结构。具体的，所述第一机械手臂和第二机械手臂的伸缩方式包括两种设置方式，作为第一种伸缩方式，所述第一机械手臂和第二机械手臂分别由电机驱动其伸缩。作为第二种伸缩方式，所述第一机械手臂和第二机械手采用气动的方式进行伸缩。
进一步的，所述第一机械手爪和第二机械手爪为旋转手爪，其可绕自身转轴旋转，所述旋转手爪由电机驱动旋转。
进一步的，所述升降轴的电机为伺服电机，所述升降轴与伺服电机之间设置有传动机构，该传动机构为齿轮齿条传动机构、丝杆传动机构或者同步带传动机构。
所述旋转轴的电机为伺服电机，旋转轴与伺服电机之间设置有传动机构，该传动机构为谐波减速机传动机构、齿轮齿条传动机构、蜗轮蜗杆传动机构或者同步带传动机构。
进一步的，各个电机分别设置于升降轴本体内。
与现有技术相比，本发明所提供的自动机械手为双臂旋摆上下料机械手，可用于五金加工工序，能实现同时进料以及出料，并能适应复杂多变的工件位置，实现自动灵活取料、放料等功能，能适应装空间较小的现场，既可适用于单工序冲压也可适用于整线多工位冲压，很好的克服了现有的设备适用单一、作业效率低下和容易造成工伤事故的技术问题，提高了作业的效率及灵活性和安全性。
附图说明
图1是本发明中自动机械手的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。
本发明所提供的自动机械手为双臂旋摆上下料机械手，可用于五金加工工序，所述自动机械手设置于上料台和加工设备之间，如图1所示，其结构包括：
旋转轴4，升降轴5，升降轴本体51，第一机械手臂7，第二机械手臂6，第一机械手爪71和第二机械手爪61；
第一机械手爪71固定在第一机械手臂7的一端，第二机械手爪61固定在第二机械手臂6的一端；所述第一机械手臂7的另一端和第二机械手臂6的另一端分别固定在旋转轴4上，第一机械手臂7和第二机械手臂6之间形成90-120°的夹角；第一机械手臂7和第二机械手臂6可随旋转轴4进行水平转动；
所述升降轴5固定在升降轴本体51上，旋转轴4固定在升降轴5的顶端，所述旋转轴4可随所述升降轴5进行垂直上下运动；
旋转轴4、升降轴5、第一机械手爪71和第二机械手爪61的传动分别由不同的电机驱动，各个电机分别设置于升降轴本体51内。
所述自动机械手的工作原理为，旋转轴4带动第一机械手臂7和第二机械手臂6进行旋转，将第一机械手爪71置于上料台的上方同时第二机械手爪61置于冲压设备的模具上方；升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6进行向下运动，第一机械手爪71抓取上料台上的待加工工件同时第二机械手爪61抓取冲压设备模具上加工好的工件；升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6进行向上运动，旋转轴4再带动第一机械手臂7和第二机械手臂6进行旋转，将第一机械手爪71置于冲压设备的模具上方同时第二机械手爪61置于收料位置的上方；升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6进行向下运动，第一机械手爪71将抓取的待加工工件放在冲压设备模具上同时第二机械手爪61将加工好的工件放在收料位置上。其中，所述第一机械手臂7和第二机械手臂6之间的夹角、升降轴5上下运动的距离、以及旋转轴4的旋转角度是根据实际生产需要进行调节，由中心控制系统进行控制。采用上述结构的自动机械手，可以实现工件的同进同出，适用于单工序冲压和连线冲压的中转机械手，能提高生产效率，减少操作人员，一个人可以同时操作多台冲压设备，避免工伤事故的发生，增强产品的稳定性。
升降轴的电机可以设置为伺服电机或步进电机等，升降轴与伺服电机之间设置有传动机构，以让升降轴能任意进行上升或下降的运动，该传动机构可以为齿轮齿条传动机构、丝杆传动机构或同步带传动机构等直线传动装置。旋转轴的电机可以设置为伺服电机或步进电机等，旋转轴与伺服电机之间设置有传动机构，以让旋转轴能任意进行旋转运动，该传动机构可以为谐波减速机传动机构、齿轮齿条传动机构、蜗轮蜗杆传动机构或同步带传动机构等传动装置。优选地，升降轴5是采用齿轮齿条传动以及伺服电机驱动，所述旋转轴4采用谐波减速机传动以及伺服电机驱动。采用伺服电机进行控制，可实现高精度的传动系统定位，使机械手爪能准确抓取工件并将工件准确放在模具上。
进一步地，所述第一机械手臂7和第二机械手臂6可以设置为伸缩臂结构，由电机或气动作为驱动动力。这样，所述第一机械手臂7和第二机械手臂6可根据不同的取料和放料位置进行伸缩，具体行程根据实际生产需求制作，以实现不同距离的取料和放料的功能。更进一步的，第一机械手爪71和第二机械手爪61设置为旋转手爪，可绕自身旋转轴进行转动，旋转手爪可以采用伺服电机驱动以及谐波减速机传动，能在0-180°角度内任何位置停止，定位精度高重复定位精度在0.05mm以内。旋转手爪采用吸或夹抱抓取形式，简单实用，维护方便。
采用本发明所述提供的自动机械手，具有以下优点：(1)能提高生产效率，减少操作人员，一个人可以同时操作多台冲压设备，避免工伤事故的发生，增强产品的稳定性；(2)用于冲压工序的上下料机械手整体能够实现0-180°旋摆，结构紧凑精简实用，机械手臂能在小空间内进行作业，既可适用于单工序冲压也可适用于整线多工位冲压；(3)可将机械手臂设置为伸缩臂，可根据不同的取料和放料位置进行伸缩，机械手爪也能根据工作不同摆放位置进行的旋转，能适应各种不同五金件加工要求，结构简单，安装及调试方便。
实施例1
本自动机械手实施例方案中，如图1所示，第一机械手臂7和第二机械手臂6之间的夹角为90°，其工作原理如下：
人工将待加工的工件放置在上料台上，系统检测到有料，分双张机构将工件分张，并经过双张检测系统检测，确保为单张工件。
旋转轴4带动第一机械手臂7和第二机械手臂6旋转45°，将第一机械手爪71置于上料台出料位置的上方同时第二机械手爪61置于C型机床的模具上方。
