JP2002057498A - 配線板作業システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プリント配線板を支持する支持部材を大きい
磁力で支持台に固定しつつ支持台からの取外し時の衝撃
等が小さくて済む配線板作業システムを提供する。 【解決手段】 プリント配線板支持装置１７４は鋼製の
第一支持台２１０を有し、永久磁石２３４を備えた支持
ピン２１２を磁力により固定する。プリント配線板支持
装置１７４に隣接して収納装置３４０を設け、鋼製の第
二支持台３４２に支持ピン２１２を磁力により固定す
る。段取替え時にはピン保持具に支持ピン２１２を把持
させ、第一，第二支持面２１４，３４４上を滑らせつつ
移動させ、第一支持台２１０から支持ピン２１２を回収
して収納装置３４０に収納し、収納装置３４０の支持ピ
ン２１２を第一支持台２１０に設置する。支持ピン２１
２を滑らせれば、支持ピン２１２を支持面２１４，３１
４から離れる向きに引き離す場合より、移動に要する力
および移動開始時の衝撃が小さくて済む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配線板作業システ
ムに関するものであり、特に、プリント配線板の支持に
関するものである。なお、プリント配線板は、電気部品
が装着されれば、厳密にはプリント回路板となるが、本
明細書においては、煩雑さを避けるために、電気部品が
装着されても、プリント配線板と称することとする。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板の多くは、合成樹脂等の
電気部品絶縁体から成る比較的薄い基板に導電材料から
成る回路パターンが形成されたものであり、可撓性を有
する。したがって、このようなプリント配線板に電気部
品を装着する場合や、電気部品装着のために接着剤，ク
リーム状半田を塗布する場合等にはプリント配線板を裏
側の相当多数の点で支持しなければ、精度良く平面を保
って支持することができない。

【０００３】そのため、従来、例えば、特開平７−１５
１８９号公報に記載されているように、プリント配線板
を支持ピンによって裏面から支持することが知られてい
る。この公報に記載のプリント配線板支持装置は、台板
と、複数の支持ピンとを備えている。支持ピンは、その
長手方向の一端部にプリント配線板を支持する配線板支
持面が設けられるとともに、他端部が永久磁石によって
形成されており、磁性材料により形成された台板に磁力
によって固定される。

【０００４】支持ピンは、プリント配線板の裏面を、プ
リント配線板自体の凹凸や装着された電気部品等を避け
て支持する。このプリント配線板の支持可能領域はプリ
ント配線板の種類によって異なるのが普通であり、作業
が行われるプリント配線板の種類が変われば、支持ピン
が付け替えられる。付替えは、例えば、自動で行おうと
すれば、支持ピンに、磁力に打ち勝つ大きさの力が台板
から離れる方向に加えられて支持ピンが支持台から外さ
れ、その後、次にプリント配線板を支持する支持ピンが
台板に取り付けられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、支持ピンが台板から引き離される
際、支持ピンに加えられる力が磁力に打ち勝つまでは支
持ピンが台板から引き離されず、一旦支持ピンに加えら
れる力が磁力に打ち勝てば、支持ピンが台板から離間さ
せられるにつれて磁力が急激に減少するため、衝撃が発
生して支持台等が振動し、また、衝撃音が発生する。磁
力を小さくすれば、衝撃は小さくなるが、支持ピンを支
持台に固定する力が不足する可能性がある。

【０００６】本発明は、以上の事情を背景とし、プリン
ト配線板を裏面から支持する支持部材を十分な磁力によ
って支持台に固定し得るとともに、取外し時の衝撃等が
小さくて済む配線板作業システムを提供することを課題
としてなされたものであり、本発明によって、下記各態
様の配線板作業システムが得られる。各態様は請求項と
同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて
他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あく
までも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書
に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各
項に記載のものに限定されると解釈されるべきではな
い。また、一つの項に複数の事項が記載されている場
合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければなら
ないわけではない。一部の事項のみを選択して採用する
ことも可能なのである。

【０００７】（１）平面状の第一支持面を備え、少なく
ともその第一支持面が強磁性材料から成る第一支持台
と、底面において前記第一支持面に着座する座部と、前
記底面とは反対向きの配線板支持面とを備え、座部の少
なくとも一部が永久磁石とされ、その永久磁石の磁力に
より前記第一支持面に取り付けられ、前記配線板支持面
によりプリント配線板の裏面を支持する複数の支持部材
と、前記支持部材の配線板支持面に裏面を支持されたプ
リント配線板の表面に対して所定の作業を行う作業装置
と、前記第一支持台に隣接して設けられ、前記第一支持
面と同一平面上において実質的に連続する第二支持面を
備え、少なくとも第二支持面が強磁性材料から成る第二
支持台と、その第二支持台の第二支持面から前記第一支
持台の第一支持面へ、また、第一支持面から第二支持面
へ、前記支持部材を滑らせて移動させる支持部材移動装
置とを含む配線板作業システム（請求項１）。支持部材
は、 (5)項に記載の支持部材のように、プリント配線板
を負圧により吸着する機能を備えた支持部材である保持
部材でもよく、吸着機能を備えない単純な支持部材でも
よい。作業装置には、例えば、プリント配線板の表面に
電気部品を装着する電気部品装着装置，プリント配線板
の表面にクリーム状半田をスクリーン印刷するスクリー
ン印刷装置，プリント配線板の表面に接着剤等の高粘性
流体を１点または複数点ずつ順次塗布する高粘性流体塗
布装置，プリント配線板の表面に形成された回路を検査
する回路検査装置等がある。第一支持面と第二支持面と
は、常時、同一平面上において実質的に連続していても
よく、一時期、連続させられてもよい。前者の場合、第
一支持面と第二支持面とは、切れ目なく連続する一平面
を構成する面としてもよく、互いに独立した平面であっ
て、事実上隙間も段差もなく隣接し、あるいは小さい隙
間あるいは段差で近接する面としてもよい。実質的に連
続するとは、第一支持面と第二支持面との間に隙間も段
差もないか、あるいは、隙間と段差との少なくとも一方
は存在するが、それらは支持部材を滑らせて移動させる
のに支障がない程度の大きさであることを意味する。さ
らに具体的には、段差が支持部材の底面の周縁あるいは
支持面の端縁に存在する丸みや面取りの案内作用によ
り、支持部材が乗り越え可能な大きさであり、隙間が支
持部材の底面の寸法に比較して十分小さく、支持部材の
底面が第一支持面と第二支持面との一方に密着している
状態で支持部材が他方に支持され始めることが可能な大
きさであることを意味する。第一支持面と第二支持面と
が一時期連続させられる場合は、第一支持面と第二支持
面とが、支持面に平行な方向と直角な方向との少なくと
も一方に相対移動させられるが、第一，第二支持面間に
おける支持ピンの移載時には、同一平面上において実質
的に連続させられる。第一支持面および第二支持面が連
続する一平面は、水平面でもよく、水平面に対して傾斜
した面でもよい。第一支持面と第二支持面とが、一時期
のみ、連続させられる場合、連続させられない状態にお
いては、第一支持面と第二支持面とが平行であることは
不可欠ではない。第一支持台と第二支持台とは、例え
ば、一方が、作業が施されるプリント配線板を支持する
プリント配線板支持装置を構成し、他方が、第一支持台
に取り付けられる支持部材を収納する支持部材収納装置
を構成するようにされる。第一支持台と第二支持台と
が、交替でプリント配線板支持装置と支持部材収納装置
とを構成するようにしてもよい。例えば、配線板作業シ
ステムが、プリント配線板に電気部品を装着する電気部
品作業システムであり、作業装置が、電気部品装着装置
であって、電気部品供給装置から電気部品を取り出し、
プリント配線板支持装置によって支持されたプリント配
線板に装着し、電気部品供給装置がテーブル上に、部品
供給部がプリント配線板搬送方向に平行に並ぶ状態で設
置された複数のフィーダを備えていて、電気部品供給装
置のフィーダが並ぶ方向の中央より一方の側に対応する
領域を第一装着領域、他方の側に対応する領域を第二装
着領域とし、各装着領域にそれぞれプリント配線板支持
装置を設け、いずれか一方の装着領域において電気部品
のプリント配線板への装着が行われる場合、電気部品の
装着が行われる装着領域に設けられたプリント配線板支
持装置がプリント配線板支持装置として機能し、電気部
品の装着が行われない装着領域の設けられたプリント配
線板支持装置が収納装置として機能することとなる。テ
ーブル上には、複数種類のプリント配線板への電気部品
の装着が可能な数，種類のフィーダが設けられるが、テ
ーブルの第一装着領域に対応する部分には、第一装着領
域において電気部品の装着が行われるプリント配線板用
のみに電気部品を供給するフィーダおよびそのプリント
配線板のための電気部品の供給頻度が高いフィーダが設
けられ、テーブルの第二装着領域に対応する部分には、
第二装着領域において電気部品の装着が行われるプリン
ト配線板用のみに電気部品を供給するフィーダおよびそ
のプリント配線板のための電気部品の供給頻度が高いフ
ィーダが設けられる。そのため、プリント配線板支持装
置により支持され、電気部品が装着されるプリント配線
板とフィーダとが近く、部品装着ヘッドの移動距離が短
くて済み、電気部品の装着を能率良く行うことができ
る。第一装着領域において電気部品が装着されるプリン
ト配線板と、第二装着領域において電気部品が装着され
るプリント配線板とに共通の電気部品を供給するフィー
ダは、テーブルの、第一，第二装着領域の中間領域に対
応する部分に設けてもよい。支持部材は、第一支持台に
対しても第二支持台に対しても磁力によって固定され
る。また、支持部材の底面も第一，第二支持面も平面で
あり、支持部材移動装置が支持部材に、支持面に平行な
方向の力を加えることにより、支持部材を第一，第二支
持面に対して滑らせ、移動させることができる。この
際、支持部材には、支持部材の底面と第一あるいは第二
の支持面との間の摩擦係数と磁力との積の大きさの力
が、支持部材の移動を妨げる向きに作用し、この移動抵
抗より、支持部材移動装置が支持部材に加える移動力の
方が大きくなれば、支持部材は移動させられる。この移
動抵抗は磁力より小さく、支持部材に、その軸線に平行
であって支持面から離れる向きの力を加えて支持面から
引き離す場合に比較して、小さい力で支持部材を移動さ
せることができる。また、動摩擦係数は静摩擦係数より
小さいため、支持部材の移動開始時に多少の衝撃が発生
するが、この衝撃は支持部材を第一，第二支持面から引
き離す際の衝撃よりは小さくて済む。したがって、磁力
を大きくし、支持部材を支持台に十分強固に固定しなが
ら、支持部材移動装置の作動力を小さくすることがで
き、かつ、第一，第二支持台や支持部材移動装置等に生
ずる振動や衝撃音を小さく抑えることができる （２）前記プリント配線板を前記第一支持台に対応する
位置へ搬入し、また、その第一支持台に対応する位置か
ら搬出する配線板搬送装置を含む (1)項に記載の配線板
作業システム。第一支持台に対応する位置においてプリ
ント配線板の表面に対して作業が行われ、作業時には第
一支持台に固定された支持部材がプリント配線板を裏面
から支持する。 （３）前記配線板搬送装置が、間隔が可変の一対の案内
レールと、それら案内レールに沿ってプリント配線板を
移動させる配線板駆動装置と、前記一対の案内レールの
間隔を変更することにより当該配線板搬送装置の搬送幅
を変更する幅変更装置とを含む (2)項に記載の配線板作
業システム。一対の案内レールの間隔の変更時には、一
対の案内レールの両方を移動させてもよく、いずれか一
方を移動させてもよい。支持部材は、その軸線と直角な
方向の力を加えれば移動させることができるため、例え
ば、もし支持台の支持面上に支持部材が固定されている
状態において、案内レールが移動させられ、支持部材に
当たることがあっても、支持部材が倒れて逃げ、案内レ
ールの移動を許容し、支持部材，レール等が損傷するこ
とが回避される。 （４）前記第二支持台が、前記配線板搬送装置の搬送幅
が最小の状態において、前記一対の案内レールの間の空
間に対応する位置に設けられ、前記第二支持面の幅が、
一対のレールの最小間隔以下に設定された (3)項に記載
の配線板作業システム（請求項２）。本態様において
は、案内レールが移動させられても、第二支持台に固定
された支持部材と干渉することはないため、第二支持台
が第一支持台に固定される支持部材を収納する収納装置
として機能するようにすることができる。その際、万一
にも、第二支持台に固定された支持部材と案内レールと
が干渉することはないため、案内レールとの干渉時に支
持部材が倒れて破損が回避されるようにする必要はな
く、第二支持台上において支持部材の設置間隔を小さく
し、効率良く、収納することができる。 （５）前記第一支持面が、複数の負圧供給穴が開口させ
られた保持面であり、前記支持部材が、前記座部の底面
から前記配線板支持面まで貫通する負圧通路が形成され
た保持部材であり、その負圧通路と前記負圧供給穴とが
連通する状態で保持部材が第一支持台としての保持台に
設置され、保持部材が負圧により前記プリント配線板を
前記配線板支持面に引き付けて支持する (1)項ないし
(4)項のいずれか一つに記載の配線板作業システム（請
求項３）。保持部材が負圧によりプリント配線板を配線
板支持面に引き付けて支持すれば、プリント配線板に上
方に凸の撓みがあっても、平面状に矯正される。プリン
ト配線板の裏面の支持可能な領域は限られており、全部
の負圧供給穴に保持部材が取り付けられるわけではな
く、保持部材が取り付けられない負圧供給穴からの負圧
の漏れを防止することが必要である。負圧の漏れは、例
えば、 (6)項に記載の閉塞部材によって負圧供給穴を閉
塞することにより防止してもよく、あるいは実施形態の
項において説明するように、複数の負圧供給穴の各々に
開閉弁を設け、保持部材の保持台への取付けに起因して
開かれ、負圧供給穴と負圧通路とを連通させるが、保持
部材が保持台に取り付けられない状態では閉じた状態に
保たれるようにすることにより防止してもよい。 （６）底面において前記保持面に着座し、少なくともそ
の底面近傍の一部が永久磁石とされ、その永久磁石の磁
力により前記保持面に取り付けられて前記複数の負圧供
給穴を閉塞する複数の閉塞部材と、前記保持台に隣接し
て設けられ、前記保持面と同一平面上において実質的に
連続する第三支持面を備え、少なくとも第三支持面が強
磁性材料から成る第三支持台と、その第三支持台の第三
支持面から保持台の保持面へ、また、保持面から第三支
持面へ、前記閉塞部材を滑らせて移動させる閉塞部材移
動装置とを含む (1)項ないし (5)項のいずれか一つに記
載の配線板作業システム。第三支持面と保持面との関係
は、第二支持面と第一支持面としての保持面との関係と
同様に説明される。閉塞部材についても、保持部材と同
様に、支持面および保持面に平行な方向の力を加えるこ
とにより、支持面および保持面に対して滑らせ、移動さ
せることができ、磁力を大きくして支持台に十分大きな
力で固定しながら、閉塞部材移動装置により小さい力で
移動させることができ、かつ、保持台等に生ずる振動，
衝撃，衝撃音等を小さく抑えることができる。 （７）前記閉塞部材が前記第二支持面に支持され、前記
第二支持台が前記第三支持台を兼ねる (6)項に記載の配
線板作業システム。 （８）前記支持部材移動装置が前記閉塞部材移動装置を
兼ねる (6)項または (7)項に記載の配線板作業システ
ム。 （９）前記作業装置が前記所定の作業を行う作業ヘッド
を含み、その作業ヘッドが前記支持部材移動装置により
前記第一支持面に平行な方向に移動させられる (1)項な
いし (8)項のいずれか一つに記載の配線板作業システ
ム。支持部材移動装置が作業時に作業ヘッドとプリント
配線板とを相対移動させる作業用相対移動装置の少なく
とも一部を構成し、配線板作業システムの構成を簡易に
することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、配線板
作業システムたる電気部品装着システム１２のベースで
あり、本体フレームを構成している。ベース１０上に
は、作業装置たる電気部品装着装置１６，電気部品供給
装置１８およびプリント配線板支持搬送装置２０等が設
けられている。プリント配線板支持搬送装置２０は、Ｘ
軸方向（図１において左右方向）に配設された配線板コ
ンベア２２を有し、プリント配線板２４は配線板コンベ
ア２２により搬送されるとともに、予め定められた電気
部品装着位置に位置決めされ、支持される。このプリン
ト配線板支持搬送装置２０については後に詳しく説明す
る。配線板コンベア２２の一側には電気部品供給装置１
８が設けられている。この電気部品供給装置１８につい
ては、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。

