JPH10258938A - 板材搬入出方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ミクロジョイントレスで加工製品をパレット
上に集積仕分けする。 【解決手段】 レーザ加工機１に隣接して板材搬入出用
ステーション２３と製品搬出用待機ステーション２５と
スケルトン搬出用待機ステーション２７とよりなる板材
搬入出装置２９を設け、板材搬入出用ステーション２３
に設けた板材搬入出装置本体３７に備えたローダ４１に
素材Ｗを吸着し搬入する吸着装置６５とスケルトンを把
持し搬出するクランプ装置６３を設けると共に、ローダ
４１の先端にマグネット吸着装置１０１とバキューム吸
着装置１０３とよりなる板材吸着装置９９を備えＹ軸，
Ｚ軸方向へ移動自在なテイクアウトローダ７３を設け
た。したがって、加工済の小製品Ｗ_s を板材吸着装置９
９にて吸着浮上させ搬出できるのでミクロジョイントレ
スで集積仕分けが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板材搬入出方法
およびその装置に係り、更に詳細には、板材加工機とし
て例えばパンチプレスやレーザ加工機などへ板材を搬入
あるいは加工済の製品を搬出したり、スケルトンを搬出
する板材搬入出方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材加工機として例えばパンチプ
レスやレーザ加工機へ板材を搬入あるいは製品を搬出す
る板材搬入出装置として、図１２および図１３に示され
た装置が知られている。

【０００３】すなわち、板材加工機としての例えばレー
ザ加工機３０１は、門型フレーム３０３にＹ軸方向（図
１３において上下方向）へレーザ加工ヘッド３０５が移
動自在に設けられている。このレーザ加工ヘッド３０５
に設けたナット（図示省略）にＹ軸方向へ延伸して設け
たボールねじ３０７が螺合し、ボールねじ３０７の一端
に駆動モータ３０９が連結されている。

【０００４】上記構成により、駆動モータ３０９を駆動
せしめると、ボールねじ３０７が回転しナットを介して
レーザ加工ヘッド３０５はＹ軸方向へ移動し所望する加
工位置にレーザ加工ヘッド３０５を位置決めすることが
できる。

【０００５】前記レーザ加工機３０１にはＸ軸方向（図
１２，図１３において左右方向）へ延伸してテーブル３
１１が設けられ、このテーブル３１１上にＸ軸方向へ移
動自在な板材Ｗをクランプする複数のクランプ装置３１
３を備えたキャレッジ３１５が設けられている。このキ
ャレッジ３１５に設けたナット（図示省略）にＸ軸方向
へ延伸して設けたボールねじ３１７が螺合し、ボールね
じ３１７の一端に駆動モータ３１９が連結されている。

【０００６】上記構成により、駆動モータ３１９を駆動
せしめると、ボールねじ３１７が回転しナットを介して
キャレッジ３１５はＸ軸方向へ移動し、キャレッジ３１
５に備えたクランプ装置３１３にて把持した板材Ｗを所
望の加工位置に位置決めしてレーザ加工が施される。

【０００７】前記レーザ加工機３０１に隣接して多段棚
形式の板材貯蔵自動倉庫３２１が設けられ、この板材貯
蔵自動倉庫３２１の内部に板材搬入出装置３２３が設け
られている。より詳細には、板材貯蔵自動倉庫３２１
は、枠体３２５の内部にパレット棚３２７が複数段状に
設けられ、枠体３２５の一側にエレベータ３２９がＺ軸
方向（図１２において上下方向、図１３において図面に
対して直交する方向）へ移動自在に設けられている。こ
のエレベータ３２９により素材パレットＰ１あるいは製
品パレットＰ２を前記パレット棚３２７へ移転を行なう
ものである。なお、前記板材貯蔵自動倉庫３２１に隣接
して製品搬出用待機ステーション３３１が設けられてい
る。

【０００８】前記板材搬入出装置３２３は、前記枠体３
２５の下部に設けられ、Ｙ軸方向へ移動自在な集積リフ
タ３３３と、この集積リフタ３３３上に載置された素材
パレットＰ１上の素材Ｗを吸着把持してレーザ加工機３
０１側へ搬入するローダ３３５とで構成されている。な
お、集積リフタ３３３は図示を省略したが流体圧作動の
シリンダ等によりＺ軸方向へ移動自在となっている。

【０００９】前記ローダ３３５は、前記集積リフタ３３
３の上方にしてレーザ加工機３０１側へ延伸してガイド
レール３３７が設けられ、このガイドレール３３７に吊
下げて移動自在なローダ本体３３９が装着されている。
そして、ローダ本体３３９には、板材Ｗを吸着する複数
個のバキュームパット３４１と板材Ｗの一端を把持する
クランプ装置２４３が垂設されている。

【００１０】上記構成により、その作用としては、パレ
ット棚３２７の最下段に素材パレットＰ１、製品搬出用
待機ステーション３３１に製品パレットＰ２を用意して
おき、ローダ３３５に設けたバキュームパット３４１に
より、素材パレットＰ１上に積載された最上部の素材Ｗ
を一枚吸着する。そしてローダ３３５をレーザ加工機３
０１側へ走行させて素材Ｗをレーザ加工機３０１へ搬入
する。

【００１１】搬入された素材Ｗはキャレッジ３１５に備
えたクランプ装置３１３にて把持し、キャレッジ３１５
の移動により所望位置へ位置決めし、レーザ加工機３０
１のレーザ加工ヘッド３０３の移動により素材Ｗの所望
位置の加工が施される。なお、加工中に最下段の素材パ
レットＰ１をエレベータ３２９に移し、製品搬出用待機
ステーション３３１にある製品パレットＰ２を最下段に
移しておく。

【００１２】加工が終了すると、ローダ３３５に設けた
クランプ装置３４３にて製品Ｗ_s を把み、ローダ３３５
がパレット棚３２７の最下段へ走行し、製品Ｗ_s は製品
パレットＰ２に集積される。そして、素材パレットＰ
１、製品パレットＰ２は旧位置に戻されて上述した動作
を繰り返し板材搬入出が行なわれる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した板
材搬入出装置３２３では、ローダ３３５には板材Ｗの幅
方向にわたって適宜間隔に適当個数のクランプ装置３４
３が設けられている。しかし、板材Ｗ内に小製品Ｗ_s を
複数個加工した場合は、クランプ装置３４３では図１４
に示されているごとく小製品Ｗ_s の搬出ができないた
め、小製品Ｗ_s の輪郭を僅かだけ加工せずに素材Ｗとつ
ないでおく、いわゆるミクロジョイント加工をしてお
く。そして、素材Ｗごと搬出し小製品Ｗ_s は後工程で別
に手作業等で切離さなければならないという問題があ
る。

