JPH09110165A - 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 - Google Patents
物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置Info
- Publication number
- JPH09110165A JPH09110165A JP30322595A JP30322595A JPH09110165A JP H09110165 A JPH09110165 A JP H09110165A JP 30322595 A JP30322595 A JP 30322595A JP 30322595 A JP30322595 A JP 30322595A JP H09110165 A JPH09110165 A JP H09110165A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interleaf
- frame
- clamp mechanism
- robot
- articles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Discharge By Other Means (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 合紙供給用の設定空間の拡大化を回避する一
方、構成の簡単化と共に、ロボット利用による合紙供給
時の作業能率の向上を期待し得る物品積層時におけるロ
ボット利用の合紙供給装置の提供を目的とする。 【解決手段】 合紙蓄積用の合紙置台、蓄積の合紙を一
枚毎に分離する吸着子と、挟持するクランプ機構とを、
一体的に組付けた横行枠、該横行枠を水平に移行可能に
装着すると共に、所定高さに昇降する昇降枠とからなる
ものである。
方、構成の簡単化と共に、ロボット利用による合紙供給
時の作業能率の向上を期待し得る物品積層時におけるロ
ボット利用の合紙供給装置の提供を目的とする。 【解決手段】 合紙蓄積用の合紙置台、蓄積の合紙を一
枚毎に分離する吸着子と、挟持するクランプ機構とを、
一体的に組付けた横行枠、該横行枠を水平に移行可能に
装着すると共に、所定高さに昇降する昇降枠とからなる
ものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機器工具用収納
箱、医薬品収納箱、穀類収納袋、セメント袋、砂袋等の
物品をパレットに載置・積層する際、当該物品の不測な
荷崩れ防止用としての合紙を、所定の積層段数毎の間に
介在させることで作業空間の徒らな拡開を回避する一
方、ロボット利用による物品積付で作業能率の向上を期
待し得る物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装
置に関するものである。
箱、医薬品収納箱、穀類収納袋、セメント袋、砂袋等の
物品をパレットに載置・積層する際、当該物品の不測な
荷崩れ防止用としての合紙を、所定の積層段数毎の間に
介在させることで作業空間の徒らな拡開を回避する一
方、ロボット利用による物品積付で作業能率の向上を期
待し得る物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、パレット上に所定段数に積層され
た物品の荷崩れ防止用としての合紙を供給する際、たと
えば、その一例として図１０，１１，１２にみるよう
に、合紙置台１の一側に定置・起立した略Ｌ字状の支柱
２の先端にシリンダー３を直立状に支持し、該シリンダ
ー３に対し昇降するピストン桿４の下端に取付けた保持
片５の両側に支承片６，６を定着し、これら支承片６，
６の夫々先端を下方に折曲し、その下端にスポンジのよ
うな弾性体からなる円錐状もしくは半球状の吸着子７を
夫々取付け、前記合紙置台１上に積層下に蓄積された合
紙８の最上段の一枚を、吸着子７で吸着後、ピストン桿
４の上昇で図１０，１２にみるように、所定位置に保持
する。
た物品の荷崩れ防止用としての合紙を供給する際、たと
えば、その一例として図１０，１１，１２にみるよう