【０００９】本実施形態の電気部品装着装置１６は、特
許第２８２４３７８号公報に記載の電気部品装着装置と
同様に構成されており、簡単に説明する。電気部品装着
装置１６は、作業ヘッドたる部品装着ヘッド３０が互い
に直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向
に直線移動して電気部品３２を搬送し、プリント配線板
２４の表面２８に装着するものとされている。そのた
め、ベース１０の配線板コンベア２２のＹ軸方向におけ
る両側にはそれぞれ、ボールねじ３４がＸ軸方向に平行
に設けられるとともに、Ｘ軸テーブル３６に設けられた
図示しない２個のナットの各々に螺合されており、これ
らボールねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸テーブル駆動用モー
タ３８によって回転させられることにより、Ｘ軸テーブ
ル３６がＸ軸方向に移動させられる。なお、ベース１０
上には、２つのボールねじ３４の下側にそれぞれ図示し
ない案内部材たるガイドレールが設けられており、Ｘ軸
テーブル３６は図示しない被案内部材たるガイドブロッ
クにおいてガイドレールに摺動可能に嵌合され、移動が
案内される。

【００１０】Ｘ軸テーブル３６上には、ボールねじ４０
（図２参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、
Ｙ軸テーブル４２が図示しないナットにおいて螺合され
ている。このボールねじ４０がＹ軸テーブル駆動用モー
タ４４（図１参照）によって回転させられることによ
り、Ｙ軸テーブル４２は案内部材たる一対のガイドレー
ル４６に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、
ナット，ボールねじ３４，Ｘ軸テーブル３６およびＸ軸
テーブル駆動用モータ３８、およびナット，ボールねじ
４０，Ｙ軸テーブル４２およびＹ軸テーブル駆動用モー
タ４４等がＸＹロボット４８を構成している。部品装着
ヘッド３０はＸＹロボット４８により、プリント配線板
２４の表面２８に平行な方向に移動させられる。プリン
ト配線板２４は水平に搬送されるとともに位置決め支持
され、部品装着ヘッド３０は、ＸＹロボット４８によ
り、水平面内の任意の位置へ移動させられる。

【００１１】Ｘ軸テーブル３６にはまた、Ｙ軸テーブル
４２より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給
装置１８とプリント配線板支持搬送装置２０との間の位
置に、電気部品３２の保持姿勢を撮像する撮像装置とし
てのＣＣＤカメラが設けられている。このＣＣＤカメラ
についても、本発明と直接関連がないため、説明を省略
する。Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、図２に
示すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可
能に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇
降させる昇降装置５２，部品装着ヘッド３０を中心線ま
わりに回転させる回転装置５４，プリント配線板２４に
設けられた基準マーク等を撮像するＣＣＤカメラ５６
（図１参照）が設けられている。昇降装置５２は、部品
装着ヘッド３０を、プリント配線板２４の表面２８に直
角な方向に移動させ、前記ＸＹロボット４８と共に、部
品装着ヘッド３０とプリント配線板２４とを、表面２８
に平行な方向と直角な方向とにそれぞれ相対移動させる
作業用相対移動装置を構成している。

【００１２】部品装着ヘッド３０は、図２に示すよう
に、電気部品３２を吸着する吸着ノズル６０と、その吸
着ノズル６０を着脱可能に保持するホルダ６２とを有
し、ホルダ６２はＸＹロボット４８により、水平面内の
任意の位置へ移動させられる。本実施形態では、吸着ノ
ズル６０は、ホルダ６２に負圧により吸着されて保持さ
れる。そのため、ホルダ６２は、空気通路６４，回転バ
ルブ６６，電磁方向切換弁６８を経て負圧源７０および
大気に接続されており、電磁方向切換弁６８の切換えに
より、ホルダ６２が負圧源７０と大気とに択一的に連通
させられて、吸着ノズル６０を保持，開放する。また、
吸着ノズル６０は、空気通路７４，回転バルブ７６，電
磁方向切換弁７８，８０を経て負圧源７０，正圧源８２
および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８，８
０の切換えにより、吸着ノズル６０が負圧源７０，正圧
源８２および大気に択一的に連通させられる。吸着ノズ
ル６０は負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給
により電気部品３２を開放する。負圧源７０は負圧供給
装置ないし空気吸引装置であり、正圧源８２は、正圧の
エアを供給するエア供給装置である。電磁方向切換弁６
８，７８，８０は、本実施形態ではＹ軸テーブル４２に
搭載されており、Ｙ軸テーブル４２に設けられた図示し
ないコネクタによって負圧源７０，正圧源８２に接続さ
れている。

【００１３】プリント配線板支持搬送装置２０は、図３
に示すように、配線板昇降装置１７０，配線板クランプ
装置１７２およびプリント配線板支持装置１７４を備え
ている。配線板昇降装置１７０は、配線板コンベア２２
の途中に設けられ、配線板リフタ１７６を有している。
配線板リフタ１７６の下面からは一対のガイドロッド１
７８が延び出させられ、ベース１０に固定の案内筒１８
０に昇降可能に嵌合されている。配線板リフタ１７６の
下面にはまた、ボールねじ１８２が固定され、ベース１
０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に
取り付けられたナット１８４に螺合されており、ナット
１８４が昇降用モータ１８６（図９参照）によって回転
させられることによりボールねじ１８２が上下方向に移
動し、配線板リフタ１７６が昇降させられる。