【００１４】また、図１５に示されているごとく、各小
製品Ｗ_s の周囲にあるサン部分をその都度分離し、小製
品Ｗ_s を製品Ｗの外周に露出させ、複数個あるクランプ
装置３４３のうち小製品Ｗ_s に掛かるもののみ作動する
ように、クランプ装置３４３を個別にＯＮ，ＯＦＦ制御
すれば搬出が可能である。しかし、各小製品Ｗ_s を順次
素材Ｗの外周に露出させるためサン部分の切断に時間を
要し、不規則形状なスクラップが多数発生するので、そ
の処理も繁雑であるという問題が発生する。

【００１５】この発明の目的は、ミクロジョイントレス
で加工製品をパレット上に集積仕分けできる板材搬入出
方法およびその装置を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の板材搬入出方法は、板材加
工機に隣接して設けられた板材搬入出装置本体により板
材を板材加工機へ搬入出せしめる板材搬入出方法におい
て、（Ａ）前記板材搬入出装置本体に備えた板材搬入用
吸着装置で前記板材搬入出装置本体内にある素材パレッ
トに積載された板材を吸着せしめる板材吸着工程、
（Ｂ）前記板材搬入用吸着装置で板材を吸着した状態で
前記板材搬入用吸着装置を備えたローダを前記板材加工
機へ移動せしめて板材を搬入せしめる板材搬入工程、
（Ｃ）前記板材加工機で加工された製品を、テイクアウ
トローダに備えた製品搬出用吸着装置で吸着せしめると
共に前記テイクアウトローダを板材搬入出装置本体へ移
動せしめた後、板材搬入出装置本体内にある製品パレッ
ト上に前記製品搬出用吸着装置で製品を搬出せしめる製
品搬出工程、（Ｄ）前記板材加工機で加工済のスケルト
ンを、前記ローダに備えた搬出用クランプ装置でクラン
プすると共にローダを板材搬入出装置本体側にあるスケ
ルトンパレット上に搬出せしめるスケルトン搬出工程、
と、を備えてなることを特徴とするものである。

【００１７】また、請求項３によるこの発明の板材搬入
出装置は、板材加工機に隣接して板材搬入出用ステーシ
ョンと製品搬出用待機ステーションとスケルトン搬出用
待機ステーションと、より構成された板材搬入出装置に
おいて、前記板材加工機と板材搬入出用ステーションと
スケルトン搬出用待機ステーションとの間を板材搬入出
装置本体に備えたローダをＸ軸方向へ移動自在に設け、
このローダに加工済のスケルトンの一端を把持する搬出
用クランプ装置と板材を吸着する板材搬入用吸着装置を
設け、前記ローダにＹ軸，Ｚ軸方向へ移動自在なテイク
アウトローダを設け、このテイクアウトローダに加工さ
れた製品を吸着せしめる製品吸着装置を設けると共に、
前記板材あるいはスケルトンをサポートしＸ軸方向へ移
動自在な適宜範囲に板材あるいはスケルトンを支承する
ローラを備えた第１，第２のサポートローラ装置を設
け、この第１サポートローラ装置の下方にある前記板材
搬入出用ステーションに板材あるいは製品を集積する上
下動可能な板材パレットあるいは製品パレットと、第２
サポートローラ装置の下方にある前記スケルトン搬出用
待機ステーションにスケルトンを集積する上下動可能な
スケルトンパレットとを設けてなることを特徴とするも
のである。

【００１８】上述した請求項１，３による板材搬入出方
法およびその装置とすることにより、ローダに板材搬入
用の吸着装置と板材搬出用のクランプ装置とを設け、前
記ローダに板材加工機側に面して板材吸着装置を備えた
テイクアウトローダをＹ軸，Ｚ軸方向へ移動自在に設け
た。よって、テイクアウトローダに備えた板材吸着装置
により加工済の小製品を吸着浮上させて搬出することが
できるので、ミクロジョイントレスで小製品の個別取り
出しが可能で、板材のどの位置にある小製品の取り出し
もでき小製品の仕分け集積ができる。また、小製品相互
間のサンの処理のための切断が不要で、加工時間の短縮
が図られると共に、機器を一箇所にまとめた省スペース
化を図ることができる。

【００１９】更に、請求項４によるこの発明の板材搬入
出装置は、請求項３の板材搬入出装置において、前記板
材搬入出用ステーションと製品搬出用待機ステーション
とスケルトン搬出用待機ステーションを板材加工機のリ
ア側に設けてなることを特徴とするものである。

【００２０】したがって、板材加工機として例えばレー
ザ加工機、パンチプレス等のリア側に板材搬入出装置一
切を設けたため、板材加工機のフロント側をオープンス
ペースにできる。このため、板材搬入出装置を使わない
手差し加工等のオフライン運転時に単体機同様に使い勝
手が良い。

【００２１】請求項２によるこの発明の板材搬入出方法
は、板材加工機に隣接して設けられたワーク一枚取り搬
入装置より板材を板材加工機へ搬入せしめると共に板材
加工機で加工された製品，スケルトンを前記ワーク一枚
取り搬入装置の脇に設けられた製品搬出集積装置，スケ
ルトン置場に搬出せしめる板材搬入出方法において、
（Ａ）ワーク一枚取り搬入装置に備えた板材搬入用吸着
装置で素材パレットに積載された板材を吸着せしめる板
材吸着工程、（Ｂ）前記板材搬入用吸着装置で板材を吸
着した状態で前記板材搬入用吸着装置を備えたローダを
板材加工機へ移動せしめて板材を搬入せしめる板材搬入
工程、（Ｃ）前記板材加工機で加工された製品を、テイ
クアウトローダに備えた製品搬出用保持手段で保持せし
めると共に前記テイクアウトローダを製品搬出集積装置
へ移動せしめた後、製品搬出集積装置にある製品パレッ
ト上の任意の位置に製品搬出用保持手段を互いに直交す
る２軸方向へ位置決めし、製品を搬出せしめる製品搬出
工程、（Ｄ）前記板材加工機で加工済のスケルトンを、
前記テイクアウトローダに備えた搬出用クランプ装置で
クランプすると共にテイクアウトローダをスケルトン置
場に搬出せしめるスケルトン搬出工程、と、を備えてな
ることを特徴とするものである。

【００２２】また、請求項５によるこの発明の板材搬入
出装置は、板材加工機に隣接して板材搬入ステーショ
ン，製品搬出ステーションおよびスケルトン置場を設け
て構成された板材搬入出装置において、前記板材搬入ス
テーションに板材を積載する上下動可能な板材用リフタ
を設け、この板材用リフタの上方にワーク一枚取り搬入
装置を設け、このワーク一枚取り搬入装置に備えたロー
ダをＸ軸方向へ移動自在に設け、このローダに上下動可
能な板材搬入用吸着装置を設け、前記製品搬出用ステー
ションに上下動可能な製品用リフタを備えた製品搬出集
積装置を設け、この製品搬出集積装置の上方に備えたテ
イクアウトローダをＸ軸方向へ移動自在に設け、このテ
イクアウトローダに上下動可能かつＹ軸方向へ移動可能
な製品搬出用保持手段を設けると共に上下動可能かつＹ
軸方向へ移動可能な搬出用クランプ装置を設けてなるこ
とを特徴とするものである。

