CN108188810B - 一种取放料双臂机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取放料双臂机械手，包括工作台，工作台的上端面左端设置有一个物料输送装置，工作台位于物料输送装置右端位置设置有进料台，进料台右端设置有第一推料气缸装置，第一推料气缸装置后端设置有制动轮待取料台，制动轮待取料台前方设置有第一取放料机械手，第一取放料机械手位于制动轮待取料台上方位置设置有第一制动轮夹持装置；工作台位于第一取放料机械手右端位置设置有第二取放料机械手，第二取放料机械手的后方设置有出料台，第二取放料机械手位于出料台上方位置有第二制动轮夹持装置，所述出料台左端设置有第二推料气缸装置。上述技术方案，结构设计合理、结构简单、有效缩短加工时间、提高工作效率且安全可靠。

Description

一种取放料双臂机械手

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种取放料双臂机械手。

背景技术

目前，制动轮加工中，一般是通过员工用手人工将制动轮放入加工机器中，待制动轮加工完成后将部品取出。一般取放料机械手均为机械手先取料放入加工机器中，待加工完成后机械臂再将制动轮取出。这样的取放料机械手虽然能取代人工，大大降低人力成本。但是由于机械手需在物料加工完成后将物料取出后，再去抓取物料放入加工机器中，这样完成这道工序的加工时间将大大增长，无法提高生产效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构设计合理、结构简单、有效缩短加工时间、提高工作效率且安全可靠的取放料双臂机械手。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种取放料双臂机械手，包括工作台，所述工作台的上端面左端设置有一个物料输送装置，所述工作台位于物料输送装置右端位置设置有进料台，所述进料台右端设置有用于推料的第一推料气缸装置，所述第一推料气缸装置后端设置有制动轮待取料台，所述制动轮待取料台前方设置有第一取放料机械手，所述第一取放料机械手位于制动轮待取料台上方位置设置有第一制动轮夹持装置；所述工作台位于第一取放料机械手右端位置设置有第二取放料机械手，所述第二取放料机械手的后方设置有出料台，所述第二取放料机械手位于出料台上方位置有第二制动轮夹持装置，所述出料台左端设置有用于推料的第二推料气缸装置。

通过采用上述技术方案，由机械代替人工，大大降低了劳动成本，提高员工安全性，还能保证生产效率。

本发明进一步设置为：所述工作台位于第一取放料机械手和第二取放料机械手中间位置设置有一个触摸式液晶显示屏。

本发明还进一步设置为：所述第一取放料机械手包括第一支撑架，所述第一支撑架上固定设置有第一固定板，所述第一固定板上固定设置有第一直线导轨、第一支撑轴承和第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆朝后设置，且第一驱动气缸的活塞杆上固定设置有第一万向浮动接头，所述第一万向浮动接头上连接有第一滑动板，所述第一滑动板的内表面后端抵压在第一支撑轴承上。

本发明还进一步设置为：所述第一制动轮夹持装置包括第一滑台气缸，所述第一滑台气缸上设置有第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸上设置有第一夹持卡爪。

本发明还进一步设置为：所述第二取放料机械手包括第二支撑架，所述第二支撑架上固定设置有第二固定板，所述第二固定板上固定设置有第二直线导轨、第二支撑轴承和第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆朝后设置，且第二驱动气缸的活塞杆上固定设置有第二万向浮动接头，所述第二万向浮动接头上连接有第二滑动板，所述第二滑动板的内表面后端抵压在第二支撑轴承上。

本发明还进一步设置为：所述第二制动轮夹持装置包括第二滑台气缸，所述第二滑台气缸上设置有第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸上设置有第二夹持卡爪。