【００１４】配線板クランプ装置１７２は、図１に示す
ように、配線板搬送方向（Ｘ軸方向）と平行に設けられ
たそれぞれ案内レールたる固定レール１８８（図１参
照）と可動レール１９０とを有している。これら固定レ
ール１８８および可動レール１９０は板状を成し、その
互いに対向する面に前述の配線板コンベア２２が設けら
れ、プリント配線板２４を搬送するようにされている。
配線板コンベア２２は、本実施形態においては、図３に
可動レール１９０について示すように、固定レール１８
８および可動レール１９０にそれぞれ設けられた無端の
搬送部材ないし巻掛体たるベルト１９２および巻掛回転
体たる複数のプーリ１９３を含み、固定レール１８８と
可動レール１９０とにそれぞれ設けられた複数のプーリ
１９３のうちの一つである駆動プーリ１９３が、固定レ
ール１８８側に設けられた共通の搬送用モータ１９６
（図９参照）によって一斉に回転させられることによ
り、一対のベルト１９２が同速度で周回させられ、それ
らベルト１９２の上走部上に載せられたプリント配線板
２４が搬送される。固定レール１８８，可動レール１９
０は、プリント配線板２４の、搬送方向と交差する方向
の移動を規制し、プリント配線板２４の移動を案内す
る。

【００１５】固定レール１８８および可動レール１９０
の上端面にはそれぞれ、図３に可動レール１９０につい
て示すように、内側に僅かに突出する配線板押さえ部１
９４が一体的に設けられており、これら配線板押さえ部
１９４は、配線板コンベア２２のベルト１９２上に載せ
られたプリント配線板２４の上面である表面２８との間
に僅かな隙間を隔てて設けられている。

【００１６】固定レール１８８および可動ガイド１９０
の互いに対向する面にはまた、図示は省略するが、それ
ぞれ、上記配線板押さえ部１９４と共同してプリント配
線板２４をクランプする可動クランプ部材たるクランプ
プレートが昇降可能に設けられている。これらクランプ
プレートは、固定レール１８８，可動レール１９０の長
手方向に平行な長手形状を成し、それぞれ、常には、付
勢手段としてのスプリングの付勢により、配線板押さえ
部１９４から離間して、上記ベルト１９２より下方に位
置するアンクランプ位置に保持されており、固定レール
１８８，可動レール１９０にそれぞれ設けられた複数ず
つの駆動装置たるクランプシリンダによりスプリングの
付勢力に抗して配線板押さえ部１９４に接近させられ、
配線板押さえ部１９４と共同してプリント配線板２４の
縁部を挟んで固定する。本実施形態では、これら配線板
押さえ部１９４，クランププレート，スプリング，クラ
ンプシリンダ等が配線板クランプ装置１７２を構成して
いる。

【００１７】可動レール１９０は、ベース１０により配
線板搬送方向と直交する方向に移動可能に支持されてい
る。図３に示すように、ベース１０に固定の支持ブロッ
ク１９８の上端面には、水平面において配線板搬送方向
と直交する方向に延びる案内部材たるガイドレール２０
０が設けられており、可動レール１９０はその下面に固
定の被案内部材たるガイドブロック２０２においてガイ
ドレール２００に移動可能に嵌合されている。可動レー
ル１９０はガイドレール２００に案内されて、移動装置
により移動させられる。移動装置は、図示しない送りね
じ，ナットおよび駆動源たる搬送幅変更用モータ２０４
（図９参照）を含み、送りねじが搬送幅変更用モータ２
０４によって回転させられることにより、可動レール１
９０が固定レール１８８に対して接近，離間させられ、
搬送コンベア２２のプリント配線板２４の搬送幅が自動
で変更される。これら移動装置およびガイドレール２０
０等が幅変更装置を構成し、搬送コンベア２２が配線板
駆動装置を構成し、固定レール１８８および可動レール
１９０と共に配線板搬送装置を構成しており、プリント
配線板２４をプリント配線板支持装置１７４に対応する
位置へ搬入し、プリント配線板支持装置１７４に対応す
る位置から搬出する。

【００１８】プリント配線板支持装置１７４は、配線板
リフタ１７６上に設けられており、図４に示すように、
支持台２１０と、支持台２１０に取り付けられた支持部
材たる複数の支持ピン２１２と備えており、プリント配
線板２４の裏面２１５を支持する。支持台２１０は、本
実施形態では、強磁性材料たる鋼によって形成されてお
り、支持台２１０の上面である支持面２１４は強磁性材
料から成り、一平面状を成す。支持台２１０は、本実施
形態では、大きさが異なる複数種類のプリント配線板２
４のうち、最大のプリント配線板２４の保持にも用いる
ことができる大きさを有するものとされている。支持台
２１０は平面度高く形成されており、支持面２１４には
高い平面度が得られる。前記配線板リフタ１７６のプリ
ント配線板支持装置１７４が固定される面は、本実施形
態では水平とされており、支持台２１０は配線板リフタ
１７６に水平な姿勢で固定され、第一支持面２１４は水
平となる。プリント配線板支持装置１７４は、配線板昇
降装置１７０により昇降させられ、上昇端位置において
プリント配線板２４を支持し、下降端位置において支持
ピン２１２の付替えが行われる。

【００１９】支持ピン２１２は、ピン部２２０および座
部２２２を備えている。ピン部２２０を構成するピン２
２６は、断面形状が円形を成し、先端（上端）ほど直径
が小さくされ、先端面である上端面は配線板支持面２２
８（以下、支持面２２８と略称する）とされており、支
持ピン２１２が第一支持台２１０に設置された状態では
水平となる。ピン２２６の直径が大きい側の端部であっ
て、支持面２２８とは反対側の端部には、永久磁石２３
４が固定されて座部２２２を形成している。永久磁石２
３４は円柱状を成し、支持面２２８とは反対向きの面で
ある底面２３６において、支持台２１０の支持面２１４
に着座する。

【００２０】図１に示すように、支持台２１０に隣接し
てピン収納装置３４０（以下、収納装置３４０と略称す
る）が設けられ、複数の支持ピン２１２が収納される。
収納装置３４０は、図４に示すように、支持台３４２を
有する。支持台３４２は、本実施形態では、強磁性材料
たる鋼によって形成されており、その上面である支持面
３４４は、水平な一平面状を成し、強磁性材料により形
成されている。以下、プリント配線板支持装置１７４の
支持台２１０，支持面２１４をそれぞれ、第一支持台２
１０，第一支持面２１４と称し、収納装置３４０の支持
台３４２，支持面３４４をそれぞれ、第二支持台３４
２，第二支持面３４４と称する。

【００２１】第二支持台３４２は、図１に二点鎖線で示
すように、可動レール１９０が最も固定レール１８８に
接近させられ、搬送コンベア２２の搬送幅が最小の状態
において、固定レール１８８と可動レール１９０との間
に対応する位置に設けられ、第二支持面３４４の幅は、
固定レール１８８，可動レール１９０の最小間隔よりや
や小さくされている。

【００２２】第二支持台３４２は、プリント配線板支持
装置１７４が下降端位置に位置し、第一支持台２１０が
下降端位置に位置する状態において、第一支持面２１４
と第二支持面３４４とが同一平面である同一水平面上に
おいて実質的に連続した状態となるように設けられてい
る。プリント配線板支持装置１７４は配線板昇降装置１
７０によって昇降させられ、第一支持台２１０が第二支
持台３４２に対して、支持面２１４，３４４と直角な方
向に移動させられる。そのため、第一支持面２１４と第
二支持面３４４との間には、第一支持台２１０の昇降を
許容する隙間があるが、この隙間は、支持ピン２１２を
滑らせて移動させるのに支障がない程度の大きさとされ
ている。隙間は、支持ピン２１２の底面２３６の寸法に
比較して十分小さく、支持ピン２１２の底面２３６が第
一支持面２１４と第二支持面３４４との一方に密着して
いる状態で、支持ピン２１２が他方に支持され始めるこ
とが可能な大きさとされているのである。また、本実施
形態では、第一支持台２１０が下降端位置に位置する状
態において、第一支持面２１４と第二支持面３４４との
間に段差はなく、第一支持面２１４および第二支持面３
４４は滑らかに同一水平面内に位置する。

【００２３】第二支持面３４４においては、支持ピン２
１２が収納される位置が予め設定されている。例えば、
第二支持面３４４には、支持ピン２１２の収納位置を規
定するマークが設けられている。例えば、永久磁石２３
４の断面形状，寸法と同じ形状，寸法のマークが第二支
持面３４４に描かれているのであり、収納装置３４０へ
の支持ピン２１２の最初の収納が作業者によって行われ
るとすれば、作業者は第二支持面３４４のマークが描か
れた位置に支持ピン２１２を置く。収納位置は、複数の
支持ピン２１２が第二支持面３４４上に、Ｙ軸方向にお
いては、後述するピン保持具の一対の把持爪の開閉を許
容する間隔を隔て、Ｘ軸方向においては、支持ピン２１
２同士が干渉しない間隔を隔てて載置されるように設定
されている。第二支持台３４２は、前述のように鋼によ
って形成されており、座部２２２が永久磁石２３４によ
って形成された支持ピン２１２は、磁力によって第二支
持台３４２に固定される。収納装置３４０への支持ピン
２１２の最初の収納は自動で行うようにしてもよい。

【００２４】支持ピン２１２の支持台２１０への取付
け，取外しは、自動で行われ、本実施形態においては、
電気部品装着装置１６のＸＹロボット４８を利用して行
われる。そのため、図２に示すように、Ｙ軸テーブル４
２には保持ユニット３６０が設けられている。保持ユニ
ット３６０は、保持ヘッド３６２を、第一支持台２１０
の第一支持面２１４に直角な軸線であって、垂直軸線ま
わりに回転させる回転装置３６４および昇降させる昇降
装置３６６を備えている。保持ヘッド３６２は、支持部
材保持具たるピン保持具３６８と、ピン保持具３６８を
構成する１対の把持爪３７０を開閉させる爪駆動装置３
７２とを備えている。保持ヘッド３６２は、ＸＹロボッ
ト４８により、第一支持台２１０に対して、第一支持面
２１４に平行な方向に移動させられ、昇降装置３６６に
より、第一支持面２１４に直角な方向に移動させられ
る。ＸＹロボット４８は、保持ユニット３６０等と共
に、段取替え装置の機械機構部を構成し、後述する制御
装置の機械機構部を制御する部分および収納装置３４０
等と共に、プリント配線板支持装置１７４の自動段取替
え装置３７４を構成している。

【００２５】Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、
図２および図７に示すように、案内部材たる１対のガイ
ドレール３７６が垂直に設けられ、昇降テーブル３７８
が、昇降テーブル３７８に設けられた被案内部材たる複
数のガイドブロック３８０において移動可能に嵌合され
ている。Ｙ軸テーブル４２には、流体圧アクチュエータ
の一種である空気圧アクチュエータたるエアシリンダ３
８２が下向きに設けられるとともに、図２および図８に
示すように、ピストンロッド３８４が昇降テーブル３７
８に係合させられている。エアシリンダ３８２の２つの
エア室は、制御弁たる電磁方向切換弁３８６の切換えに
より、正圧源８２と大気とに選択的に連通させられ、ピ
ストンロッド３８４が伸縮させられて昇降テーブル３７
８が昇降させられ、保持ヘッド３６２が昇降させられ
る。エアシリンダ３８２等が昇降装置３６６を構成して
いる。保持ヘッド３６２は、支持ピン２１２の回収，設
置時は上昇端位置にあって、部品装着ヘッド３０による
電気部品３２のプリント配線板２４への装着を妨げな
い。電磁方向切換弁３８６は、本実施形態においてはＹ
軸テーブル４２に搭載されており、前記コネクタによっ
て正圧源８２に接続されている。