【００２３】したがって、請求項２，５による板材搬入
出方法およびその装置とすることにより、ワーク一枚取
り搬入装置に備えた板材搬入用吸着装置で板材搬入ステ
ーションにある板材用リフタ上に積載されている板材か
ら一枚の板材を吸着せしめて上方へ持ち上げた後、ロー
ダを板材加工機へ移動せしめる。板材加工機へ移動され
た板材は板材加工機で板材加工される。

【００２４】板材加工機で板材加工された製品は、テイ
クアウトローダに備えた製品搬出用保持手段で保持せし
めると共にテイクアウトローダを製品搬出ステーション
へ移動せしめ、製品用リフタ上に積載せしめる。また、
板材加工されて残ったスケルトン搬出用クランプ装置で
クランプされた後、テイクアウトローダが製品搬出用ス
テーションへ移動され、次いでスケルトン置場に搬出さ
れる。

【００２５】而して、製品は個別に取り出し可能で、板
材のどの位置にある製品も取り出しできると共に仕分け
集積ができる。残ったスケルトンも製品とは別個にスケ
ルトン置場に搬出される。

【００２６】請求項６によるこの発明の板材搬入出装置
は、請求項５の板材搬入出装置において、製品搬出ステ
ーションのＹ軸方向に隣接して設けた前記スケルトン置
場にＹ軸方向へ走行自在なコンベアを設け、このコンベ
ア上にスケルトンを収容するスケルトン収容バケツを接
続せしめることを特徴とするものである。

【００２７】したがって、製品搬出用ステーションに搬
出されたスケルトンはスケルトン収容バケツへ収容され
た後、コンベアが走行移動されてスケルトン置場へ搬出
される。

【００２８】請求項７によるこの発明の板材搬入出装置
は、請求項５の板材搬入出装置において、製品搬出ステ
ーションのＹ軸方向に隣接して設けた前記スケルトン置
場に上下動可能なスケルトン用リフタを設け、このスケ
ルトン用リフタの上方にＹ軸方向へ移動可能な移動用コ
ンベアを設けてなることを特徴とするものである。

【００２９】したがって、製品搬出用ステーションに搬
出されたスケルトンは、移動用コンベアへ移載された
後、移動用コンベアを走行移動せしめることにより、ス
ケルトン用リフタ上に搬出される。

【００３０】請求項８によるこの発明の板材搬入出装置
は、請求項５の板材搬入出装置において、前記スケルト
ン置場を前記製品搬出用ステーションの板材加工機とは
反対側のＸ軸方向に隣接して設けてなることを特徴とす
るものである。

【００３１】したがって、搬出クランプ装置でクランプ
されたスケルトンはテイクアウトローダを移動せしめて
スケルトン置場の上方で停止せしめた後、搬出クランプ
装置をアンクランプせしめることにより、スケルトン又
はスケルトン置場に搬出される。

【００３２】請求項９によるこの発明の板材搬入出装置
は、請求項５，６，７又は８の板材搬入出装置におい
て、前記板材搬入ステーション，製品搬出ステーション
およびスケルトン置場を板材加工機のリア側に設けてな
ることを特徴とするものである。

【００３３】したがって、板材加工機のフロント側をオ
ープンスペースにできるので、板材搬入出装置を使わな
い手差し加工等のオフライン運転時に単体機同様に使い
勝手がよい。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形
態の例では、板材加工機としてレーザ加工機を対象とし
て説明するが、パンチプレス等でも良く、レーザ加工機
については、既に公知の構成のものであるため、詳細な
図示と説明を省略する。また、板材加工機に隣接して設
けた板材貯蔵自動倉庫についても、既に公知の構成のも
のであるため、詳細な図示と説明を省略する。

【００３５】図１および図２を参照するに、レーザ加工
機１は、門型フレーム３にＹ軸方向（図１において図面
に直交する方向、図２において上下方向）へレーザ加工
ヘッド５が移動自在に設けられている。すなわち、レー
ザ加工ヘッド５に設けたナット（図示省略）にＹ軸方向
へ延伸して設けたボールねじ７が螺合し、ボールねじ７
の一端に駆動モータ９が連結されている。

【００３６】上記構成により、駆動モータ９を駆動せし
めると、ボールねじ７が回転しナットを介してレーザ加
工ヘッド５はＹ軸方向へ移動し所望する加工位置にレー
ザ加工ヘッド５を位置決めすることができる。

【００３７】前記レーザ加工機１にはＸ軸方向（図１，
図２において左右方向）へ延伸してテーブル１１が設け
られ、このテーブル１１上にＸ軸方向へ移動自在な板材
Ｗをクランプする複数のクランプ装置１３を備えたキャ
レッジ１５が設けられている。このキャレッジ１５に設
けたナット（図示省略）にＸ軸方向へ延伸して設けたボ
ールねじ１７が螺合し、ボールねじ１７の一端に駆動モ
ータ１９が連結されている。

【００３８】上記構成により、駆動モータ１９を駆動せ
しめると、ボールねじ１７が回転しナットを介してキャ
レッジ１５はＸ軸方向へ移動し、キャレッジ１５に備え
たクランプ装置１３にて把持した板材Ｗを所望の加工位
置に位置決めしてレーザ加工が施される。

【００３９】前記レーザ加工機１のリア側（図１，図２
において右側）に隣接して多段棚形式の板材貯蔵自動倉
庫２１が設けられている。この板材貯蔵自動倉庫２１の
内部に板材搬入出用ステーション２３が設けられている
と共に、板材搬入出用ステーション２３の横方向（図２
において下方向）に製品搬出用待機ステーション２５
と、板材搬入出用ステーション２３の後方（図１，図２
において右側）にスケルトン搬出用待機ステーション２
７が設けられて板材搬入出装置２９が構成されている。

【００４０】より詳細には、板材貯蔵自動倉庫２１は、
枠体３１の内部にパレット棚３３が複数段状に設けら
れ、枠体３１の一側にエレベータ３５がＺ軸方向（図１
において上下方向、図２において図面に直交する方向）
へ移動自在に設けられている。このエレベータ３５によ
り素材パレットＰ１あるいは製品パレットＰ２を前記パ
レット棚３３へ移転を行なうものである。

【００４１】前記板材搬入出用ステーション２３には板
材搬入出装置本体３７が設けられている。より詳細に
は、前記パレット棚３３の最下段の下方にＸ軸方向へ延
伸してガイドレール３９が設けられ、このガイドレール
３９は前記レーザ加工機１側とスケルトン搬出用待機ス
テーション２７の上方に延伸している。