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6向下运动，第一机械手爪71抓取上料台上的待加工工件同时第二机械手爪61抓取冲压设备模具上加工好的工件；
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第一机械手臂7向上运动，然后，旋转轴4带动第一机械手臂7和第二机械手臂6旋转90°，将第一机械手爪71置于冲压设备的模具上方同时第二机械手爪61置于收料位置的上方。
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6向下运动，第一机械手爪71将抓取的待加工工件放在冲压设备模具上同时第二机械手爪61将加工好的工件放在收料位置。
旋转轴4再带动第一机械手臂7和第二机械手臂6往回旋转45°，回到原位，冲压设备对工件进行冲压工作。
通过上述步骤的不断循环，即可实现连续地同时取料、放料的动作。本实施例方案中两机械手臂之间的夹角为90度，可以保证工件在C型机床上面的同进同出，这样是C型机床上工件加工最快的上下料方式。
实施例2
本发明中还提供自动机械手的另一种实施方案，其与上一实施方案的主要区别在于两机械手臂之间的夹角为120°，其工作原理如下：
所述线上定位装置将输送带上工件调整定位好后，翻转机构抓取工件并将其转送至定位机构上。
旋转轴4带动第一机械手臂7和第二机械手臂6旋转60°，将第一机械手爪71置于定位机构的上方同时第二机械手爪61置于冲压设备的模具上方。
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6向下运动，第一机械手爪71抓取定位机构上的待加工工件同时第二机械手爪61抓取冲压设备模具上加工好的工件。
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6向上运动，旋转轴4再带动第一机械手臂7和第二机械手臂6旋转120°，将第一机械手爪71置于冲压设备的模具上方同时第二机械手爪61置于收料位置的上方。
升降轴5带动旋转轴4以及第一机械手臂7和第二机械手臂6向下运动，第一机械手爪71将抓取的待加工工件放在冲压设备模具上同时第二机械手爪61将加工好的工件放在收料位置。
旋转轴4再带动第一机械手臂7和第二机械手臂6往回旋转60°，回到原位，冲压设备对工件进行冲压工作。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，例如，对本发明中的一些传动方式的改变、动力来源、零部件的更改或替换等，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动机械手，其特征在于：包括旋转轴、升降轴、升降轴本体、第一机械手臂、第二机械手臂、第一机械手爪和第二机械手爪；
第一机械手爪安装在第一机械手臂的一端，第二机械手爪安装在第二机械手臂的一端；所述第一机械手臂的另一端和第二机械手臂的另一端分别安装在旋转轴上，第一机械手臂与第二机械手臂之间设有夹角；
所述升降轴安装在升降轴本体上，所述旋转轴安装在升降轴的顶端，所述升降轴和旋转轴分别由不同的电机驱动，以使所述旋转轴随所述升降轴竖直运动，以及使所述第一机械手臂和第二机械手臂随旋转轴旋转。
2.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于：所述升降轴的电机为伺服电机，所述升降轴与伺服电机之间设置有传动机构，该传动机构为齿轮齿条传动机构、丝杆传动机构或者同步带传动机构。
3.根据权利要求1或2所述的一种自动机械手，其特征在于：所述旋转轴的电机为伺服电机，旋转轴与伺服电机之间设置有传动机构，该传动机构为谐波减速机传动机构、齿轮齿条传动机构、蜗轮蜗杆传动机构或者同步带传动机构。
4.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于：所述第一机械手臂和第二机械手臂设置为伸缩臂结构。
5.根据权利要求4所述的一种自动机械手，其特征在于：所述第一机械手臂和第二机械手臂分别由电机驱动其伸缩。
6.根据权利要求4所述的一种自动机械手，其特征在于：所述第一机械手臂和第二机械手采用气动的方式进行伸缩。
7.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于：所述第一机械手爪和第二机械手爪为旋转手爪，其可绕自身转轴旋转，所述旋转手爪由电机驱动旋转。
8.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于：所述升降轴的电机为步进电机，所述旋转轴的电机为步进电机。
9.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于：各个电机分别设置于升降轴本体内。
CN201710574025.6A 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手 Pending CN107350374A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710574025.6A CN107350374A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710574025.6A CN107350374A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手
CN201410790701.XA CN105750437A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410790701.XA Division CN105750437A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107350374A true CN107350374A (zh) 2017-11-17