【００２６】昇降テーブル３７８には、図５および図７
に示すように、エアシリンダ３９４が軸受３９６を介し
て垂直軸線まわりに相対回転可能かつ軸方向に相対移動
不能に保持されている。エアシリンダ３９４のシリンダ
ハウジング３９８は断面形状が円形を成し、シリンダハ
ウジング３９８内には、ピストン４００が気密かつ軸方
向に相対移動可能に嵌合されるとともに、ピストン４０
０と一体的に設けられたピストンロッド４０２は、ピス
トン４００から下方へ延び出させられ、シリンダハウジ
ング３９８を気密かつ相対移動可能に貫通してシリンダ
ハウジング３９８の外へ延び出させられている。

【００２７】シリンダハウジング３９８内には、ピスト
ン４００が嵌合されることにより、ピストン４００の上
側と下側とにそれぞれエア室４０４，４０６が設けら
れ、それぞれ、シリンダハウジング３９８に設けられた
ポート４０８，４１０および昇降テーブル３７８に設け
られた円環状通路４１２，４１４，通路４１６，４１８
（図７参照）および電磁方向切換弁４１９を経て前記正
圧源８２に接続されている。電磁方向切換弁４１９は、
前記コネクタに接続されて正圧源８２に接続されてお
り、２つのエア室４０４，４０６は、電磁方向切換弁４
１９の切換えにより、正圧源８２と大気とに択一的に連
通させられ、ピストン４００が移動させられてピストン
ロッド４０２が伸縮させられる。

【００２８】本実施形態においては、前記電磁方向切換
弁６８を始めとする各種電磁方向切換弁がＹ軸テーブル
４２に搭載され、部品装着ヘッド３０等、Ｙ軸テーブル
４２に搭載されて正圧，負圧の供給を必要とする各種装
置への正圧，負圧の供給の切換えがＹ軸テーブル４２上
で行われるため、各電磁方向切換弁と、正圧のエアある
いは負圧の供給によって作動する装置との距離が短く、
それら装置に高い作動応答性が得られる。

【００２９】ピストンロッド４０２の下端部には、図５
に示すように、１対のリンク４３０がピン４３２により
水平軸線まわりに回動可能に取り付けられている。１対
のリンク４３０の各自由端部にはそれぞれ、前記把持爪
３７０の一端部がピン４３４によって水平軸線まわりに
回動可能に連結されている。なお、１対のリンク４３０
の一方は、長手方向の中間部において屈曲させられ、１
対のリンク４３０のそれぞれ把持爪３７０が連結される
部分が同一面内に位置し、１対の把持爪３７０が同一面
内に位置するようにされている。

【００３０】１対の把持爪３７０はそれぞれ、板状を成
し、長手方向の中間部において、シリンダハウジング３
９８と一体的に設けられたブラケット４３８に、ピン４
４０によって回動可能に取り付けられている。１対の把
持爪３７０は、ブラケット４３８によって支持された部
分より下の部分が互いに接近する向きに曲げられた後、
下方へ、互いに平行に延び出させられ、延出端部である
下端部は、ブラケット４３８とは反対側へ直角に曲げら
れて爪部４４４が設けられている。これら爪部４４４に
はそれぞれ、図６に示すように、Ｖ字形断面の切欠４４
６が設けられている。

【００３１】１対の把持爪３７０は、ピストンロッド４
０２の伸長により、二点鎖線で示すように、ピン４４０
のまわりに各爪部４４４が互いに離れる向きに回動させ
られて支持ピン２１２を開放し、ピストンロッド４０２
の収縮により、実線で示すように、爪部４４４が互いに
接近する向きに回動させられて支持ピン２１２を把持す
る。ピストンロッド４０２，１対のリンク４３０，把持
爪３７０，ブラケット４３８は、一対の把持爪３７０が
トグル機構によって支持ピン２１２を把持するように連
結されており、支持ピン２１２はピン保持具３６８によ
って強固に把持される。本実施形態においては、ブラケ
ット４３８が保持具本体を構成し、１対のリンク４３０
および１対の把持爪３７０と共にピン保持具３６８を構
成している。また、エアシリンダ３９４等が爪駆動装置
３７２を構成している。

【００３２】シリンダハウジング３９８の上面には、被
駆動ギヤ４６０が同心に、相対回転不能かつ軸方向に相
対移動不能に設けられている。被駆動ギヤ４６０は、図
８に示すように、駆動ギヤ４６２に噛み合わされてお
り、駆動ギヤ４６２が回転駆動モータ４６４によって回
転させられることにより、シリンダハウジング３９８、
ひいてはエアシリンダ３９４が自身の軸線であって、垂
直な軸線まわりに回転させられ、ピン保持具３６８がエ
アシリンダ３９４の垂直な軸線まわりに回転させられ
る。回転駆動モータ４６４は昇降テーブル３７８上に設
けられて、駆動ギヤ４６２，被駆動ギヤ４６０等と共に
回転装置３６４を構成し、保持ヘッド３６２と共に昇降
させられる。エアシリンダ３９４のエア室４０４，４０
６には円環状通路４１２，４１４によってエアが供給さ
れるようにされており、エアシリンダ３９４が回転させ
られてもエアが供給される状態に保たれる。

【００３３】本電気部品装着システム１２は、図９に示
す制御装置５００により制御される。制御装置５００
は、ＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそ
れらを接続するバスを有するコンピュータ５１０を主体
とするものであり、コンピュータ５１０のバスに接続さ
れた入出力インタフェース５１２には、ＣＣＤカメラ５
６，入力装置５１４，エンコーダ５１６等が接続されて
いる。エンコーダ５１６は回転検出装置であり、Ｘ軸テ
ーブル駆動用モータ３８の回転角度を検出する。図９に
は、Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８に設けられたエンコ
ーダ５１６を代表的に図示したが、Ｘ軸テーブル駆動用
モータ３８以外のモータであって、Ｙ軸テーブル駆動用
モータ４４等、本システムを構成する各種モータにはそ
れぞれエンコーダが設けられ、回転角度を検出するよう
にされている。入力装置５１４は、テンキー，ファンク
ションキー等を備え、データ入力等を行うことができ
る。

【００３４】入出力インタフェース５１２にはまた、駆
動回路５１８を介してＸ軸テーブル駆動用モータ３８を
始めとする各種アクチュエータ等が接続されるととも
に、制御回路５２０を介してＣＣＤカメラ５６が接続さ
れている。Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８等、各モータ
は駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態では
サーボモータとされているが、回転角度を制御可能なモ
ータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用い
ることもできる。これら駆動回路５１８，制御回路５２
０がコンピュータ５１０と共に制御装置５００を構成し
ている。

【００３５】ＲＯＭ５０４には、図示しないメインルー
チン，図１２，図１３にそれぞれフローチャートで表す
ピン回収ルーチン，ピン設置ルーチン，プリント配線板
２４に電気部品３２を装着するためのプログラムである
複数種類の生産プログラム等が格納されており、ＲＡＭ
５０６には、支持ピン２１２を第一支持台２１０に設置
するための設置情報，収納装置３４０におけるピン収納
情報等が格納されている。設置情報は、プリント配線板
２４の種類に応じて複数種類、格納されている。

【００３６】設置情報には、第一支持台２１０に設置さ
れる支持ピン２１２の総数を表すデータが含まれるとと
もに、複数の支持ピン２１２の第一支持台２１０の第一
支持面２１４への各設置位置を決める設置位置データが
含まれる。本実施形態において第一支持面２１４は水平
面であり、設置位置データは支持ピン２１２の水平方向
の位置を決める水平位置データである。

【００３７】支持ピン２１２の水平位置は、本実施形態
においては、プリント配線板２４について設定される支
持条件と、プリント配線板支持装置１７４について設定
される支持条件との両方を満たす位置に決定される。プ
リント配線板２４について設定される支持条件は、電気
部品３２が装着されておらず、凹凸がなく、かつ、支持
面２２８が電気部品３２等と干渉することなく、密着し
得るスペースがあることである。プリント配線板２４の
裏面２１５における電気部品３２の装着位置および凹凸
の位置は、プリント配線板２４の設計データにより得ら
れる。支持ピン２１２は第一支持面２１４のいずれの位
置にも設置することができ、プリント配線板支持装置１
７４について設定される支持条件は、支持ピン２１２が
他の支持ピン２１２と干渉しないことである。このよう
にプリント配線板２４について設定される条件と、プリ
ント配線板支持装置１７４側に設定される条件との両方
を満たすべく、オペレータによって、あるいは自動的に
支持ピン２１２の水平位置が決定される。

【００３８】そして、第一支持台２１０に取り付けられ
る複数の支持ピン２１２の各々についてピン番号ｎp が
付けられ、図１０に概念的に示すように、各ピン番号毎
に、支持ピン２１２の水平位置が記憶されている。水平
位置は、ピン番号ｎp に対応した各支持ピン２１２の中
心（ピン２２６の軸心）についてＸ，Ｙ座標値（Ｘnp，
Ｙnp）で記憶されている。ピン番号ｎp は、第一支持台
２１０への設置順に付けられている。設置順は、本実施
形態においては、第一支持台２１０の収納装置３４０に
遠い側について近い側より先にピンが取り付けられる順
とされている。

【００３９】また、本実施形態においては、オペレータ
により入力装置５１４を用いてピン収納情報が入力さ
れ、ＲＡＭ５０６に格納される。本実施形態では、ピン
収納情報には、前記収納装置３４０の第二支持台３４２
のうち、支持ピン２１２が収納された収納位置の範囲を
規定する番地が含まれる。図１１に概略的に示すよう
に、支持ピン２１２の収納位置のそれぞれに番地Ｎが付
されている。本実施形態においては、プリント配線板支
持装置１７４に近い側の収納位置から順に小さい番地が
付されており、番地Ｎと、番地により規定される収納位
置を表すＸ，Ｙ座標値との関係は予めテーブルにより表
されてＲＯＭ５０４に記憶されている。収納位置を表す
Ｘ，Ｙ座標値は、支持ピン２１２のピン２２６について
設定されている。

【００４０】収納装置３４０には、支持ピン２１２が、
複数種類のプリント配線板２４の支持に対応し得る数、
収納されている。支持ピン２１２の収納装置３４０への
最初の収納は、本実施形態では、前述のように作業者に
よって行われ、複数の支持ピン２１２は、途中で空いた
収納位置を設けることなく、詰めて収納され、複数の支
持ピン２１２が収納された収納位置の番地のうち、最も
プリント配線板支持装置１７４に近い最小の番地と、最
も遠い最大の番地とがピン収納情報として入力され、Ｒ
ＡＭ５０６に記憶されている。ピン設置情報は、プリン
ト配線板２４の種類ごとに設定されているが、ピン収納
情報は、ピン設置位置を異にするプリント配線板支持装
置１７４について共用である。