に、合紙置台１の一側に定置・起立した略Ｌ字状の支柱
２の先端にシリンダー３を直立状に支持し、該シリンダ
ー３に対し昇降するピストン桿４の下端に取付けた保持
片５の両側に支承片６，６を定着し、これら支承片６，
６の夫々先端を下方に折曲し、その下端にスポンジのよ
うな弾性体からなる円錐状もしくは半球状の吸着子７を
夫々取付け、前記合紙置台１上に積層下に蓄積された合
紙８の最上段の一枚を、吸着子７で吸着後、ピストン桿
４の上昇で図１０，１２にみるように、所定位置に保持
する。
【０００３】床盤９上に起立した倒Ｕ字形の合紙供給機
１０に昇降可能に装着された昇降枠１１の一側に、図１
３，１４にみるような一対の直動ガイドレール１２，１
２を定置・突出させ、これら直動ガイドレール１２，１
２の夫々に摺接可能に嵌合した直動ガイドブロック１
３，１３を付設した横行枠１４の下部に可逆式の原動機
１５たとえば電動機を取付け、該原動機１５の駆動軸１
６の先端に定着したピニオン１７を、昇降枠１１の一側
に沿設・固定したラック１８に噛合し、原動機１５の駆
動でピニオン１７、ラック１８を介し横行枠１４を図１
１において左右方向（矢印で示す）に移行可能としてあ
る。
１０に昇降可能に装着された昇降枠１１の一側に、図１
３，１４にみるような一対の直動ガイドレール１２，１
２を定置・突出させ、これら直動ガイドレール１２，１
２の夫々に摺接可能に嵌合した直動ガイドブロック１
３，１３を付設した横行枠１４の下部に可逆式の原動機
１５たとえば電動機を取付け、該原動機１５の駆動軸１
６の先端に定着したピニオン１７を、昇降枠１１の一側
に沿設・固定したラック１８に噛合し、原動機１５の駆
動でピニオン１７、ラック１８を介し横行枠１４を図１
１において左右方向（矢印で示す）に移行可能としてあ
る。
【０００４】前述の従来の技術による合紙８の供給手段
を述べるに、合紙置台１上に蓄積された最上段の合紙８
をピストン桿４の下降により装着子７で吸着後、ピスト
ン桿４の上昇で一枚に分離・保持させる。
を述べるに、合紙置台１上に蓄積された最上段の合紙８
をピストン桿４の下降により装着子７で吸着後、ピスト
ン桿４の上昇で一枚に分離・保持させる。
【０００５】昇降枠１１に付設の横行枠１４に組付けら
れたクランプ機構Ｙ｛この機構自体については〔００２
８〕で述べる｝を、原動機１５の駆動でピニオン１７、
ラック１８を介し吸着子７で吸着・保持された一枚の合
紙８の端末位置（図１０において左端）まで移行させた
後、原動機１５の駆動を停止する。
れたクランプ機構Ｙ｛この機構自体については〔００２
８〕で述べる｝を、原動機１５の駆動でピニオン１７、
ラック１８を介し吸着子７で吸着・保持された一枚の合
紙８の端末位置（図１０において左端）まで移行させた
後、原動機１５の駆動を停止する。
【０００６】クランプ機構Ｙにより合紙８を挟持する一
方、ピストン桿４の上昇で吸着子７を合紙８から離隔さ
せる。
方、ピストン桿４の上昇で吸着子７を合紙８から離隔さ
せる。
【０００７】原動機１５を再び駆動し、合紙８をクラン
プ機構Ｙで挟持したまゝ横行枠１４を図１０，１１にお
ける待機位置ｕまで移行させた後、原動機１５の駆動を
停止する。
プ機構Ｙで挟持したまゝ横行枠１４を図１０，１１にお
ける待機位置ｕまで移行させた後、原動機１５の駆動を
停止する。
【０００８】原動機１５の駆動でチェーンｃ，ｃに懸垂
・固定下の昇降枠１１を合紙８を載置する物品の高さま
で上昇させる。｛昇降枠１１の昇降手段については〔０
０２５〕で述べる。｝
・固定下の昇降枠１１を合紙８を載置する物品の高さま
で上昇させる。｛昇降枠１１の昇降手段については〔０
０２５〕で述べる。｝
【０００９】待機位置ｕに予め移行・停止された横行枠
１４を、原動機１５の駆動で合紙８を載置する直上まで
さらに移行させた後、原動機１５の駆動を停止する。
１４を、原動機１５の駆動で合紙８を載置する直上まで
さらに移行させた後、原動機１５の駆動を停止する。
【００１０】クランプ機構Ｙに挟持された合紙８を解放
し、所望段数の高さの物品１９上面に落下・載置させ
る。
し、所望段数の高さの物品１９上面に落下・載置させ
る。
【００１１】合紙８のクランプ機構Ｙからの解放後、原