【００４２】前記ガイドレール３９にローダ４１がＸ軸
方向へ移動自在に装着されている。より詳細には、図３
を併せて参照するに、ガイドレール３９にはＸ軸方向へ
ラック４３が形成され、このラック４３に噛合するピニ
オン４５を介してローダフレーム４７が吊下げられてい
る。前記ピニオン４５は駆動モータ４９より回転伝達部
材５１を介して回転され、ローダフレーム４７はＸ軸方
向へ移動自在となるものである。

【００４３】前記ローダフレーム４７の下部（図３にお
いて右下部分）がコの字形に形成され、下部ジョー５３
の上面がスケルトンの載る部分であり、この下部ジョー
５３に相対して上方に上部ジョー５５が設けられてい
て、上部ジョー５５に流体圧作動のシリンダ５７が設け
られている。そして、このシリンダ５７のピストンロッ
ド５９の下端に製品押え６１が設けられてクランプ装置
６３が構成されている。

【００４４】上記構成により、流体圧作動のシリンダ５
７を作動せしめピストンロッド５９を突出せしめると、
ピストンロッド５９の下端に設けた板材押え６１と下部
ジョー５３との協働によりスケルトンをクランプするこ
とができる。

【００４５】前記クランプ装置６３に隣接して板材吸着
装置６５が設けられている。より詳細には、板材吸着装
置６５は、前記ローダフレーム４７の下面に流体圧作動
のシリンダ６７が垂設され、このシリンダ６７に設けた
ピストンロッド６９の下端にバキュームパット７１が装
着されて構成されている。なお、前記板材吸着装置６５
は素材Ｗの搬入時に用いられるものであり、この板材吸
着装置６５と前記クランプ装置６３はローダフレーム４
７のＹ軸方向（図３において図面に直交する方向）へ複
数個配設されているものである。

【００４６】前記ローダフレーム４７の前端（図１，図
２，図３において左側）にはテイクアウトローダ７３が
設けられている。より詳細には、ローダフレーム４７の
下面にＹ軸方向へ延伸して複数本のレール７５が設けら
れ、このレール７５に複数個の直線ガイド７７を介して
テイクアウトローダフレーム７９が垂設されている。そ
して、このテイクアウトローダフレーム７９に設けた駆
動モータ８１に連結されたピニオン８３が、前記ローダ
フレーム４７にＹ軸方向へ延伸して設けたラック８５に
噛合している。

【００４７】上記構成により、駆動モータ８１を駆動せ
しめるとピニオン８３は回転し、ピニオン８３は噛合し
たラック８５上をＹ軸方向へ移動するので、テイクアウ
トロッドフレーム７９は直線ガイド７７を介してレール
７５上を案内されながらＹ軸方向へ移動されることにな
る。

【００４８】前記テイクアウトローダフレーム７９の先
端に流体圧作動のシリンダ８７が垂設され、このシリン
ダ８７に設けたピストンロッド８９の下端にストレッチ
９１に設けたブラケット９３が連結されている。また、
ストレッチ９１に立設したガイドロッド９５は、前記テ
イクアウトローダフレーム７９に設けたガイドブッシュ
９７に嵌挿され、ストレッチ９１のＺ軸方向への案内と
なっている。

【００４９】前記ストレッチ９１の下面には板材吸着装
置９９として、マグネット１０１Ａを備えたマグネット
吸着装置１０１とバキュームパット１０３Ａを備えたバ
キューム吸着装置１０３が複数個配設垂下されている。

【００５０】上記構成により、ストレッチ９１はシリン
ダ８７によりＺ軸方向へ移動されると共に、駆動モータ
８１によりピニオン８３を介してラック８５上をＹ軸方
向へ移動されることになる。よって、ストレッチ９１に
設けたマグネット吸着装置１０１あるいはバキューム吸
着装置１０３を加工済の小製品の直上位置に合せること
ができる。

【００５１】再び図１を参照するに、前記ローダ４１の
下側にして板材搬入出用ステーション２３には素材Ｗあ
るいは製品Ｗ_s を載置した素材パレットＰ１あるいは製
品パレットＰ２を載置してＺ軸方向（図１において上下
方向）へ移動する第１リフタ１０５が設けられている。
なお、第１リフタ１０５は図示を省略したが例えば流体
圧作動のシリンダ等にて素材パレットＰ１あるいは製品
パレットＰ２をＺ軸方向へ移動位置決めするもので、複
数の車輪１０７を備えて第１リフタ１０５はＹ軸方向へ
移動自在となっている。

【００５２】前記第１リフタ１０５の上部にはＸ軸方向
へ水平状に往復移動する複数のローラ１０９を備えた第
１サポートローラ装置１１１が設けられており、前記ロ
ーラ１０９の前方への移動によって第１リフタ１０５上
に載置された素材パレットＰ１に乗った素材Ｗの最上部
の素材Ｗ１枚をすくい上げて前方へ搬送する構成であ
る。前記ローラ１０９は、左右一対のチェン１１３間に
前後一定間隔でほぼパレットの前後幅と同長さに亘って
設けられ、スプロケット１１５によって張設されて、図
示を省略したが駆動モータで一定長往復回転制御され
る。

【００５３】また、スケルトン搬出用待機ステーション
２７には第２リフタ１１７が設けられ、この第２リフタ
１１７はスケルトンを乗せるスケルトンパレットＰ３を
載置してＺ軸方向へ移動するものである。なお、第２リ
フタ１１７は図示を省略したが例えば流体圧作動のシリ
ンダ等にてスケルトンパレットＰ３をＺ軸方向へ移動位
置決めするもので、複数の車輪１０７を備えて第２リフ
タ１１７はＹ軸方向へ移動自在となっている。

【００５４】前記第２リフタ１１７の上部にはＸ軸方向
へ水平状に往復移動する複数のローラ１０９を備えた第
２サポートローラ装置１１９が設けられている。この第
２サポートローラ装置１１９は前述した第１サポートロ
ーラ装置１１１と同一構成のものであり、前記ローラ１
０９の前方への移動により前記ローダ４１にて搬出した
スケルトンを載置する構成である。前記ローラ１０９
は、左右一対のチェン１１３間に前後一定間隔でほぼパ
レットの前後幅と同長さに亘って設けられ、スプロケッ
ト１１５によって張設されて、図示を省略したが駆動モ
ータで一定長往復回転制御される。

【００５５】上述したごとき構成により、その作用とし
ては、まず、板材搬入出用ステーション２３に素材パレ
ットＰ１、横の製品搬出用待機ステーション２５に製品
パレットＰ２、後方のスケルトン搬出用待機ステーショ
ンにスケルトンパレットＰ３を置いておく。

【００５６】第１サポートローラ装置１１１のローラ１
０９を開とした状態で、ローダ４１に設けた板材吸着装
置６５を下降せしめ、素材パレットＰ１上の素材Ｗをバ
キュームパット７１で一枚吸着して、前記ローラ１０９
を閉としてその素材Ｗを支持し、ローダ４１をレーザ加
工機１側へ走行させて、レーザ加工機１へ素材Ｗを搬入
する。