本发明还进一步设置为：所述第一推料气缸装置包括双轴滑台气缸和伸出气缸，所述双轴滑台气缸和伸出气缸均通过螺钉连接固定。

本发明还进一步设置为：所述第二推料气缸装置包括双杆气缸和双轴滑台气缸，所述双轴滑台气缸与双杆气缸连接，双轴滑台气缸的活塞杆上设置有推料机构。

本发明的优点是：与现有技术相比，本发明结构设置更加合理， 现有的制动轮通过物料输送装置从左往右推送到进料台，第一推料气缸装置的伸出气缸上顶后再由双轴滑台气缸传送到带取料台，第一取放料机械手上的第一制动轮夹持装置通过第一滑台气缸向下，并驱动第一夹紧气缸上的第一夹持卡爪夹取制动轮，第一滑台气缸夹取制动轮后上升，第一驱动气缸的活塞杆推出沿第一直线导轨和第一支撑轴承滑动送入现有的加工机器中，同时制动轮通过第一滑台气缸向下，松开第一夹紧气缸，将制动轮放入现有的加工模具中，等加工完成后，第二取放料机械手的第二驱动气缸沿第二直线导轨和第二支撑轴承伸出活塞杆，第二制动轮夹持装置的第二滑台气缸下降，第二夹紧气缸通过第二夹持卡爪夹取制动轮后，第二滑台气缸上升，第二驱动气缸的活塞杆沿第二直线导轨缩回，第二滑台气缸带着制动轮下降，第二夹紧气缸松开，将制动轮放入出料台后，第二滑台气缸上升回原位，第二推料气缸装置通过推料机构将制动轮推到出料台的出料位，使得制动轮进入下一条现有的流水带或物料框中。结构设计合理、结构简单、有效缩短加工时间、提高工作效率且安全可靠。

下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例的俯视示意图；

图3为本发明实施例的第一取放料机械手的结构示意图；

图4为本发明实施例的第二取放料机械手的结构示意图；

图5为本发明实施例的进料台的俯视示意图；

图6为本发明实施例的出料台的俯视示意图。

实施方式

参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，本发明公开的一种取放料双臂机械手，包括工作台1，所述工作台1的上端面左端设置有一个物料输送装置2，所述工作台1位于物料输送装置2右端位置设置有进料台3，所述进料台3右端设置有用于推料的第一推料气缸装置4，所述第一推料气缸装置4后端设置有制动轮待取料台5，所述制动轮待取料台5前方设置有第一取放料机械手6，所述第一取放料机械手6位于制动轮待取料台5上方位置设置有第一制动轮夹持装置7；所述工作台1位于第一取放料机械手6右端位置设置有第二取放料机械手8，所述第二取放料机械手8的后方设置有出料台9，所述第二取放料机械手8位于出料台9上方位置有第二制动轮夹持装置10，所述出料台9左端设置有用于推料的第二推料气缸装置11。

作为优选的，物料输送装置2与工作台1的上端面通过现有的螺栓连接固定；进料台3与工作台1的上端面通过现有的螺钉连接固定，所述制动轮待取料台5与进料台3一体设置；第一推料气缸装置4与进料台3右端通过现有的螺栓连接固定；第一取放料机械手6下端与工作台1的上端面通过现有的螺栓连接固定，第一制动轮夹持装置7为第一取放料机械手6上的一部分，且第一制动轮夹持装置7与第一取放料机械手6通过现有的螺栓连接固定；第二取放料机械手8下端与工作台1的上端面通过现有的螺栓连接固定，第二制动轮夹持装置10为第二取放料机械手8上的一部分，且第二制动轮夹持装置10与第二取放料机械手8通过现有的螺栓连接固定；所述出料台9与工作台1的上端面通过现有的螺栓连接固定；第二推料气缸装置11与出料台9通过现有的螺栓连接固定。

为使本发明结构设置更加合理，作为优选的，本实施例所述工作台1位于第一取放料机械手6和第二取放料机械手8中间位置设置有一个触摸式液晶显示屏12。该触摸式液晶显示屏12工作台1的上端面通过现有的螺栓连接固定，触摸式液晶显示屏12用于调试第一取放料机械手6和第二取放料机械手8。

所述第一取放料机械手6包括第一支撑架61，所述第一支撑架61上固定设置有第一固定板62，所述第一固定板62上固定设置有第一直线导轨63、第一支撑轴承和第一驱动气缸64，所述第一驱动气缸64的活塞杆朝后设置，且第一驱动气缸64的活塞杆上固定设置有第一万向浮动接头65，所述第一万向浮动接头65上连接有第一滑动板66，所述第一滑动板66的内表面后端抵压在第一支撑轴承上。

所述第一制动轮夹持装置7安装在第一滑动板66上，第一制动轮夹持装置7包括第一滑台气缸71，所述第一滑台气缸71上设置有第一夹紧气缸72，所述第一夹紧气缸72上设置有第一夹持卡爪73。

所述第二取放料机械手8包括第二支撑架81，所述第二支撑架81上固定设置有第二固定板82，所述第二固定板82上固定设置有第二直线导轨83、第二支撑轴承84和第二驱动气缸85，所述第二驱动气缸85的活塞杆朝后设置，且第二驱动气缸85的活塞杆上固定设置有第二万向浮动接头86，所述第二万向浮动接头86上连接有第二滑动板87，所述第二滑动板87的内表面后端抵压在第二支撑轴承84上。

所述第二制动轮夹持装置10安装在第二滑动板87上，第二制动轮夹持装置10包括第二滑台气缸101，所述第二滑台气缸101上设置有第二夹紧气缸102，所述第二夹紧气缸102上设置有第二夹持卡爪103。