動機１５の逆転で横行枠１４を逆行させ、再び合紙置台
１の一端（図１０において左端）近傍まて移行させた
後、原動機１５の停止で次の合紙８の吸着を待機する。
動機１５の逆転で横行枠１４を逆行させ、再び合紙置台
１の一端（図１０において左端）近傍まて移行させた
後、原動機１５の停止で次の合紙８の吸着を待機する。
【００１２】かくて〔０００４〕ないし〔００１１〕で
述べた所作の反復で漸次、積層物品の高位となるのに追
随して合紙８を所望高さにある物品１９の上面に載置さ
せる。
述べた所作の反復で漸次、積層物品の高位となるのに追
随して合紙８を所望高さにある物品１９の上面に載置さ
せる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来における
合紙の積層物品への供給の場合にあっては、合紙の一枚
毎の吸着機構を別途に設定し、この吸着機構自体が合紙
の分離後、昇降所作を反復し、また、吸着機構からクラ
ンプ機構に合紙を移行の際、予め規定の待機位置まで横
行枠の水平下の移動を余儀なくされ、さらに、合紙の吸
着と挟持のための機構が別個のため、合紙の授受の所作
を必要とし、また、稍もすれば授受の所作が円滑に行わ
れない惧れがある等の欠点を有している。
合紙の積層物品への供給の場合にあっては、合紙の一枚
毎の吸着機構を別途に設定し、この吸着機構自体が合紙
の分離後、昇降所作を反復し、また、吸着機構からクラ
ンプ機構に合紙を移行の際、予め規定の待機位置まで横
行枠の水平下の移動を余儀なくされ、さらに、合紙の吸
着と挟持のための機構が別個のため、合紙の授受の所作
を必要とし、また、稍もすれば授受の所作が円滑に行わ
れない惧れがある等の欠点を有している。
【００１４】この発明は前記のような欠点に鑑み、合紙
供給用の設定空間の拡大化を回避する一方、合紙の吸着
・挟持の機構を一体的に組付けると共に、ロボット利用
で合紙供給時の作業能率の向上を期待し得る物品積層時
におけるロボット利用の合紙供給装置の提供を目的とす
るものである。
供給用の設定空間の拡大化を回避する一方、合紙の吸着
・挟持の機構を一体的に組付けると共に、ロボット利用
で合紙供給時の作業能率の向上を期待し得る物品積層時
におけるロボット利用の合紙供給装置の提供を目的とす
るものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る物品積層
時におけるロボット利用の合紙供給装置は、合紙蓄積用
の合紙置台、蓄積の合紙を一枚毎に分離する吸着子と分
離後、挟持するクランプ機構を一体的に組付けた横行
枠、横行枠を水平に移行可能に装着すると共に、積層下
の物品の高さに応じ所定位置に昇降する昇降枠とからな
ることを特徴とするものである。
時におけるロボット利用の合紙供給装置は、合紙蓄積用
の合紙置台、蓄積の合紙を一枚毎に分離する吸着子と分
離後、挟持するクランプ機構を一体的に組付けた横行
枠、横行枠を水平に移行可能に装着すると共に、積層下
の物品の高さに応じ所定位置に昇降する昇降枠とからな
ることを特徴とするものである。
【００１６】この発明において、横行枠を合紙置台に蓄
積された合紙上に移動させる一方、昇降枠の下降で合紙
直近位置にクランプ機構を臨ませる。
積された合紙上に移動させる一方、昇降枠の下降で合紙
直近位置にクランプ機構を臨ませる。
【００１７】クランプ機構に付設の吸着子で合紙を一枚
吸着後、昇降枠の上昇で当該合紙をクランプ機構で合紙
を上下において挟持する。
吸着後、昇降枠の上昇で当該合紙をクランプ機構で合紙
を上下において挟持する。
【００１８】合紙のクランプ機構による挟持後、合紙を
載置すべき物品の積層高さまで昇降枠の上昇で上昇・待
機する。
載置すべき物品の積層高さまで昇降枠の上昇で上昇・待
機する。
【００１９】合紙の待機中、ロボットハンドによる物品
の所定位置での積付作業で予め規定の前記積層高さまで
物品を積付ける。
の所定位置での積付作業で予め規定の前記積層高さまで
物品を積付ける。
【００２０】物品の規定高さの積付後、積付作業を中断
し、ロボットを合紙待機位置に移動させる一方、合紙を
載置する位置まで横行枠を移行する。