Family

ID=56340364

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410790701.XA Pending CN105750437A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手
CN201710574025.6A Pending CN107350374A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410790701.XA Pending CN105750437A (zh) 2014-12-17 2014-12-17 一种自动机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN105750437A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107747136A (zh) * 2017-11-27 2018-03-02 鹿寨县贵盛茧丝工贸有限公司 无绪茧捞茧机械手
CN108161674A (zh) * 2017-12-26 2018-06-15 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 一种金属内胆表面处理生产线
CN108297088A (zh) * 2017-12-27 2018-07-20 太仓圣广仁自动化设备有限公司 可升降旋转机械手
CN109202703A (zh) * 2018-08-21 2019-01-15 东莞理工学院 一种上下料手爪
CN109352659A (zh) * 2018-12-06 2019-02-19 常州轻工职业技术学院 用于自动化生产线的冗余机械爪系统及其工作方法
CN109866377A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心 一种基于双臂机器人的液压压力机系统
CN109865770A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心 一种基于双臂机器人的机械压力机系统
CN111216149A (zh) * 2020-02-14 2020-06-02 广东技术师范大学 一种工业机器人抓手
CN111421101A (zh) * 2020-03-26 2020-07-17 山东普集圣源锻造有限公司 轴承座锻造设备及锻造工艺

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106078783A (zh) * 2016-08-08 2016-11-09 江门市弘程精密制造有限公司 一种四轴上下料机械手
CN106271651A (zh) * 2016-08-28 2017-01-04 嵊州市新高轮制冷设备有限公司 一种贮液器的生产装置及该装置的使用方法
CN107363176B (zh) * 2017-08-31 2024-01-26 厦门理工学院 一种高效率led灯自动铆接设备及其控制方法
CN108188810B (zh) * 2018-03-07 2024-02-09 浙江三星机电股份有限公司 一种取放料双臂机械手
CN109773636A (zh) * 2019-03-07 2019-05-21 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 复合锅底片自动成型线

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102023223A (zh) * 2010-09-17 2011-04-20 顾华 自动化仪器通用机械臂
CN202241272U (zh) * 2011-08-17 2012-05-30 东莞市骏泰精密机械有限公司 180度机械手
CN202828937U (zh) * 2012-10-11 2013-03-27 湖北航天化学技术研究所 自动化生产线用简易机械手装置
CN103072135A (zh) * 2013-01-14 2013-05-01 东莞市安利通用机械设备有限公司 自动生产线机械手
CN203044778U (zh) * 2012-12-26 2013-07-10 浙江七丰五金标准件有限公司 一种用于螺栓自动打头的取放螺栓装置
CN203578612U (zh) * 2013-09-26 2014-05-07 进峰（江门）五金制造有限公司 一种全自动双臂冲床送料装置
CN103963071A (zh) * 2014-05-27 2014-08-06 广州大正新材料科技有限公司 一种机械手