【００４１】以上のように構成された電気部品装着シス
テム１２において、電気部品３２のプリント配線板２４
への装着は、ＲＯＭ５０６に記憶されている生産プログ
ラムに従って行われる。オペレータは実行する生産プロ
グラムを選択し、その生産プログラムの実行前に別の生
産プログラムが実行されていたのであれば、新たな生産
プログラムの実行前に段取替えが自動で行われる。段取
替え時には、搬送コンベア２２の配線板搬送幅の変更，
電気部品供給装置１８により供給される電気部品の交
換，プリント配線板支持装置１７４における支持ピン２
１２の配置変更等が行われ、段取替え後、新たに選択さ
れた生産プログラムに従って電気部品３２のプリント配
線板２４への装着が行われる。以下、まず、支持ピン２
１２が第一支持台２１０に取り付けられてプリント配線
板２４を支持し、電気部品３２のプリント配線板２４へ
の装着が行われる状態を説明する。

【００４２】支持ピン２１２は底面２３６において第一
支持面２１４に着座している。支持ピン２１２は、座部
２２２が永久磁石２３４により形成され、第一支持台２
１０が強磁性材料によって形成されているため、第一支
持面２１４の支持ピン２１２が載置された部分が磁化さ
れ、支持ピン２１２が磁力によって第一支持台２１０の
予め設定された設置位置に固定されている。

【００４３】前述のように、プリント配線板２４の裏面
２１５には、既に電気部品３２が取り付けられ、あるい
は凹凸があり、全部の面を支持し得るわけではない。ま
た、第一支持台２１０は、本実施形態では、電気部品３
２が装着される複数種類のプリント配線板２４に共通に
用いられ、最大のプリント配線板２４より大きいものと
されている。そのため、図１４に二点鎖線で囲んで示す
ように、プリント配線板２４が第一支持台２１０より小
さく、プリント配線板２４から外れるために支持ピン２
１２が取り付けられない領域と、プリント配線板２４内
の領域であって、支持ピン２１２が取り付けられる領域
とがある。

【００４４】電気部品３２の装着時には、プリント配線
板２４が配線板コンベア２２により搬入される。この
際、プリント配線板支持装置１７４は配線板昇降装置１
７０によって下降端位置へ下降させられており、プリン
ト配線板２４がプリント配線板支持装置１７４上であっ
て、第一支持台２１０に対応する位置へ搬入され、図示
しないストッパに当接し、停止させられた後、プリント
配線板支持装置１７４が配線板昇降装置１７０により上
昇端位置へ上昇させられる。それにより支持ピン２１２
は、プリント配線板２４を配線板コンベア２２のベルト
１９２から持ち上げる。

【００４５】プリント配線板支持装置１７４の上昇距離
は、本実施形態においては、下降端位置に位置する状態
における支持ピン２１２の支持面２２８と、配線板押さ
え部１９４との間の距離からプリント配線板２４の厚さ
を引いた大きさに設定されており、プリント配線板支持
装置１７４が上昇端位置へ移動させられた状態では、支
持面２２８がプリント配線板２４に当接し、プリント配
線板２４の裏面２１５を下方から支持する。そのため、
プリント配線板２４に下方へ凸の撓みがあっても支持面
２２８により押し上げられて一平面状に矯正され、プリ
ント配線板２４はプリント配線板支持装置１７４によっ
て水平な姿勢で支持される。

【００４６】プリント配線板支持装置１７４が上昇させ
られた後、固定レール１８８，可動レール１９０にそれ
ぞれ設けられたクランププレートがクランプシリンダに
よって上昇させられ、プリント配線板２４の、搬送方向
に平行な両縁部を配線板押さえ部１９４との間に挟んで
固定する。

【００４７】このようにしてプリント配線板２４がプリ
ント配線板支持装置１７４によって支持された後、ＸＹ
ロボット４８によりＣＣＤカメラ５６がプリント配線板
２４に設けられた配線板基準マークに対向する位置まで
移動させられ、配線板基準マークが撮像される。その取
得された配線板基準マークの像に基づいてプリント配線
板２４の保持位置誤差が検出され、コンピュータ５１０
のＲＡＭ５０６に格納される。その後、部品装着ヘッド
３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出
し、部品装着位置へ搬送するのであるが、その途中にお
いて電気部品撮像用ＣＣＤカメラにより電気部品３２の
保持姿勢が撮像され、保持位置誤差が検出され、既に撮
像されているプリント配線板２４の保持位置誤差と、こ
の電気部品３２の保持位置誤差とに基づいて、電気部品
３２の移動距離が修正されるとともに、回転装置５４に
より電気部品３２が回転させられ、保持位置誤差が修正
される。電気部品２４は、その修正後にプリント配線板
２４に装着されるため、正確な部品装着位置に正規の姿
勢で装着される。装着時には、プリント配線板２４は支
持ピン２１２の支持面２２８によって裏面２１５を支持
されており、電気部品３２はプリント配線板２４に安定
して装着される。

【００４８】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着後、プリント配線板支持装置１７４が下降端位置へ下
降させられる。この際、クランププレートによるプリン
ト配線板２４の保持が解除される。プリント配線板２４
はプリント配線板支持装置１７４と共に下降し、配線板
コンベア２２のベルト１９２により下方から支持される
状態になり、その後、プリント配線板支持装置１７４が
更に下降させられ、支持ピン２１２がプリント配線板２
４から離れる。そして、プリント配線板２４が配線板コ
ンベア２２により、第一支持台２１０に対応する位置か
ら搬出され、次に電気部品３２が装着されるプリント配
線板２４が搬入される。

【００４９】一つの生産プログラムによる電気部品３２
のプリント配線板２４への装着が終了すれば、次の生産
プログラムの実行に先立って、プリント配線板支持装置
１７４の段取替えが行われる。以下、プリント配線板支
持装置１７４の段取替えを説明する。プリント配線板支
持装置１７４の段取替えは、図１２および図１３にそれ
ぞれ示すピン回収ルーチン，ピン設置ルーチンおよび支
持ピン２１２の設置情報，収納情報に基づいて自動で行
われる。支持ピン２１２の回収は、現に第一支持台２１
０に設置されている支持ピン２１２の設置情報に基づい
て行われ、設置は、次に電気部品３２が装着されるプリ
ント配線板２４を支持するプリント配線板支持装置１７
４を得るために設定された設置情報に基づいて行われ
る。

【００５０】段取替えの開始は、例えば、オペレータに
より指示され、コンピュータ５１０は段取替え開始指令
を検出すれば、ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチ
ンを実行し、自動段取替え装置を作動させて段取替えを
行わせる。なお、段取替えの開始に先立って可動レール
１９０が移動させられ、固定レール１８８との距離が最
大とされる。また、プリント配線板支持装置１７４の段
取替えは、プリント配線板２４が配線板コンベア２２に
より搬出され、プリント配線板支持装置１７４上から退
避させられた後に行われ、段取替え時には、プリント配
線板支持装置１７４の上方の空間が開放されている。さ
らに、プリント配線板２４が搬送コンベア２２により搬
出された状態では、プリント配線板昇降装置１７４は下
降端位置に位置させられており、第一支持面２１４と第
二支持面３４４とが同一水平面上において実質的に連続
した状態とされ、その状態でプリント配線板支持装置１
７４の段取替えが行われる。段取替えの開始指令が発せ
られれば、ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチンの
両方が連続して実行されるが、支持ピン２１２の回収の
みが必要な場合あるいは設置のみが必要な場合には、そ
れらの指示に基づいて回収のみあるいは設置のみが行わ
れる。

【００５１】ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチン
に基づく支持ピン２１２の回収および設置を概略的に説
明する。本実施形態では、ピン回収時には、まず、第一
支持台２１０に現に取り付けられている全部の支持ピン
２１２が回収されて収納装置３４０に収納される。この
回収は、ピン収納情報および現に第一支持台２１４に設
置されている支持ピン２１２についての設置情報に基づ
いて行われ、設置とは逆の順で行われる。回収時には、
ピン保持具３６８は、支持ピン２１２の設置位置データ
に基づいて、ＸＹロボット４８により支持ピン２１２へ
移動させられ、昇降装置３６６によって下降端位置へ下
降させられた状態において支持ピン２１２を把持する。
そして、ピン保持具３６８は下降端位置へ下降させられ
たままの状態で、支持ピン２１２の収納位置データに従
ってＸＹロボット４８により移動させられ、支持ピン２
１２を第一，第二支持面２１４，３４４上を滑らせて移
動させ、収納装置３４０に収納する。回収後、収納装置
３４０から支持ピン２１２が取り出され、第一支持台２
１０に設置される。設置は、次にプリント配線板２４を
支持する支持ピン２１２を第一支持台２１０に設置する
ための設置情報に基づいて行われ、ピン保持具３６８が
ＸＹロボット４８により収納装置３４０へ移動させら
れ、昇降装置３６６によって下降端位置へ下降させられ
た状態において支持ピン２１２を把持する。そして、ピ
ン保持具３６８は下降端位置に位置したままの状態で、
支持ピン２１２の設置位置データに従ってＸＹロボット
４８により移動させられ、支持ピン２１２を第二，第一
支持面３４４，２１４上を滑らせて移動させ、第一支持
面２１４上の設定された位置に設置する。ピン保持具３
６８は、支持ピン２１２の回収が行われる間、および設
置が行われる間はそれぞれ、下降端位置に位置したまま
の状態で移動させられる。

【００５２】図１２および図１３に示すピン回収ルーチ
ンおよびピン設置ルーチンに基づいて、支持ピン２１２
の回収，設置を詳細に説明する。プリント配線板支持装
置１７４の段取替えが指令されれば、まず、ピン回収ル
ーチンが実行され、ステップ１（以下、Ｓ１と略記す
る。他のステップについても同じ）において、ピン番号
ｎp ，ピン収納番地Ｎs が初期化される。第一支持台２
１０に取り付けられた複数の支持ピン２１２は、本実施
形態では、前述の第一支持台２１０への設置順とは逆の
順で第一支持台２１０から取り外され、収納装置３４０
へは、取出し順とは逆の順で戻される。取出し順は、本
実施形態では、第一支持台２１０に近い側から、すなわ
ち収納番地が小さい収納位置から先に支持ピン２１２が
取り出される順とされている。したがって、回収順は、
第一支持台２１０の収納装置３４０に近い位置に設置さ
れた支持ピン２１２から先に回収する順となり、戻し順
は、第一支持台２１０から遠い側であって、収納番地が
大きい収納位置から順に戻す順となる。そのため、第一
支持台２１０の収納装置３４０に近い設置位置に設置さ
れた支持ピン２１２（ピン番号ｎp が大きい支持ピン２
１２）から順に取り外され、収納装置３４０の第一支持
台２１０に遠い収納位置（番地が大きい収納位置）から
順に支持ピン２１２が収納されることとなり、Ｓ１の初
期化においてｎp ，Ｎs はそれぞれ、ｎpmax，Ｎsmaxと
される。ｎpmaxは設置情報に含まれるピン総数から得ら
れ、Ｎsmaxは、収納装置３４０における支持ピン２１２
の収納範囲を規定する大小二つの番地のうち、大きい方
の番地であり、収納情報から得られる。