し、ロボットを合紙待機位置に移動させる一方、合紙を
載置する位置まで横行枠を移行する。
【００２１】横行枠の所定位置での到達後、クランプ機
構の解放所作で合紙を予め積付けられた物品上に落下・
載置させる。
構の解放所作で合紙を予め積付けられた物品上に落下・
載置させる。
【００２２】物品への合紙の載置後、横行枠を合紙置台
に向け移動する。
に向け移動する。
【００２３】〔００２１〕ないし〔００２７〕において
述べた所作の反復で漸次、積層段数の高められた物品上
面に一枚の合紙を介装することで、不測のうちにおける
積層物品の荷崩れを未然に防止可能としてある。
述べた所作の反復で漸次、積層段数の高められた物品上
面に一枚の合紙を介装することで、不測のうちにおける
積層物品の荷崩れを未然に防止可能としてある。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下添付の図１ないし図９により
この発明に係る実施例を述べるに、床盤ｆに設定の空パ
レットマガジン２１に隣接の空パレットコンベヤ２２に
合紙置台Ｈを連設し、該合紙置台Ｈの側方（図９におい
て左側）に設定の実パレットコンベヤ２３の後方（図９
において上部を後方、下部を前方とする。）に合紙供給
機Ｓを設置する一方、実パレットコンベヤ２３の側方に
フリーローラコンベヤ２４を連設すると共に、前記空パ
レットコンベヤ２２の前方かつ空パレットマガジン２１
の上方に物品Ｗ導入用の導入コンベヤ２５を設置し、該
導入コンベヤ２５の側方に供給コンベヤ２６を連設し、
また、前記実パレットコンベヤ２３の前方でロボットＲ
を臨ませ、このロボットＲで供給コンベヤ２６に送りこ
まれた物品Ｗを実パレットコンベヤ２３に予め誘導のパ
レット２７上に積層可能とし、所定の積層高さにおいて
合紙ｐを物品Ｗ上に載置・介在可能としてある。（図３
参照）
この発明に係る実施例を述べるに、床盤ｆに設定の空パ
レットマガジン２１に隣接の空パレットコンベヤ２２に
合紙置台Ｈを連設し、該合紙置台Ｈの側方（図９におい
て左側）に設定の実パレットコンベヤ２３の後方（図９
において上部を後方、下部を前方とする。）に合紙供給
機Ｓを設置する一方、実パレットコンベヤ２３の側方に
フリーローラコンベヤ２４を連設すると共に、前記空パ
レットコンベヤ２２の前方かつ空パレットマガジン２１
の上方に物品Ｗ導入用の導入コンベヤ２５を設置し、該
導入コンベヤ２５の側方に供給コンベヤ２６を連設し、
また、前記実パレットコンベヤ２３の前方でロボットＲ
を臨ませ、このロボットＲで供給コンベヤ２６に送りこ
まれた物品Ｗを実パレットコンベヤ２３に予め誘導のパ
レット２７上に積層可能とし、所定の積層高さにおいて
合紙ｐを物品Ｗ上に載置・介在可能としてある。（図３
参照）
【００２５】昇降枠Ｌにおける昇降手段を図４，５にお
いて述べるに、床盤ｆ上に定置・直立した一対の脚柱２
８，２８の上端近傍に横架材２９を横架・止着し、該横
架材２９に載置の可逆式電動機のような原動機Ｍ１の駆
動軸３０に駆動輪３１を取付ける一方、脚柱２８，２８
上端に止着の支承片ａ，ａに回転自在に支持の従動軸３
２の中間に従動輪３３を取付けると共に、端末の夫々に
鎖車ｅ，ｅを夫々止着し、しかして前記駆動輪３１と従
動輪３３との間にベルトもしくはチェーンのような動力
伝達子ｂを緊張・掛架してある。
いて述べるに、床盤ｆ上に定置・直立した一対の脚柱２
８，２８の上端近傍に横架材２９を横架・止着し、該横
架材２９に載置の可逆式電動機のような原動機Ｍ１の駆
動軸３０に駆動輪３１を取付ける一方、脚柱２８，２８
上端に止着の支承片ａ，ａに回転自在に支持の従動軸３
２の中間に従動輪３３を取付けると共に、端末の夫々に
鎖車ｅ，ｅを夫々止着し、しかして前記駆動輪３１と従
動輪３３との間にベルトもしくはチェーンのような動力
伝達子ｂを緊張・掛架してある。
【００２６】前記鎖車ｅ，ｅの夫々に掛架されたチェー
ンｃ，ｃの夫々下端に、前記昇降枠Ｌを取付け、原動機
Ｍ１の正逆転で従動輪３３、鎖車ｅ，ｅを介し昇降枠Ｌ
をガイドレール３４，３４に沿い昇降可能としてある。
ンｃ，ｃの夫々下端に、前記昇降枠Ｌを取付け、原動機
Ｍ１の正逆転で従動輪３３、鎖車ｅ，ｅを介し昇降枠Ｌ