所述第一推料气缸装置4包括双轴滑台气缸和伸出气缸，所述双轴滑台气缸和伸出气缸均通过螺钉连接固定。

所述第二推料气缸装置11包括双杆气缸和双轴滑台气缸，所述双轴滑台气缸与双杆气缸连接，双轴滑台气缸的活塞杆上设置有推料机构13。

实际应用时，现有的制动轮通过物料输送装置从左往右推送到进料台，第一推料气缸装置的伸出气缸上顶后再由双轴滑台气缸传送到带取料台，第一取放料机械手上的第一制动轮夹持装置通过第一滑台气缸向下，并驱动第一夹紧气缸上的第一夹持卡爪夹取制动轮，第一滑台气缸夹取制动轮后上升，第一驱动气缸的活塞杆推出沿第一直线导轨和第一支撑轴承滑动送入现有的加工机器中，同时制动轮通过第一滑台气缸向下，松开第一夹紧气缸，将制动轮放入现有的加工模具中，等加工完成后，第二取放料机械手的第二驱动气缸沿第二直线导轨和第二支撑轴承伸出活塞杆，第二制动轮夹持装置的第二滑台气缸下降，第二夹紧气缸通过第二夹持卡爪夹取制动轮后，第二滑台气缸上升，第二驱动气缸的活塞杆沿第二直线导轨缩回，第二滑台气缸带着制动轮下降，第二夹紧气缸松开，将制动轮放入出料台后，第二滑台气缸上升回原位，第二推料气缸装置通过推料机构将制动轮推到出料台的出料位，使得制动轮进入下一条现有的流水带或物料框中。结构设计合理、结构简单、有效缩短加工时间、提高工作效率且安全可靠。

上述实施例对本发明的具体描述，只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述发明的内容对本发明作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种取放料双臂机械手，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）的上端面左端设置有一个物料输送装置（2），所述工作台（1）位于物料输送装置（2）右端位置设置有进料台（3），所述进料台（3）右端设置有用于推料的第一推料气缸装置（4），所述第一推料气缸装置（4）后端设置有制动轮待取料台（5），所述制动轮待取料台（5）前方设置有第一取放料机械手（6），所述第一取放料机械手（6）位于制动轮待取料台（5）上方位置设置有第一制动轮夹持装置（7）；所述工作台（1）位于第一取放料机械手（6）右端位置设置有第二取放料机械手（8），所述第二取放料机械手（8）的后方设置有出料台（9），所述第二取放料机械手（8）位于出料台（9）上方位置有第二制动轮夹持装置（10），所述出料台（9）左端设置有用于推料的第二推料气缸装置（11）；

所述工作台（1）位于第一取放料机械手（6）和第二取放料机械手（8）中间位置设置有一个触摸式液晶显示屏（12）；

所述第一取放料机械手（6）包括第一支撑架（61），所述第一支撑架（61）上固定设置有第一固定板（62），所述第一固定板（62）上固定设置有第一直线导轨（63）、第一支撑轴承和第一驱动气缸（64），所述第一驱动气缸（64）的活塞杆朝后设置，且第一驱动气缸（64）的活塞杆上固定设置有第一万向浮动接头（65），所述第一万向浮动接头（65）上连接有第一滑动板（66），所述第一滑动板（66）的内表面后端抵压在第一支撑轴承上；

所述第一制动轮夹持装置（7）包括第一滑台气缸（71），所述第一滑台气缸（71）上设置有第一夹紧气缸（72），所述第一夹紧气缸（72）上设置有第一夹持卡爪（73）；

所述第二取放料机械手（8）包括第二支撑架（81），所述第二支撑架（81）上固定设置有第二固定板（82），所述第二固定板（82）上固定设置有第二直线导轨（83）、第二支撑轴承（84）和第二驱动气缸（85），所述第二驱动气缸（85）的活塞杆朝后设置，且第二驱动气缸（85）的活塞杆上固定设置有第二万向浮动接头（86），所述第二万向浮动接头（86）上连接有第二滑动板（87），所述第二滑动板（87）的内表面后端抵压在第二支撑轴承（84）上；

所述第二制动轮夹持装置（10）包括第二滑台气缸（101），所述第二滑台气缸（101）上设置有第二夹紧气缸（102），所述第二夹紧气缸（102）上设置有第二夹持卡爪（103）；

所述第一推料气缸装置（4）包括双轴滑台气缸和伸出气缸，所述双轴滑台气缸和伸出气缸均通过螺钉连接固定。

2.根据权利要求1所述的一种取放料双臂机械手，其特征在于：所述第二推料气缸装置（11）包括双杆气缸和双轴滑台气缸，所述双轴滑台气缸与双杆气缸连接，双轴滑台气缸的活塞杆上设置有推料机构（13）。