【００５３】次いで、Ｓ２が実行され、ピン保持具３６
８が昇降装置３６６により下降端位置へ下降させられ
る。続いて、Ｓ３が実行され、ｎp 番のピンのピン設置
情報が読み出され、支持ピン２１２の第一支持台２１０
における設置位置座標である水平位置座標（Ｘnp，Ｙn
p）がＲＡＭ５０６から読み出される。そして、Ｓ４が
実行され、支持ピン２１２の水平位置データに基づいて
保持ユニット３６０がＸＹロボット４８により移動させ
られる。本実施形態では、ピン保持具３６８は、図１５
に実線で概略的に示すように、回収する支持ピン２１２
に対して、Ｘ軸方向において収納装置３４０側に隣接す
る位置へ移動させられる。この移動の間に、保持ヘッド
３６２が回転させられ、１対の把持爪３７０の並ぶ方向
であって、１対の把持爪３７０の開閉方向がＹ軸方向と
平行となり、かつ、ピン保持具３６８が、回収する支持
ピン２１２に対してＸ軸方向において収納装置３４０側
に位置する状態において、一対の把持爪３７０の各把持
爪４４４が支持ピン２１２側へ延び出す状態とされる。

【００５４】次いでＳ５が実行され、ピン保持具３６８
が支持ピン２１２を把持する。１対の把持爪３７０は、
常には開かれており、下降端位置にあるピン保持具３６
８は支持ピン２１２に接近する方向へ移動させられ、図
５に二点鎖線で示すように、開かれた状態にある１対の
把持爪３７０の間に支持ピン２１２が位置させられる。
その後、１対の把持爪３７０が閉じられ、図５ないし図
７に示すように、１対の爪部４４４が座部２２２を両側
から挟み、支持ピン２１２を把持する。ピン保持具３６
８はＸ軸方向において収納装置３４０側に位置する状態
で支持ピン２１２を把持するが、設置順とは逆の順で支
持ピン２１２を回収するため、この側には支持ピン２１
２がなく、空いており、ブラケット３４８，ピストンロ
ッド４０２等が他の支持ピン２１２等と干渉することな
く、ピン保持具３６８が支持ピン２１２を把持すること
ができる。

【００５５】１対の把持爪３７０が支持ピン２１２を把
持した後、Ｓ６が実行され、ピン保持具３６８が下降端
位置に下降したままの状態でＸＹロボット４８によって
移動させられる。それにより支持ピン２１２には、第一
支持面２１４に接触したままの状態であって、磁力が作
用したままの状態で、その軸線と直角な方向であって、
第一，第二支持面２１４，３４４に平行な方向の力が加
えられる。支持ピン２１２の底面２３６も第一，第二支
持面２１４，３４４も平面であり、この力を加えること
により、支持ピン２１２を第一，第二支持面２１４，３
４４に対して滑らせ、移動させることができる。この
際、支持ピン２１２には、第一支持面２１４と支持ピン
２１２の底面２３６との間の摩擦係数と磁力との積の大
きさの力が、支持ピン２１２の移動を妨げる向きに作用
し、この移動抵抗より、ピン保持具３６８が支持ピン２
１２に加える移動力の方が大きくなれば、支持ピン２１
２は第一支持面２１４上を滑らされて移動させられる。
第一，第二支持台２１０，３４２の各第一，第二支持面
２１４，３４４は、段取替え時には同一水平面上に実質
的に連続した状態で位置させられており、支持ピン２１
２は第一支持面２１４から第二支持面３４４へ乗り移
り、収納番地Ｎs により得られる収納位置へ移動させら
れる。

【００５６】この移動の間にピン保持具３６８は１８０
度反転させられ、１対の把持爪３７０が、把持した支持
ピン２１２に対して、Ｘ軸方向において第一支持台２１
０側に位置するようにされる。反転は、ピン保持具３６
８等が、自身が保持した支持ピン２１２以外の支持ピン
２１２等と干渉することがない位置へ移動した状態で行
われる。支持ピン２１２は取出し順とは逆の順で収納装
置３４０に戻され、収納装置３４０の第一支持台２１０
から遠く、収納番地が大きい収納位置から順に収納され
るため、収納位置に対してＸ軸方向において第一支持台
２１０側は空いており、ブラケット３４８，ピストンロ
ッド４０２等が他の支持ピン２１２等と干渉することな
く、支持ピン２１２を収納し得るようにされるのであ
る。移動後、Ｓ７が実行され、支持ピン２１２が収納さ
れる。１対の把持爪３７０が開かれて支持ピン２１２を
開放するとともに、Ｘ軸方向において支持ピン２１２か
ら離れる方向へ移動させられ、１対の把持爪３７０の間
から支持ピン２１２が抜け出させられるのであり、支持
ピン２１２は磁力によって第二支持台３４２に固定され
る。

【００５７】支持ピン２１２の収納後、Ｓ８が実行さ
れ、収納が終了したか否か、すなわち第一支持台２１０
に設置された全部の支持ピン２１２が収納装置３４０に
収納されたか否かの判定が行われる。この判定は、例え
ば、ピン番号ｎp が１になったか否かにより行われる。
この判定は、全部の支持ピン２１２が収納装置３４０に
戻されるまでＮＯであり、Ｓ９が実行されてピン番号ｎ
p ，収納番地Ｎs が１減少させられた後、Ｓ３が実行さ
れる。第一支持台２１０に設置された全部の支持ピン２
１２が収納装置３４０に戻されるまで、Ｓ３〜Ｓ９が繰
り返し実行される。

【００５８】全部の支持ピン２１２が収納装置３４０へ
戻されたならば、Ｓ８の判定がＹＥＳになり、Ｓ１０が
実行されてピン保持具３６８が上昇端位置へ上昇させら
れ、ピン回収ルーチンの実行が終了する。段取替えが指
令されているため、続いてピン設置ルーチンが実行さ
れ、第一支持台２１０への支持ピン２１２の取付けが行
われる。ピン設置ルーチンのＳ２１においては、ピン番
号ｎp ，ピン収納番地Ｎs が初期化される。ピン番号ｎ
p は１に初期化され、ピン収納番地Ｎs は、収納装置３
４０におけるピン収納範囲を規定する大小二つの番地の
うち、小さい方の番地にセットされる。次いでＳ２２が
実行され、ピン保持具３６８が下降端位置へ下降させら
れた後、Ｓ２３が実行され、ピン番号ｎp に従ってピン
設置情報が読み出される。そして、Ｓ２４が実行され、
ピン収納番地Ｎs に従って得られる収納位置へピン保持
具３６８が移動させられる。この移動の間にピン保持具
３６８が回転させられ、１対の把持爪３７０が、収納装
置３４０から取り出す支持ピン２１２に対して、Ｘ軸方
向において第一支持台２１０側に位置するようにされ
る。

【００５９】移動後、Ｓ２５が実行され、ピン保持具３
６８が支持ピン２１２を把持する。ピン保持具３６８は
常には開かれており、Ｘ軸方向において支持ピン２１２
側へ移動させられ、１対の把持爪３７０の間に支持ピン
２１２が位置する状態とされた後、１対の把持爪３７０
が閉じられて支持ピン２１２の座部２２２を把持するの
である。把持後、Ｓ２６が実行され、ピン保持具３６８
は下降端位置に位置したままの状態でＸＹロボット４８
により移動させられ、第一支持台２１０へ移動させられ
る。支持ピン２１２は第二支持面３４４，第一支持面２
１４に接触し、磁力が作用したままの状態で第一，第二
支持面２１４，３４４上を滑らされ、移動させられ、第
二支持面３４４から第一支持面２１４へ乗り移り、設置
情報により得られる設置位置へ移動させられる。ピン保
持具３６８は移動の間に１８０度反転させられ、把持し
た支持ピン２１２に対して、Ｘ軸方向において収納装置
３４０側に位置するようにされ、ブラケット４３８等の
他の支持ピン２１２等との干渉が回避されるようにされ
る。移動後、Ｓ２７が実行され、支持ピン２１２が第一
支持台２１０に設置される。１対の把持爪３７０が開か
れ、ピン保持具３６８が支持ピン２１２を開放した後、
支持ピン２１２から外れる向きに移動させられて支持ピ
ン２１２から外れるのであり、支持ピン２１２は磁力に
よって第一支持台２１０に固定される。

【００６０】支持ピン２１２が第一支持台２１０に設置
された後、Ｓ２８が実行され、設置すべき全部の支持ピ
ン２１２が設置されたか否かの判定が行われる。この判
定は、例えば、ピン番号ｎp がｎpmaxになったか否かに
より行われる。全部の支持ピン２１２の第一支持台２１
０への設置が終了していなければ、Ｓ２８の判定がＮＯ
になってＳ２９が実行され、ピン番号ｎp およびピン収
納番地Ｎs がそれぞれ１増加させられる。全部の支持ピ
ン２１２の第一支持台２１０への取付けが終了するま
で、Ｓ２３〜Ｓ２９が繰り返し実行される。設置が予定
された全部の支持ピン２１２が第一支持台２１０に設置
されれば、Ｓ２８の判定がＹＥＳになってＳ３０が実行
され、ピン保持具３６８が上昇端位置へ上昇させられて
ルーチンの実行が終了する。

【００６１】段取替えの終了後、可動レール１９０が移
動させられて、搬送コンベア２２の搬送幅がプリント配
線板２４の幅に応じた幅とされる。この際、第一支持面
２１４上に、次に作業が施されるプリント配線板２４に
対応する領域より、Ｙ軸方向において外側（可動レール
１９０側）の領域に支持ピン２１２があって可動レール
１９０が当たることがあっても、支持ピン２１２は、可
動レール１９０から加えられる力であって、支持ピン２
１２の軸線と直角な方向の力が加えられることにより倒
れて逃げ、可動レール１９０の移動を許容し、可動レー
ル１９０および支持ピン２１２等が損傷することが回避
される。また、収納装置３４０の第二支持台３４２の幅
は、固定レール１８８，可動レール１９０の最小間隔よ
りやや小さくされており、可動レール１９０が第二支持
台３４２に固定された支持ピン２１２と干渉することが
ない。