をガイドレール３４，３４に沿い昇降可能としてある。
【００２７】昇降枠Ｌの一側に図１３，１４におけると
同様に、図６，８にみるような一対の直動ガイドレール
ｇ，ｇを定置・突出させ、これら直動ガイドレールｇ，
ｇの夫々に摺接可能に嵌合の直動ガイドブロック３５，
３５を付設した横行枠Ｔの下部に可逆式の原動機Ｍ２た
とえば電動機を取付け、該原動機Ｍ２の駆動軸３６の先
端に定着したピニオン３７を、前記昇降枠Ｌの一側に沿
設・固定のラック３８に噛合し、原動機Ｍ２の正逆転で
ピニオン３７、ラック３８を介し横行枠Ｔを図２におい
て左右方向（矢印で示す）に移行可能としてある。
同様に、図６，８にみるような一対の直動ガイドレール
ｇ，ｇを定置・突出させ、これら直動ガイドレールｇ，
ｇの夫々に摺接可能に嵌合の直動ガイドブロック３５，
３５を付設した横行枠Ｔの下部に可逆式の原動機Ｍ２た
とえば電動機を取付け、該原動機Ｍ２の駆動軸３６の先
端に定着したピニオン３７を、前記昇降枠Ｌの一側に沿
設・固定のラック３８に噛合し、原動機Ｍ２の正逆転で
ピニオン３７、ラック３８を介し横行枠Ｔを図２におい
て左右方向（矢印で示す）に移行可能としてある。
【００２８】合紙ｐの挟持と離脱とを司るクランプ機構
Ｙを図６，７について述べるに、前述の横行枠Ｔの一側
（図７において右側）に定着された回転シリンダーｚの
長手方向における軸線ｌ−ｌを中心とした両側位置に流
体供給用のポートｉ１，ｉ２を設け、これらポート
ｉ１，ｉ２の夫々を図示しない貯留タンクに管路を介し
接続し、回転シリンダーｚに一端（こゝでは右端）を内
装した回転軸ｄの両側にブレード（図示しない）を取付
け、これらブレードにポートｉ１もしくはｉ２からの流
体供給で図７において反時計もしくは時計方向へ回動さ
せることで、合紙ｐをクランプ板ｊ１，ｊ２相互で挟持
するか、もしくはクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２から
の離隔で合紙ｐを離脱可能としてある。
Ｙを図６，７について述べるに、前述の横行枠Ｔの一側
（図７において右側）に定着された回転シリンダーｚの
長手方向における軸線ｌ−ｌを中心とした両側位置に流
体供給用のポートｉ１，ｉ２を設け、これらポート
ｉ１，ｉ２の夫々を図示しない貯留タンクに管路を介し
接続し、回転シリンダーｚに一端（こゝでは右端）を内
装した回転軸ｄの両側にブレード（図示しない）を取付
け、これらブレードにポートｉ１もしくはｉ２からの流
体供給で図７において反時計もしくは時計方向へ回動さ
せることで、合紙ｐをクランプ板ｊ１，ｊ２相互で挟持
するか、もしくはクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２から
の離隔で合紙ｐを離脱可能としてある。
【００２９】横行枠Ｔの側方（図７において右側）に定
着の支持体３９の先方にクランプ板ｊ２を取付け、該ク
ランプ板ｊ２に穿設した通孔ｋに吸着子ｑを嵌合し、こ
の吸着子ｑの上端に止着した保持桿４０の上方を、クラ
ンプ板ｊ２に一端を定着の支承体４１に挿通し、ナット
ｎで保持桿４０の支承体４１への設定位置を調節可能と
してある。
着の支持体３９の先方にクランプ板ｊ２を取付け、該ク
ランプ板ｊ２に穿設した通孔ｋに吸着子ｑを嵌合し、こ
の吸着子ｑの上端に止着した保持桿４０の上方を、クラ
ンプ板ｊ２に一端を定着の支承体４１に挿通し、ナット
ｎで保持桿４０の支承体４１への設定位置を調節可能と
してある。
【００３０】回転軸ｄに止ネジｊで根部を止着されたク
ランプ板ｊ１を、前記回転シリンダーｚのポートｉ１も
しくはｉ２への流体供給で吸着子ｑの下端に接離自在に
臨ませてある。
ランプ板ｊ１を、前記回転シリンダーｚのポートｉ１も
しくはｉ２への流体供給で吸着子ｑの下端に接離自在に
臨ませてある。
【００３１】図中、４３は軸継手、４４は軸受、４５は
ケーブルベアである。
ケーブルベアである。
【００３２】前述した〔発明の実施の態様〕の記載にお
いて合紙ｐを積層下の物品Ｗに載置する際、横行枠Ｔを
合紙置台Ｈに蓄積された合紙ｐ上に移動させる一方、昇
降枠Ｌの下降で合紙ｐ近傍にクランプ機構Ｙを臨ませ
る。