【００５７】レーザ加工機１へ素材Ｗが搬入されたらレ
ーザ加工機１で加工を開始する。加工中に素材パレット
Ｐ１をエレベータ３５へ移し、製品パレットＰ２を最下
段へ移す。

【００５８】レーザ加工機１で素材Ｗ内にまず１つの小
製品Ｗ_s が加工され、輪郭が素材Ｗから切離されると、
ローダ４１に設けたテイクアウトローダ７３に備えたマ
グネット吸着装置１０１またはバキューム吸着装置１０
３により小製品Ｗ_s を吸着する。なお、マグネット吸着
かバキューム吸着かは素材Ｗの材質により選択すること
ができる。また、テイクアウトローダ７３はＸ軸，Ｙ軸
方向へ移動するので、素材Ｗ上の任意の所望位置に移動
可能である。

【００５９】切離された小製品Ｗ_s は吸着浮上されロー
ダ４１の後退により板材搬入出用ステーション２３の最
下段へ移動させ、小製品Ｗ_s を製品パレットＰ２上へ移
載する。２つ目の小製品Ｗ_s も同様にしてテイクアウト
ローダ７３に設けた板材吸着装置９９にて吸着され、製
品パレットＰ２上へ移載される。この状態を図４および
図５に示す。なお、製品種類形状が異なる場合は、上記
同様ローダ４１のＸ軸方向、テイクアウトローダ７３の
Ｙ軸，Ｚ軸方向の移動量制御により、製品パレットＰ２
上に仕分けて積載できる。

【００６０】全ての小製品Ｗ_s が搬出されレーザ加工機
１のテーブル１１上にスケルトンが残る。このスケルト
ンがレーザ加工機１に備えたクランプ装置１３から放さ
れ、ローダ４１に設けたクランプ装置６３で把持され、
スケルトン搬出用待機ステーション２７へ運ばれる。こ
の時、製品パレットＰ２の上部は第１サポートローラ装
置１１１のローラ１０９で閉としておき、スケルトンが
小製品Ｗ_s を引摺らないようにする。スケルトンパレッ
トＰ３上もスケルトン移動中は第２サポートローラ装置
１１９のローラ１０９で閉としておき、スケルトンが運
ばれると、ローラ１０９を退避させ、クランプ装置６３
がスケルトンを放し、スケルトンパレットＰ３上にスケ
ルトンは集積される。

【００６１】そして、素材パレットＰ１と製品パレット
Ｐ２を元に戻して上記と同じ動作を繰り返して板材の搬
入出が行なわれる。

【００６２】したがって、テイクアウトローダ７３に設
けた板材吸着装置９９にて加工済の小製品Ｗ_s を吸着浮
上させて搬出するので、ミクロジョイントレスで小製品
Ｗ_sの個別取出しが可能であり、素材Ｗのどの位置の小
製品Ｗ_s でも搬出ができ、小製品Ｗ_s の仕分け集積がで
きる。また、小製品Ｗ_s 相互間のサンの処理が不要で、
加工時間の短縮ができると共に、機器を一箇所にまとめ
たため省スペース化を図ることができる。

【００６３】更に、レーザ加工機１のリア側に板材搬入
出装置２９を設けたため、レーザ加工機１のフロント側
をオープンスペースにできる。このため、板材搬入出装
置２９を使わない手差し加工等のオフライン運転時に単
体機同様に使い勝手が良い。

【００６４】図６〜図９には他の実施形態の板材搬入出
装置が示されている。図６において、板材加工機として
の例えばタレットパンチプレス１２１は門型フレーム１
２３を備えており、この門型フレーム１２３には上，下
部タレット１２５，１２７が回転可能に支承されてい
る。この上，下部タレット１２５，１２７の周囲上には
適宜な間隔で相対応してパンチＰ，ダイＤが装着されて
いる。

【００６５】前記下部タレット１２５の前側（図６にお
いて下側）にはセンタテーブル１２９が固定して設けら
れている。このセンタテーブル１２９の両側にはフロン
トテーブル１３１，リアテーブル１３３がＹ軸方向（図
６において上下方向）へ移動可能に設けられている。こ
のフロントテーブル１３１，リアテーブル１３３の前部
上（図６において下部）にはセンタテーブル１２９に跨
がってキャレッジベース１３５が設けられている。この
キャレッジベース１３５にはＸ軸方向（図６において左
右方向）へ移動可能なキャレッジ１３７が設けられてい
ると共に、キャレッジ１３７には複数のワーククランプ
１３９が備えられている。

【００６６】前記センタテーブル１２９のＸ軸方向にお
けるほぼ中央部には位置決めピン１４１が出没自在に、
また、フロントテーブル１３１の図６において左端にも
位置決めピン１４３が出没自在に設けられている。

【００６７】前記タレットパンチプレス１２１における
リアテーブル１３３の図６において右側には隣接して板
材搬入ステーションＳＴ₁ ，製品搬出ステーションＳＴ
₂ およびスケルトン置場ＳＴ₃ がＹ軸方向へ順に配置さ
れている。前記板材搬入ステーションＳＴ₁ には、図７
を併せて参照するに、フレーム１４５が立設されてお
り、このフレーム１４５にはワーク一枚取り装置１４７
が設けられている。より詳細には、前記フレーム１４５
内に上下動可能な板材用リフタ１４９が設けられてお
り、この板材用リフタ１４９上には板材加工（パンチン
グ加工を行う為の板材Ｗが複数積載されている。

【００６８】前記フレーム１４５の上部には前記タレッ
トパンチプレス１側へガイドレール１５１が延伸されて
いる。このガイドレール１５１にはＸ軸方向へ延伸した
ラック１５３が形成され、このラック１５３に噛合する
ピニオン１５５を介して駆動モータ１５７によってＸ軸
方向へ移動可能なローダ１５９が設けられている。この
ローダ１５９の下部には流体シリンダ１６１が設けら
れ、この流体シリンダ１６１に装着されたピストンロッ
ド１６３を介してストレッチ１６５が設けられている。
このストレッチ１６５には複数の板材吸着装置としての
吸着パット１６７が設けられている。

【００６９】上記構成により、板材用リフタ１４９上に
積載されている板材Ｗの上方から流体シリンダ１６１を
作動せしめて、ピストンロッド１６３を介してストレッ
チ１６５を下降せしめることにより、吸着パット１６７
で板材Ｗを一枚吸着せしめる。次いで、ストレッチ１６
５を上昇せしめる。

【００７０】駆動モータ１５７を駆動せしめてピニオン
１５５を回転せしめると、ピニオン１５５はラック１５
３に噛合されているから、ローダ１５９がガイドレール
１５１に案内されてタレットパンチプレス１側へ移動さ
れる。ローダ１５９がセンタテーブル１２９の上方に到
達すると停止される。流体シリンダ１６１が作動され、
ピストンロッド１６３を介してストレッチ１６５が下降
し、吸着パット１６７を開放することにより板材Ｗがセ
ンタテーブル１２９上に載置される。このとき、位置決
めピン１４１がパスラインより上昇して板材Ｗの一端が
位置決めされると共に、板材Ｗの他辺がワーククランプ
１３９で位置決めされると共にクランプされる。