【００６２】このように本実施形態においては、プリン
ト配線板支持装置１７４の段取替えが、オペレータの手
を煩わすことなく、自動的に行われるため、段取替え速
度が向上し、迅速に行われる。また、支持ピン２１２
は、第一，第二支持面２１４，３４４上を滑らされて移
動させられるため、支持ピン２１２に、その軸線に平行
であって、第一，第二支持面２１４，３４４か離れる向
きの力を加えて支持面２１４，３４４から引き離す場合
に比較して、小さい力で支持ピン２１２を移動させるこ
とができる。また、動摩擦係数は静摩擦係数より小さい
ため、支持ピン２１２の移動開始時に多少の衝撃が発生
するが、この衝撃は支持ピン２１２を支持面２１４，３
４４から引き離す場合に比較して小さくて済む。そのた
め、支持ピン２１２を十分な磁力によって第一，第二支
持台２１０，３４２に強固に固定しつつ、支持ピン２１
２を小さい力で移動させることができるとともに、第
一，第二支持台２１０，３４２やＸＹロボット４８等に
生ずる振動，衝撃や衝撃音等を小さく抑えつつ支持ピン
２１２を移動させ、プリント配線板支持装置１７４の段
取替えを行うことができる。以上の説明から明らかなよ
うに、本実施形態においては、ＸＹロボット４８が支持
部材移動装置および閉塞部材移動装置を構成し、支持部
材移動装置が閉塞部材移動装置を兼ねており、また、部
品装着ヘッド３０は、支持部材移動装置により、第一支
持面２１４に平行な方向に移動させられる。支持部材移
動装置が前記作業用相対移動装置の一部を構成している
のである。

【００６３】支持部材は、プリント配線板を負圧により
吸着して支持する保持部材としてもよい。その実施形態
を図１６に基づいて説明する。なお、上記実施形態と同
じ部分については、同じ名称および符号を用いて説明す
る。本実施形態のプリント配線板支持装置たるプリント
配線板保持装置６００は、前記プリント配線板支持装置
１７４と同様に配線板リフタ１７６上に設けられてお
り、図１６に示すように、第一支持台たる保持台６１０
と、保持台６１０に取り付けられた支持部材たる保持部
材の一種である複数の保持ピン６１２とを備えている。
保持台６１０は、互いに重ねられた離脱防止板６１６，
ベース６１８，スペーサ６２０，カバー６２２を含む。
保持台６１０の本体部材としてのベース６１８は平板状
を成し、非磁性材料、例えばアルミニウムにより作られ
ている。ベース６１８には、複数の負圧供給穴６２４が
厚さ方向に貫通し、ベース６１８の上下両面に開口して
形成されている。負圧供給穴６２４は段付状を成し、ス
ペーサ６２０が重ねられる側が小径とされ、離脱防止板
６１６が重ねられる側が大径とされ、大径部が弁穴６２
６を構成している。

【００６４】スペーサ６２０は薄い平板状を成し、複数
の負圧供給穴６２４に対応する部分に、厚さ方向に貫通
する連絡通路形成用開口６３２が形成されている。カバ
ー６２２も平板状を成し、ベース６１８と共同してスペ
ーサ６２０を挟み、それにより連絡通路形成用開口６３
２が両側で塞がれて連絡通路６３４が形成されている。

【００６５】カバー６２２には、図示は省略するが、厚
さ方向に貫通し、連絡通路６３４と連通する連通孔（図
示省略）が形成されている。保持台６１０は、配線板リ
フタ１７６上に、図示しない固定装置によって固定され
ており、その状態では、カバー６２２に形成された連通
孔が、配線板リフタ１７６内に形成された図示しない通
路に接続され、その通路等によって前記負圧源７０に接
続された状態となる。この通路と負圧源７０との間に
は、図示は省略するが、切換弁装置が設けられており、
切換弁装置の切換えにより、負圧供給穴６２４が負圧源
７０と大気とに選択的に連通させられる。

【００６６】離脱防止板６１６は、本実施形態では強磁
性材料、例えば鋼によって作られており、薄い板状を成
し、ベース６１８の上面に重ねられている。離脱防止板
６１６は、本実施形態では、ベース６１８とほぼ同じ大
きさであって、全部の弁穴６２６を覆う大きさを有し、
離脱防止板６１６，ベース６１８，スペーサ６２０，カ
バー６２２は、前記連絡通路６３４から外れた部分の外
周部において、ボルト等、図示しない固定手段によって
互いに固定されており、固定後は、一体の保持台６１０
として機能する。

【００６７】離脱防止板６１６の複数の弁穴６２６のそ
れぞれに対応する部分であって、弁穴２２６の中心から
外れた部分には、連通穴６４０が複数ずつ形成されてい
る。これら連通穴６４０は、断面形状が円形を成し、直
径は弁穴６２６の直径より小さく、弁穴６２６の中心を
中心とする一円周上に等角度間隔に形成されている。本
実施形態の離脱防止板６１６は、複数の負圧供給穴６２
４の各開口に嵌合されて、負圧供給穴６２４の開口を覆
う蓋体が一体的に設けられたものと同じであると考えら
れ、負圧供給穴６２４は、離脱防止板６１６の上面によ
り構成される保持台６１０の上面であって、第一支持面
たる保持面６４４に開口させられている。離脱防止板６
１６は強磁性材料により形成されており、保持面６４４
は強磁性材料から成る。

【００６８】なお、上記ベース６１８，スペーサ６２
０，カバー６２２は、特開平７−１５１８９号公報に記
載のプリント配線板保持装置におけると同様に、平面度
高く形成されている。離脱防止板６１６も同様に平面度
高く形成されており、保持面６４４は、本実施形態では
水平面であり、高い平面度（水平度）が得られる。

【００６９】複数の負圧供給穴６２４の各々に対して開
閉弁６６０が設けられている。前記弁穴６２６の底部で
あって、弁穴６２６と負圧供給穴６２４の小径部との間
の部分には、小径部側ほど、すなわち下方ほど直径が漸
減するテーパ面が形成され、上向きの弁座６６２が設け
られている。弁座６６２は、合成樹脂製のパッド６６６
によって覆われており、弁穴６２６内に弁子たる球体で
あるボール６６８が配設されている。ボール６６８の直
径は、弁穴２２６の直径より小さく、ボール６６８は、
本実施形態では、強磁性材料、例えば鋼により形成され
ている。また、離脱防止板６１６の下面６７０（弁穴６
２６側の面）には、弁穴６２６に対応する部分であっ
て、複数の連通穴６４０が形成された部分より内側の部
分に位置決め凹部６７２が形成されている。位置決め凹
部６７２の内面は、ボール６６８の外周面に対応する球
面の一部である部分球面状を成す。

【００７０】保持ピン６１２を説明する。保持ピン６１
２は、ピン部６８０，カップ部６８２および座部６８４
を有する。ピン部６８０を構成するピン６８６は、断面
形状が円形を成し、一端部（下端）に直径が一定でスト
レートな円柱状の被把持部６８７が設けられ、被把持部
６８７からピン６８６の他端部側の部分は、先端ほど直
径が小さくされ、先端面である上端面は水平な配線板支
持面６８８（以下、支持面６８８と略称する）とされて
いる。ピン６８６の下面６９０の中央には、円形段面の
突起６９２が設けられ、ピン６８６内には、軸方向に貫
通し、支持面６８８と、突起６９２の突出端面とに開口
する通路６９６が設けられている。

【００７１】ピン部６８０の上端部に吸着カップ７１０
が着脱可能にかつ抜出し不能に嵌められてカップ部６８
２を構成している。吸着カップ７１０は、本実施形態で
はゴムによって作られており、支持面６８８より直径が
大きく、その上部は支持面６８８から上方へ突出させら
れており、上面は支持面６８８より大径の円環状を成
し、平面状の上向きの密着面７１２とされている。

【００７２】ピン６８６の下端部であって、被把持部６
８７側の端部には取付座たる台座７２０が固定されてい
る。台座７２０は容器状を成し、本実施形態において断
面形状は円形を成す。台座７２０の内径は、弁穴６２６
の直径よりやや大きく、保持ピン６１２が、台座７２０
が負圧供給穴６２４を覆うとともに、ピン６８６が最も
負圧供給穴６２４に対してずれた状態で第一支持面６４
４上に載置された際に、台座７２０が隣接する負圧供給
穴６２４にかかることがない大きさであって、隣接する
負圧供給穴６２４にそれぞれ保持ピン６１２が同心状に
取り付けられた場合に、それら保持ピン６１２の各台座
７２０の間に僅かに隙間があって、干渉しない大きさと
されている。保持ピン６１２が設置される負圧供給穴６
２４以外の負圧供給穴６２４の一部を台座７２０が覆っ
て、開閉弁６６０が開かれてしまい、負圧が漏れること
がないようにされているのである。

【００７３】ピン６８６は突起６９２において、台座７
２０の底壁７２２の中央に外側から嵌合され、ろう付
等、適宜の固定手段によって固定されている。台座７２
０はピン６８６とは反対側に開口させられているのであ
る。台座７２０内には永久磁石７２８が固定され、台座
７２０と共に座部６８４を構成している。永久磁石７２
８は、台座７２０内の空間よりやや小さい円柱状を成
し、台座７２０の周縁部は永久磁石７２８より下方へ突
出し、その突出端面が座部６８４の底面７３０を構成し
ている。永久磁石７２８には、通路６９６に開口し、永
久磁石７２８を直径方向に貫通する通路７３２が設けら
れ、台座７２０と永久磁石７２８との間の空間と、通路
６９６とを連通させている。これら通路６９６，７３
２，台座７２０と永久磁石７２８との間の隙間が、支持
面６８８と底面７３０とに開口する負圧通路７３４を構
成している。

【００７４】本実施形態において複数の保持ピン６１２
はピン収納装置に収納されているが、このピン収納装置
は前記実施形態の収納装置３４０と同様に構成されてお
り、図示および説明を省略する。

【００７５】以上のように構成されたプリント配線板保
持装置６００において、保持ピン６１２が取り付けられ
ない負圧供給穴６２４については、ボール６６８が自重
により弁座６６２に着座し、開閉弁６６０が閉じられて
いる。保持ピン６１２が取り付けられた負圧供給穴６２
４については、保持ピン６１２は、底面７３０が保持台
６１０の保持面６４４に、負圧供給穴６２４の開口周辺
に密着する状態で取り付けられ、負圧供給穴６２４を覆
っている。台座７２０には永久磁石７２８が固定されて
おり、離脱防止板６１６は強磁性材料により形成されて
いるため、離脱防止板６１６が磁化され、保持ピン６１
２が磁力により保持台６１０に吸着されて固定されてい
る。永久磁石７２８は台座７２０の内側に引っ込んでい
るため、底面７３０が保持面６４４に密着させられ、負
圧の漏れが防止される。

【００７６】そして、開閉弁６６０の弁子たるボール６
６８が鋼により形成され、弁座６６２が設けられたベー
ス６１８がアルミニウムによって形成されているため、
永久磁石７２８によってボール６６８は磁化されるが弁
座６６２は磁化されず、ボール６６８が磁力によって離
脱防止板６１６に吸引され、弁座６６２から離間させら
れて開閉弁６６０が開かれ、負圧通路７３４と負圧供給
穴６２４とが連通穴６４０を経て連通させられる。この
際、ボール６６８の弁穴６２６からの離脱は、離脱防止
板６１６により防止される。また、ボール６６８は、そ
の一部が離脱防止板６１６に形成された位置決め凹部６
７２に収容され、連通穴６４０に対して、弁座６６２へ
の接近，離間方向と交差する方向において位置決めされ
る。それにより、連通穴６４０がボール６６８によって
塞がれることがなく、負圧通路７３４と負圧供給穴６２
４とを連通させる状態に保たれる。この状態では、負圧
供給穴６２４は、弁穴６２６，離脱防止板６１６に形成
された連通穴６４０等を経て負圧通路７３４に連通させ
られ、負圧通路７３４に負圧が供給される状態となる。