いて合紙ｐを積層下の物品Ｗに載置する際、横行枠Ｔを
合紙置台Ｈに蓄積された合紙ｐ上に移動させる一方、昇
降枠Ｌの下降で合紙ｐ近傍にクランプ機構Ｙを臨ませ
る。
【００３３】クランプ機構Ｙに付設の吸着子ｑで最上段
の合紙ｐを吸着後、昇降枠Ｌの上昇で当該合紙ｐを、ク
ランプ機構Ｙにおけるクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２
側への回動で挟持する。
の合紙ｐを吸着後、昇降枠Ｌの上昇で当該合紙ｐを、ク
ランプ機構Ｙにおけるクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２
側への回動で挟持する。
【００３４】合紙ｐのクランプ板ｊ１，ｊ２による挟持
後、合紙ｐを載置すべき物品Ｗの積層高さまで昇降枠Ｌ
の上昇で上昇・待機する。
後、合紙ｐを載置すべき物品Ｗの積層高さまで昇降枠Ｌ
の上昇で上昇・待機する。
【００３５】合紙ｐの待機中、ロボットＲによる物品Ｗ
の所定位置での積付作業で予め規定の前記積層高さまで
物品を積付ける。
の所定位置での積付作業で予め規定の前記積層高さまで
物品を積付ける。
【００３６】物品Ｗの規定高さの積付後、積付作業を中
断し、ロボットＲを合紙待機位置に移動させる一方、合
紙ｐを載置する位置まで横行枠Ｔを移行する。
断し、ロボットＲを合紙待機位置に移動させる一方、合
紙ｐを載置する位置まで横行枠Ｔを移行する。
【００３７】横行枠Ｔの所定位置への到達後、クランプ
機構Ｙにおけるクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２からの
離隔で合紙ｐを物品Ｗ上に落下・載置させる。
機構Ｙにおけるクランプ板ｊ１のクランプ板ｊ２からの
離隔で合紙ｐを物品Ｗ上に落下・載置させる。
【００３８】物品Ｗへの合紙ｐの載置後、横行枠Ｔを合
紙置台Ｈ側に移行・復帰させ、次の合紙ｐの吸着を待機
する。
紙置台Ｈ側に移行・復帰させ、次の合紙ｐの吸着を待機
する。
【００３９】〔００３２〕ないし〔００３８〕において
述べた所作の反復で積層段数の高められた物品Ｗの上面
に合紙ｐを載置・介装する。
述べた所作の反復で積層段数の高められた物品Ｗの上面
に合紙ｐを載置・介装する。
【００４０】
【効果】この発明によれば、合紙置台に蓄積された合紙
を一枚毎に分離する吸着子と、分離後、挟持するクラン
プ機構とを横行枠に一体的に組付けたので、合紙を分離
する吸着子と分離後、挟持するクランプ機構とを別個に
具えていた従来の設備に比し、その構成がより簡単とな
り、またクランプ機構を付設した横行枠の昇降機能を大
幅に利用可能となった。
を一枚毎に分離する吸着子と、分離後、挟持するクラン
プ機構とを横行枠に一体的に組付けたので、合紙を分離
する吸着子と分離後、挟持するクランプ機構とを別個に
具えていた従来の設備に比し、その構成がより簡単とな
り、またクランプ機構を付設した横行枠の昇降機能を大
幅に利用可能となった。
【００４１】従来の設備にあっては、合紙の吸着子から
クランプ機構への授受に際し、横行枠を所定の待機位置
までの移行を余儀なくされたのに比し、この発明にあっ
ては前記のような待機位置への移行の必要がなく、挟持
後、そのまゝ昇降枠の上昇が可能なため、作業能率の向
上を期待できる。
クランプ機構への授受に際し、横行枠を所定の待機位置
までの移行を余儀なくされたのに比し、この発明にあっ
ては前記のような待機位置への移行の必要がなく、挟持
後、そのまゝ昇降枠の上昇が可能なため、作業能率の向
上を期待できる。
【００４２】吸着子とクランプ機構とが一体的に横行枠
に組付けられているため、合紙の授受を行う必要がない
ため、常時、合紙を確実に挟持可能である。
に組付けられているため、合紙の授受を行う必要がない
ため、常時、合紙を確実に挟持可能である。
【００４３】ロボット利用により物品の積付作業を安
全、迅速に行い得るため、人件費の節減、作業時の安全
管理等を期待できる。
全、迅速に行い得るため、人件費の節減、作業時の安全
管理等を期待できる。
【図１】この発明に係る実施例の要部正面図である。
【図２】同上平面図である。
【図３】合紙載置時の斜視図である。