【００７１】キャレッジ１３７がＸ軸方向へ，キャレッ
ジベース１３５がＹ軸方向へ移動されることにより、ワ
ーククランプ１３９でクランプされた板材Ｗの所望位置
がパンチング加工位置Ｋに位置決めされると共に、パン
チＰとダイＤとを協働せしめることにより、板材Ｗにパ
ンチング加工が行われることになる。

【００７２】前記板材搬入ステーションＳＴ₁ の図６に
おいて上側には製品搬出ステーションＳＴ₂ が配置され
ている。この製品搬出ステーションＳＴ₂ には図８，図
９も併せて参照するに、フレーム１６９が立設されてい
る。このフレーム１６９内には製品搬出集積装置１７１
のうちの上下動可能な製品用リフタ１７３が設けられて
いる。この製品用リフタ１７３上には各製品Ｇを集積す
るための製品集積パレットＰ_G が載置されている。

【００７３】前記フレーム１６９の上部には前記タレッ
トパンチプレス１側へガイドレール１７５が延伸されて
いる。このガイドレール１７５にはＸ軸方向へ延伸した
ラック１７７が形成され、このラック１７７に噛合する
ピニオン１７９を介して駆動モータ１８１によりＸ軸方
向へ移動可能なテイクアウトローダ１８３が設けられて
いる。このテイクアウトローダ１８３には支持フレーム
１８５が取付けられていると共にテイクアウトローダ１
８３の下部にはＹ軸方向へ延伸したガイドレール１８７
が設けられている。しかも、このガイドレール１８７に
沿ってＹ軸方向へ移動可能なナット部材１８９が設けら
れている。

【００７４】このナット部材１８９にはＹ軸方向へ延伸
したボールねじ１９１が螺合されており、このボールね
じ１９１の図８において右端は前記支持フレーム１８５
に軸支されていると共にボールねじ１９１の図８におい
て左端は駆動モータ１９３に連結されている。前記ナッ
ト部材１８９の下部には流体シリンダ１９５が設けられ
ていると共に流体シリンダ１９５に装着さたれピストン
ロッド１９７の下部にはストレッチ１９９が設けられて
いる。しかも、このストレッチ１９９の下部には板材保
持手段としての吸着パット２０１と電磁石２０３が取付
けられている。

【００７５】前記支持フレーム１８５の図８において右
側には流体シリンダ２０５が設けられていると共に、こ
の流体シリンダ２０５に装着されたピストンロッド２０
７には別の流体シリンダ２０９が設けられ、この流体シ
リンダ２０９に装着されたピストンロッド２１１にはク
ランプストレッチ２１３が設けられ、このクランプスト
レッチ２１３には複数の搬出用クランプ装置２１５が取
付けられている。

【００７６】上記構成により駆動モータ１８１を駆動せ
しめるとピニオン１７９が回転され、しかもピニオン１
７９がラック１７７に噛合されているから、テイクアウ
トローダ１８３がＸ軸方向へ移動されることになる。ま
た、駆動モータ１９３を駆動せしめるとボールねじ１９
１が回転されてナット部材１８９がＹ軸方向へ移動され
る。流体シリンダ１９５を作動せしめると、ピストンロ
ッド１９７を介してストレッチ１９９が上下動される。
而して、板材保持手段としての吸着パット２０３，電磁
石２０５がＹ軸方向および上下方向へ移動されることに
なる。さらに流体シリンダ２０５，２０９を作動せしめ
るとクランプストレッチ２１３もＹ軸方向および上下方
向へ前記吸着パット２０３，電磁石２０５とは別個に独
立して移動されることになる。

【００７７】したがって、テイクアウトローダ１８３を
タレットパンチプレス１２１へ移動しせめると共にスト
レッチ１９９を下降せしめて、タレットパンチプレス１
２１でパンチング加工された製品としての小製品Ｇを吸
着パット２０１又は電磁石２０３で吸着せしめるべく押
さえ、その後小製品Ｇの輪部の最終のパンチを行い、小
製品Ｇは元の板材Ｗから完全に切り離される。そしてス
トレッチ１９９を上昇せしめる。テイクアウトローダ１
８３を製品搬出ステーションＳＴ₂ へ移動せしめ、ナッ
ト部材１８９をＹ軸方向へ移動せしめて製品パレットＰ
_G の所望位置へ位置決めせしめた後、ストレッチ１９９
を下降せしめて吸着パット２０１又は電磁石２０３を解
放せしめて小製品Ｇを製品パレットＰ_G 上に集積される
ことになる。

【００７８】複数の小製品Ｇを各大きさ、種類毎に区分
けして同一の製品パレットＰ_G 上にきれいに集積せしめ
ることができる。しかも、テイクアウトローダ１８３は
ローダ１５９と別個に設けられているので、製品Ｇの搬
出を板材Ｗの搬入動作とは関係なく行うことができる。

【００７９】タレットパンチプレス１２１上の板材Ｗ全
ての小製品Ｇの搬出を終え、残ったスケルトンを搬出す
る場合には、テイクアウトローダ１８３の搬出クランプ
装置２１５がスケルトンの辺をクランプする。このと
き、リアテーブル１３３をテイクアウトローダ１８３の
ガイドレール１７５の方へ移動させるが、スケルトンが
完全に製品搬出集積装置１７１の範囲に引込めるよう、
搬出クランプ装置２１５でクランプされたスケルトンが
流体シリンダ２０５でシフトされる。その後、テイクア
ウトローダ１８３が製品パレットＰ_G 上まで移動されて
搬出される。

【００８０】前記スケルトン置場ＳＴ₃ にはＹ軸方向へ
走行自在なコンベア２１７が設けられていると共に、コ
ンベア２１７上にはスケルトン収容バケツ２１９が接続
されている。したがって、スケルトン収容バケツ２１９
を図９に示されているように、フレーム１６９に設けら
れているレール２２１まで移動させておき、このスケル
トン収容バケツ２１９に搬出クランプ装置２１５でクラ
ンプして搬出してきたスケルトンを収容せしめると共
に、スケルトン収容バケツ２１９をコンベア２１７でス
ケルトン置場ＳＴ₃ に移動せしめることにより搬出され
ることになる。

【００８１】タレットパンチプレス１２１で加工された
製品Ｇが、小製品でなく元の板材Ｗとほぼ同じ大きさの
ものである場合は、その製品はテイクアウトローダ１８
３の搬出用クランプ装置２１５で搬出される。この場
合、製品パレットＰ_G へ集積してもスケルトン収容バケ
ツ２１９に収容してもどちらでも構わない。