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3513705A1 (de) * 1985-04-16 1986-10-23 Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Industrieroboter mit schwenkarm
CN103447408A (zh) * 2012-06-04 2013-12-18 何芳 一种机械手
CN103406895B (zh) * 2012-12-06 2015-10-21 中国第一重型机械股份公司 混联构型横杆式上下料机械手
CN103785766A (zh) * 2014-01-21 2014-05-14 袁应超 一种搬运及码垛机械手
CN204584097U (zh) * 2014-12-17 2015-08-26 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 一种自动机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102023223A (zh) * 2010-09-17 2011-04-20 顾华 自动化仪器通用机械臂
CN202241272U (zh) * 2011-08-17 2012-05-30 东莞市骏泰精密机械有限公司 180度机械手
CN202828937U (zh) * 2012-10-11 2013-03-27 湖北航天化学技术研究所 自动化生产线用简易机械手装置
CN203044778U (zh) * 2012-12-26 2013-07-10 浙江七丰五金标准件有限公司 一种用于螺栓自动打头的取放螺栓装置
CN103072135A (zh) * 2013-01-14 2013-05-01 东莞市安利通用机械设备有限公司 自动生产线机械手
CN203578612U (zh) * 2013-09-26 2014-05-07 进峰（江门）五金制造有限公司 一种全自动双臂冲床送料装置
CN103963071A (zh) * 2014-05-27 2014-08-06 广州大正新材料科技有限公司 一种机械手

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《工业机械手》编写组: "《工业机械手 （上册） 机械结构》", 31 December 1978, 上海科学技术出版社 *
上海人民出版社: "《上海机电工业技术改造成果选 自动线和流水线》", 30 September 1974, 上海人民出版社 *

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107747136A (zh) * 2017-11-27 2018-03-02 鹿寨县贵盛茧丝工贸有限公司 无绪茧捞茧机械手
CN109866377A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心 一种基于双臂机器人的液压压力机系统
CN109865770A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心 一种基于双臂机器人的机械压力机系统
CN108161674A (zh) * 2017-12-26 2018-06-15 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 一种金属内胆表面处理生产线
CN108161674B (zh) * 2017-12-26 2023-09-15 佛山市艾乐博机器人股份有限公司 一种金属内胆表面处理生产线
CN108297088A (zh) * 2017-12-27 2018-07-20 太仓圣广仁自动化设备有限公司 可升降旋转机械手
CN109202703A (zh) * 2018-08-21 2019-01-15 东莞理工学院 一种上下料手爪
CN109352659A (zh) * 2018-12-06 2019-02-19 常州轻工职业技术学院 用于自动化生产线的冗余机械爪系统及其工作方法
CN111216149A (zh) * 2020-02-14 2020-06-02 广东技术师范大学 一种工业机器人抓手
CN111421101A (zh) * 2020-03-26 2020-07-17 山东普集圣源锻造有限公司 轴承座锻造设备及锻造工艺
CN111421101B (zh) * 2020-03-26 2021-05-18 山东普集圣源锻造有限公司 轴承座锻造设备及锻造工艺

Also Published As

Publication number Publication date
CN105750437A (zh) 2016-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107350374A (zh) 一种自动机械手
CN204711031U (zh) 一种用于冲压工序的上下料机械手及装置
CN203611246U (zh) 一种工业机器人
CN204278014U (zh) 冲压搬运机械手
CN201881016U (zh) 攻牙转盘作业装置
CN203843043U (zh) 一种自动化送料机械手
CN204584097U (zh) 一种自动机械手
CN204431245U (zh) 一种适用于工件搬运的圆柱坐标机械手
CN108788757B (zh) 模内高速精密全自动攻丝模具结构及其攻丝方法
CN203845440U (zh) 一种自动化五金加工生产线
KR101395121B1 (ko) 금속판재 이송 로봇
CN203510216U (zh) 一种智能搬运机器人
CN204711036U (zh) 一种自动上下料机械手
CN103769491A (zh) 一种自动吸附送料装置
CN103963071A (zh) 一种机械手
CN204197890U (zh) 一种模块化六单元柔性制造物流系统
CN204620894U (zh) 一种板件冲压送料装置
CN205058042U (zh) 用于焊接电池片的搬运机器人
CN206912005U (zh) 一种工业机器人及冲压系统
CN102357661B (zh) 一种适用于盘类零件生产的数控车床机械手
CN104722672A (zh) 一种板件冲压送料装置
CN204195042U (zh) 主支管机器人焊接系统
CN210633345U (zh) 数控车床自动化上下料辅助装置
CN205114588U (zh) 旋转片料送料机
CN205148318U (zh) 一种五轴联动搬运机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171117