【図４】昇降枠の昇降機構の要部正面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視図である。
【図６】図１のＶＩ部の拡大図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線矢視図である。
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線矢視図である。
【図９】物品の搬送工程の配置平面図である。
【図１０】従来における合紙供給機構の正面図である。
【図１１】同上平面図である。
【図１２】図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線の合紙吸着機構に
おける矢視図である。
おける矢視図である。
【図１３】図１１のＸＩＩＩ部の拡大図である。
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線矢視図である。
Ｈ 合紙置台 Ｌ 昇降枠 Ｒ ロボット Ｓ 合紙供給機 Ｔ 横行枠 Ｗ 物品 Ｙ クランプ機構 ｐ 合紙 ｑ 吸着子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 5/10 Ｂ６５Ｈ 5/10 Ａ // Ｂ６５Ｈ 29/10 29/10
Claims (1)
- 【請求項１】 合紙蓄積用の合紙置台、蓄積の合紙を一
枚毎に分離する吸着子と、分離後、挟持するクランプ機
構を一体的に組付けた横行枠、該横行枠を水平に移行可
能に装着すると共に、積層下の物品の高さに応じ所定位
置に昇降する昇降枠とからなることを特徴とする物品積
層時におけるロボット利用の合紙供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30322595A JPH09110165A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30322595A JPH09110165A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110165A true JPH09110165A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17918392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30322595A Pending JPH09110165A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09110165A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161263A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Dainippon Printing Co Ltd | 梱包装置および梱包方法 |
| JP2008178974A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-08-07 | Nichirei Foods:Kk | 把持装置、並びに把持装置を備える整列装置、収容装置および把持方法 |
| CN102292275A (zh) * | 2008-11-21 | 2011-12-21 | 科福罗有限公司 | 用于分离切片晶片的方法和设备 |
| CN110281260A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-27 | 珞石（北京）科技有限公司 | 自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构及工作方法 |
| CN111453439A (zh) * | 2020-04-21 | 2020-07-28 | 深圳市安耐节科技有限公司 | 一种码垛机 |
-
1995