【００８２】図１０には図８に代る他の実施の形態が示
されている。図１０において図８における部品と同じ部
品には同一の符号を符して重複する説明を省略する。図
１０においてスケルトン置場ＳＴ₃ には上下動可能なス
ケルトン用リフタ２１９が設けられ、このスケルトン用
リフタ２１９の上方にはＹ軸方向へ移動可能な移動用コ
ンベア２２１を設けたものである。

【００８３】したがって、スケルトンＳを搬出する場合
には図１０に実線で示されているように、移動用コンベ
ア２２１を搬出用ステーションＳＴ₂ の製品リフタ１７
３の上方に移動させておいて、搬出用クランプ装置２１
５でクランプされて搬出されてきたスケルトンＳを移動
用コンベア２２１に移載せしめる。次いで、移動用コン
ベア２２１を図１０において時計方向廻りに走行移動せ
しめることにより、スケルトン置場ＳＴ₃ に設けてある
スケルトン用リフタ２１９上に集積されることになる。
また、スケルトンＳを搬出せず、小製品を搬出する場合
には、移動用コンベア２２１を図１０において２点鎖線
で示したスケルトン用リフタ２１９の上方に設けること
により、小製品Ｇの搬出時に邪魔になるようなことはな
い。

【００８４】図１１にはスケルトン置場ＳＴ₃ を製品搬
出用ステーションＳＴ₂ の右側に配置した場合の例を示
し、それ以外は図６に示したものと同じである。図１１
においてガイドレール１７５をスケルトン置場ＳＴ₃ の
上方位置まで延伸されている。

【００８５】したがって、搬出用クランプ装置２１５が
スケルトン置場ＳＴ₃ の上方位置まで移動され、スケル
トン用リフタ２１９上にスケルトンが搬出されることに
なる。

【００８６】上述した図６〜図１１までの効果は、図１
〜図５におけるものの効果を有している以外は、板材搬
入装置と製品搬出装置を別個に設けた効果を有してい
る。

【００８７】なお、この発明は前述した発明の実施の形
態の例に限定されることなく、適宜な変更を行なうこと
により、その他の態様で実施し得るものである。例え
ば、素材Ｗ全体が一つの大きな製品Ｗ_s であれば、板材
搬入出用ステーション２３と、スケルトン搬出用待機ス
テーション２７が製品搬出用待機ステーション２５のい
ずれか１つのステーションを使用すれば良い。また、ス
ケルトンの搬出用待機ステーション２７を設置せずに、
スケルトンを製品パレットＰ２上に製品Ｗ_s を混載して
集積することも可能であると共に、スケルトンを集積す
る時に製品パレットＰ２をパレット棚３３内の別のスケ
ルトン用パレットＰ３と変換することも可能である。

【００８８】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例の説明より
理解されるように、請求項１，３によるこの発明によれ
ば、ローダに板材搬入用の吸着装置と板材搬出用のクラ
ンプ装置とを設け、前記ローダに加工機側に面して板材
吸着装置を備えたテイクアウトローダをＹ軸，Ｚ軸方向
へ移動自在に設けた。よって、テイクアウトローダに備
えた板材吸着装置により加工済の小製品を吸着浮上させ
て搬出することができるので、ミクロジョイントレスで
小製品の個別取り出しが可能で、板材のどの位置にある
小製品でも取り出しもでき小製品の仕分け集積ができ
る。また、小製品相互間のサンの処理のための切断が不
要で、加工時間の短縮が図られると共に、機器を一箇所
にまとめたため省スペース化を図ることができる。

【００８９】また、請求項４によるこの発明によれば、
板材加工機のリア側に板材搬入出装置一切を設けたた
め、板材加工機のフロント側をオープンスペースにでき
る。このため、板材搬入出装置を使わない手差し加工等
のオフライン運転時に単体機同様に使い勝手が良い。

【００９０】請求項２，５による発明によれば、ワーク
一枚取り搬入装置に備えた板材搬入用吸着装置で板材搬
入ステーションにある板材用リフタ上に積載されている
板材から一枚の板材を吸着せしめて上方へ持ち上げた
後、ローダを板材加工機へ移動せしめる。板材加工機へ
移動された板材は板材加工機で板材加工される。

【００９１】板材加工機で板材加工された製品は、テイ
クアウトローダに備えた製品搬出用保持手段で保持せし
めると共にテイクアウトローダを製品搬出ステーション
へ移動せしめ、製品用リフタ上に積載せしめる。また、
板材加工されて残ったスケルトン搬出用クランプ装置で
クランプされた後、テイクアウトローダが製品搬出用ス
テーションへ移動され、次いでスケルトン置場に搬出さ
れる。

【００９２】而して、製品は個別に取り出し可能で、板
材のどの位置にある製品も取り出しできると共に仕分け
集積ができる。残ったスケルトンも製品とは別個にスケ
ルトン置場に容易に搬出することができる。

【００９３】請求項６の発明によれば、製品搬出用ステ
ーションに搬出されたスケルトンはスケルトン収容バケ
ツへ収容された後、コンベアが走行移動されてスケルト
ン置場へ容易に搬出することができる。

【００９４】請求項７の発明によれば、製品搬出用ステ
ーションに搬出されたスケルトンは、移動用コンベアへ
移載された後、移動用コンベアを走行移動せしめること
により、スケルトン用リフタ上に搬出することができ
る。

【００９５】請求項８の発明によれば、搬出クランプ装
置でクランプされたスケルトンはテイクアウトローダを
移動せしめてスケルトン置場の上方で停止せしめた後、
搬出クランプ装置をアンクランプせしめることにより、
スケルトン又はスケルトン置場に容易に搬出することが
できる。

【００９６】請求項９の発明によれば、板材加工機のフ
ロント側をオープンスペースにできるので、板材搬入出
装置を使わない手差し加工等のオフライン運転時に単体
機同様に使い勝手がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を実施する一実施の形態の例を示し、
レーザ加工機と板材搬入出装置の側面図である。

【図２】図１における平面図である。

【図３】図１におけるＩＩＩ矢視部の拡大側面図であ
る。

【図４】作用説明図である。

【図５】小製品を仕分け集積した斜視説明図である。

【図６】この発明の他の実施の形態の板材搬入出装置の
平面図である。

【図７】図６におけるＶＩＩ矢視図である。

【図８】図６におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った矢
視図である。

【図９】図６におけるＩＸ矢視図である。

【図１０】図８に代る他の実施形態の説明図である。

【図１１】図６に代る他の実施形態の平面図である。

【図１２】従来例を示し、レーザ加工機と板材搬入出装
置の側面図である。

【図１３】図６における平面図である。

【図１４】従来例の作用説明図である。

【図１５】従来例の作用説明図である。

【符号の説明】

１ レーザ加工機（板材加工機） ２３ 板材搬入出用ステーション ２５ 製品搬出用待機ステーション ２７ スケルトン搬出用待機ステーション ２９ 板材搬入出装置 ３７ 板材搬入出装置本体 ４１ ローダ ６３ クランプ装置 ６５ 板材吸着装置 ７３ テイクアウトローダ ９９ 板材吸着装置 １０１ マグネット吸着装置 １０３ バキューム吸着装置 １０９ ローラ １１１ 第１サポートローラ装置 １１９ 第２サポートローラ装置 Ｐ１ 素材パレット Ｐ２ 製品パレット Ｐ３ スケルトンパレット Ｗ 板材（素材） Ｗ_s 製品（小製品）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｇ 59/04