- 1995-10-17 JP JP30322595A patent/JPH09110165A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161263A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Dainippon Printing Co Ltd | 梱包装置および梱包方法 |
| JP4704203B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2011-06-15 | 大日本印刷株式会社 | 梱包装置および梱包方法 |
| JP2008178974A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-08-07 | Nichirei Foods:Kk | 把持装置、並びに把持装置を備える整列装置、収容装置および把持方法 |
| CN102292275A (zh) * | 2008-11-21 | 2011-12-21 | 科福罗有限公司 | 用于分离切片晶片的方法和设备 |
| CN110281260A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-27 | 珞石（北京）科技有限公司 | 自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构及工作方法 |
| CN111453439A (zh) * | 2020-04-21 | 2020-07-28 | 深圳市安耐节科技有限公司 | 一种码垛机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211337960U (zh) | 一种料盘全自动上下料设备 | |
| CN110538806B (zh) | 一种检测系统及其上下料设备 | |
| CN215797115U (zh) | 一种自动上料装置 | |
| CN113856987B (zh) | 水胶贴合线 | |
| CN218560142U (zh) | 转移设备 | |
| US20220348424A1 (en) | High-Speed Multi-Purpose Mix Load Robotic End-Of-Arm Tooling and Method of Using Same | |
| CN112951582A (zh) | 一种变压器铁芯自动叠合设备 | |
| CN113320992A (zh) | 双通道拆叠垛机及拆叠垛方法 | |
| JPH11222317A (ja) | 板材の搬入出装置 | |
| JPH09110165A (ja) | 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 | |
| CN106743392B (zh) | 耳机充磁装置上的自动换位机构 | |
| CN211733055U (zh) | 产品自动搬运装置 | |
| CN210709547U (zh) | 一种转子铁心自动上料设备 | |
| CN116408635A (zh) | 无线耳机充电盒铁片和磁铁组装设备及其操作方法 | |
| JPH09110166A (ja) | 物品積層時におけるロボット利用の合紙供給装置 | |
| CN214692187U (zh) | 一种输送装置 | |
| JPH10258938A (ja) | 板材搬入出方法およびその装置 | |
| JPH08197166A (ja) | 板材加工機におけるワーク搬入、搬出装置 | |
| JPH05200466A (ja) | ミクロジョイントされた板材の一枚取装置 | |
| JPH10291643A (ja) | 製品搬出仕分け装置 | |
| KR102189545B1 (ko) | 제함기 포장박스 공급장치 | |
| CN113650898B (zh) | 一种显示面板包装盘分拆系统 | |
| CN213445106U (zh) | 自动上料装置 | |
| CN218057369U (zh) | 一种胶垫送料装置 | |
| CN219258886U (zh) | 一种金属板材码垛装置 |