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材加工機に隣接して設けられた板材搬
   入出装置本体により板材を板材加工機へ搬入出せしめる
   板材搬入出方法において、 （Ａ）前記板材搬入出装置本体に備えた板材搬入用吸着
   装置で前記板材搬入出装置本体内にある素材パレットに
   積載された板材を吸着せしめる板材吸着工程、 （Ｂ）前記板材搬入用吸着装置で板材を吸着した状態で
   前記板材搬入用吸着装置を備えたローダを前記板材加工
   機へ移動せしめて板材を搬入せしめる板材搬入工程、 （Ｃ）前記板材加工機で加工された製品を、テイクアウ
   トローダに備えた製品搬出用吸着装置で吸着せしめると
   共に前記テイクアウトローダを板材搬入出装置本体へ移
   動せしめた後、板材搬入出装置本体内にある製品パレッ
   ト上に前記製品搬出用吸着装置で製品を搬出せしめる製
   品搬出工程、 （Ｄ）前記板材加工機で加工済のスケルトンを、前記ロ
   ーダに備えた搬出用クランプ装置でクランプすると共に
   ローダを板材搬入出装置本体側にあるスケルトンパレッ
   ト上に搬出せしめるスケルトン搬出工程、 と、を備えてなることを特徴とする板材搬入出方法。
2. 【請求項２】 板材加工機に隣接して設けられたワーク
   一枚取り搬入装置より板材を板材加工機へ搬入せしめる
   と共に板材加工機で加工された製品，スケルトンを前記
   ワーク一枚取り搬入装置の脇に設けられた製品搬出集積
   装置，スケルトン置場に搬出せしめる板材搬入出方法に
   おいて、 （Ａ）ワーク一枚取り搬入装置に備えた板材搬入用吸着
   装置で素材パレットに積載された板材を吸着せしめる板
   材吸着工程、 （Ｂ）前記板材搬入用吸着装置で板材を吸着した状態で
   前記板材搬入用吸着装置を備えたローダを板材加工機へ
   移動せしめて板材を搬入せしめる板材搬入工程、 （Ｃ）前記板材加工機で加工された製品を、テイクアウ
   トローダに備えた製品搬出用保持手段で保持せしめると
   共に前記テイクアウトローダを製品搬出集積装置へ移動
   せしめた後、製品搬出集積装置にある製品パレット上の
   任意の位置に製品搬出用保持手段を互いに直交する２軸
   方向へ位置決めし、製品を搬出せしめる製品搬出工程、 （Ｄ）前記板材加工機で加工済のスケルトンを、前記テ
   イクアウトローダに備えた搬出用クランプ装置でクラン
   プすると共にテイクアウトローダをスケルトン置場に搬
   出せしめるスケルトン搬出工程、 と、を備えてなることを特徴とする板材搬入出方法。
3. 【請求項３】 板材加工機に隣接して板材搬入出用ステ
   ーションと製品搬出用待機ステーションとスケルトン搬
   出用待機ステーションと、より構成された板材搬入出装
   置において、前記板材加工機と板材搬入出用ステーショ
   ンとスケルトン搬出用待機ステーションとの間を板材搬
   入出装置本体に備えたローダをＸ軸方向へ移動自在に設
   け、このローダに加工済のスケルトンの一端を把持する
   搬出用クランプ装置と板材を吸着する板材搬入用吸着装
   置を設け、前記ローダにＹ軸，Ｚ軸方向へ移動自在なテ
   イクアウトローダを設け、このテイクアウトローダに加
   工された製品を吸着せしめる製品吸着装置を設けると共
   に、前記板材あるいはスケルトンをサポートしＸ軸方向
   へ移動自在な適宜範囲に板材あるいはスケルトンを支承
   するローラを備えた第１，第２のサポートローラ装置を
   設け、この第１サポートローラ装置の下方にある前記板
   材搬入出用ステーションに板材あるいは製品を集積する
   上下動可能な板材パレットあるいは製品パレットと、第
   ２サポートローラ装置の下方にある前記スケルトン搬出
   用待機ステーションにスケルトンを集積する上下動可能
   なスケルトンパレットとを設けてなることを特徴とする
   板材搬入出装置。
4. 【請求項４】 前記板材搬入出用ステーションと製品搬
   出用待機ステーションとスケルトン搬出用待機ステーシ
   ョンを板材加工機のリア側に設けてなることを特徴とす
   る請求項３記載の板材搬入出装置。
5. 【請求項５】 板材加工機に隣接して板材搬入ステーシ
   ョン，製品搬出ステーションおよびスケルトン置場を設
   けて構成された板材搬入出装置において、前記板材搬入
   ステーションに板材を積載する上下動可能な板材用リフ
   タを設け、この板材用リフタの上方にワーク一枚取り搬
   入装置を設け、このワーク一枚取り搬入装置に備えたロ
   ーダをＸ軸方向へ移動自在に設け、このローダに上下動
   可能な板材搬入用吸着装置を設け、前記製品搬出用ステ
   ーションに上下動可能な製品用リフタを備えた製品搬出
   集積装置を設け、この製品搬出集積装置の上方に備えた
   テイクアウトローダをＸ軸方向へ移動自在に設け、この
   テイクアウトローダに上下動可能かつＹ軸方向へ移動可
   能な製品搬出用保持手段を設けると共に上下動可能かつ
   Ｙ軸方向へ移動可能な搬出用クランプ装置を設けてなる
   ことを特徴とする板材搬入出装置。
6. 【請求項６】 製品搬出ステーションのＹ軸方向に隣接
   して設けた前記スケルトン置場にＹ軸方向へ走行自在な
   コンベアを設け、このコンベア上にスケルトンを収容す
   るスケルトン収容バケツを接続せしめることを特徴とす
   る請求項５記載の板材搬入出装置。
7. 【請求項７】 製品搬出ステーションのＹ軸方向に隣接
   して設けた前記スケルトン置場に上下動可能なスケルト
   ン用リフタを設け、このスケルトン用リフタの上方にＹ
   軸方向へ移動可能な移動用コンベアを設けてなることを
   特徴とする請求項５記載の板材搬入出装置。
8. 【請求項８】 前記スケルトン置場を前記製品搬出用ス
   テーションの板材加工機とは反対側のＸ軸方向に隣接し
   て設けてなることを特徴とする請求項５記載の板材搬入
   出装置。
9. 【請求項９】 前記板材搬入ステーション，製品搬出ス
   テーションおよびスケルトン置場を板材加工機のリア側
   に設けてなることを特徴とする請求項５，６，７又は８
   記載の板材搬入出装置。