【００７７】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着時には、プリント配線板２４が配線板コンベア２２に
より搬入される。この際、プリント配線板保持装置６０
０は配線板昇降装置１７０によって下降端位置へ下降さ
せられており、プリント配線板２４がプリント配線板保
持装置６００上に搬入され、図示しないストッパに当接
し、停止させられた後、プリント配線板保持装置６００
が配線板昇降装置１７０により上昇端位置へ上昇させら
れる。プリント配線板保持装置６００の上昇時には、図
示しない電磁方向切換弁の切換えにより負圧供給穴６２
４が負圧源７０に連通させられ、保持ピン６１２に負圧
が供給される。そのため、保持ピン６１２はプリント配
線板２４を負圧により吸着しつつ上昇し、配線板コンベ
ア２２のベルト１９２から持ち上げる。プリント配線板
保持装置６００の上昇距離は、本実施形態においては、
下降端位置に位置する状態における保持ピン６１２の支
持面６８８と、配線板押さえ部１９４との間の距離から
プリント配線板２４の厚さを引いた大きさに設定されて
おり、吸着カップ７１０はプリント配線板２４を吸着し
つつ弾性変形させられ、プリント配線板保持装置６００
が上昇端位置へ移動させられた状態では、支持面６８８
がプリント配線板２４の裏面２１５に当接し、保持ピン
６１２は負圧によりプリント配線板２４を支持面６８８
に引き付けて下方から支持する。そのため、プリント配
線板２４に上方に凸の撓みがあっても一平面状に矯正さ
れ、プリント配線板保持装置６００により水平な姿勢で
保持される。プリント配線板２４の縁部がクランププレ
ートと配線板押さえ部１９４とにより挟まれてプリント
配線板２４を固定することは、前記実施形態と同じであ
る。

【００７８】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着中は、保持ピン６１２に負圧が供給されたままの状態
とされる。それにより、プリント配線板２４が水平な状
態に保たれるとともに、保持ピン６１２が取り付けられ
ない負圧供給穴６２４の開閉弁６６０において、ボール
６６８が自重によって弁座６６２に着座させられるとと
もに、負圧による吸引力によって弁座６６２に押し付け
られる。特に、弁座６６２はパッド６６６によって覆わ
れており、パッド６６６が変形させられてボール６６８
に密着し、負圧供給穴６２４が遮断された状態に保た
れ、より確実に負圧の漏れが防止される。

【００７９】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着後、クランププレートによるプリント配線板２４の保
持が解除され、プリント配線板保持装置６００が下降端
位置へ下降させられてプリント配線板２４が下降させら
れる。この際、負圧供給穴６２４への負圧の供給は遮断
され、保持ピン６１２はプリント配線板２４を吸着せ
ず、プリント配線板２４が配線板コンベア２２のベルト
１９２により下方から支持される状態になった後、保持
ピン６１２はプリント配線板２４から離れる。そして、
プリント配線板２４が配線板コンベア２２によって搬出
され、次に電気部品３２が装着されるプリント配線板２
４が搬入される。

【００８０】電気部品３２が装着されるプリント配線板
２４の種類が変われば、プリント配線板保持装置６００
の段取替えが自動で行われるが、この段取替えは、前記
実施形態と同様に行われる。プリント配線板保持装置６
００の段取替えを行うために、上記実施形態と同様にピ
ン設置情報および収納情報が設定される。設置情報に
は、保持台６１０に設置される保持ピン６１２の総数を
表すデータが含まれるとともに、複数の保持ピン６１２
の保持台６１０の保持面６４４への各設置位置を決める
設置位置データが含まれる。

【００８１】保持ピン６１２の水平位置は、プリント配
線板２４について設定される保持条件と、プリント配線
板保持装置６００について設定される保持条件との両方
を満たす位置に決定される。プリント配線板２４につい
て設定される保持条件は、上記実施形態と同じである。
プリント配線板保持装置６００について設定される保持
条件は、保持ピン６１２の台座７２０が負圧供給穴６２
４の開口周辺に密着し、負圧供給穴６２４全部を覆うと
ともに、他の保持ピン６１２と干渉しないことである。
これらプリント配線板２４について設定される条件と、
プリント配線板保持装置６００側に設定される条件との
両方を満たすべく、オペレータによって、あるいは自動
的に保持ピン６１２の水平位置が決定される。収納情報
は、上記実施形態と同様に設定される。

【００８２】段取替え時には、ピン保持具３６８が保持
ピン６１２を把持した状態で保持面６４４，収納装置３
４０の第二支持面３４４上を滑らせて移動させ、収納装
置３４０の所定の収納位置に収納し、全部の保持ピン６
１２の収納後、収納装置３４０に収納された保持ピン６
１２が保持台６１０に設置される。ピン保持具３６８に
よって把持された保持ピン６１２が保持面６４４，第二
支持面３４４上を滑らされ、保持面６４４の所定の設置
位置に負圧供給穴６２４を覆う状態で設置されるのであ
る。但し、保持ピン６１２には台座７２０が設けられて
いるため、ピン保持具３６８はピン６８６の台座７２０
側の部分に設けられたストレートな被把持部６８７を把
持する。ピン保持具３６８が台座７２０を把持するよう
にしてもよい。

【００８３】本実施形態において、保持ピン６１２の台
座７２０は断面形状が負圧供給穴６２４の直径よりやや
大きい円形を成し、次に説明するように、台座が長手形
状を成す場合に比較して、負圧供給穴６２４に対して位
置をずらすことが許容される範囲は小さく、プリント配
線板２４の保持可能部分と、保持ピン６１２の取付けが
可能な位置とが一致する確率を増すために、保持部材の
台座が長手形状を成す場合に比較して負圧供給穴６２４
が多数設けられている。しかし、複数の負圧供給穴６２
４にはそれぞれ開閉弁６６０が設けられ、保持ピン６１
２が取り付けられない負圧供給穴６２４について設けら
れた開閉弁６６０は閉じていて、負圧の漏れを防止する
ため、保持ピン６１２が取り付けられない負圧供給穴６
２４からの負圧の漏れを防ぐべく、負圧供給穴６２４を
閉塞部材によって覆わなくてよく、負圧供給穴６２４を
多数設けても、それによって段取替え時間が長くなるこ
とはない。

【００８４】プリント配線板を保持ピンによって吸着し
て支持する場合、上記実施形態においては負圧供給穴６
２４に開閉弁６６０が設けられていたが、開閉弁を設け
ず、保持ピンが取り付けられない負圧供給穴を閉塞部材
により閉塞して負圧の漏れを防止するようにしてもよ
い。その例を図１７ないし図２１に基づいて説明する。
なお、上記各実施形態と同じ部分については、同じ名称
および符号を用いて説明する。

【００８５】本実施形態のプリント配線板保持装置８０
０は、図１７に示すように、第一支持台たる保持台８１
０と、保持台８１０に取り付けられた支持部材の一種で
ある保持部材たる複数の保持ピン８１２とを備えてい
る。保持台８１０は、互いに重ねられたベース８１８，
スペーサ８２０，カバー８２２を含む。保持台８１０の
本体部材としてのベース８１８は平板状を成し、強磁性
材料、例えば鋼により形成されており、ベース８１８に
は、厚さ方向に貫通して複数の負圧供給穴８２４が形成
されている。負圧供給穴８２４は、ベース８１８の表面
ないし上面であって、保持ピン８１２が設置される設置
面であり、第一支持面たる保持面８２６と、スペーサ８
２０が重ねられる裏面である下面８２８とに開口させら
れ、本実施形態では、千鳥状の配置で設けられている。
保持台８１０のその他の構成は、前記保持台７１０と同
じであり、同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付
して説明を省略する。

【００８６】保持ピン８１２は、ピン部８７０，カップ
部８７２および座部８７４を有する。ピン部８７０を構
成するピン８７６は、断面形状が円形を成し、その一端
部には、直径が一定のストレートな被把持部８７８が設
けられ、被把持部８７８より他端部側の部分は、先端ほ
ど直径が漸減させられ、先端に配線板支持面８８０（以
下、支持面８８０と略称する）が設けられている。被把
持部８７８には、図１９および図２０に示すように、等
角度間隔を隔てた４箇所にそれぞれ、面取りが施され、
４個の平面状の係合面８８４が形成されている。また、
ピン８７６内には、軸線上を貫通して通路８８６が形成
されている。カップ部８７２は、前記実施形態の保持ピ
ン６１２のカップ部６８２と同様に構成されており、同
じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して説明を省
略する。

【００８７】ピン部８７０を構成するピン８７６の被把
持部８７８側の端部には、台座８９０が取り付けられて
いる。台座８９０は、図１７および図１８に示すように
長手形状の容器状を成し、内側の空間の幅は、負圧供給
穴８２４の直径よりやや大きく、長さは幅の複数倍とさ
れている。台座８９０の先端面が環状を成し、保持台８
１０に密着する底面８９２を構成しており、前記支持面
８８０は底面８９２と平行である。ピン８７６は突起８
９４において、台座８９０の底壁８９６の長手方向の中
間部に外側から、底面８９２に直角に嵌合され、ろう付
等、適宜の固定手段によって固定されており、ピン８７
６内に形成された通路８８６は、台座８９０内の空間に
連通させられている。

【００８８】台座８９０内には、複数個、本実施形態に
おいては２個の永久磁石９００が、通路８８６が開口す
る部分の両側にそれぞれ固定され、台座８９０と共に座
部８７４を構成している。これら永久磁石９００は直方
体状を成し、その厚さおよび幅は、台座８９０内の空間
の深さおよび幅より小さく、永久磁石９００は、底面８
９２より内側へ引っ込まされるとともに、台座８９０と
永久磁石８８６との間の隙間および通路８８６が負圧通
路９０２を構成している。なお、ピン８９６に形成され
た前記４個の係合面８８４は、図１９に示すように、台
座８９０の長手方向と幅方向との両方に対して傾斜した
状態となるように設けられている。

【００８９】保持台８１０に設けられた複数の負圧供給
穴８２４の全部に保持ピン８１２が取り付けられること
はなく、保持ピン８１２が設置されない負圧供給穴８２
４は、閉塞部材たる閉塞ピン８３０によって塞がれる。
閉塞ピン８３０は、ピン部８３２および閉塞部８３４を
含み、プリント配線板保持装置８００がプリント配線板
２４を保持するとき、プリント配線板２４の裏面２１５
に装着された電気部品３２や凸部と干渉しない高さを有
する。ピン部８３２を構成するピン８３６は、断面形状
が円形を成し、先端ほど直径が減少する形状を有する。
ピン８３６の下端であって、直径が最大の端には、永久
磁石８３８が固定されて閉塞部８３４を構成している。
永久磁石８３８は、本実施形態においては、直径が、負
圧供給穴８２４の直径より大きく、保持ピン８１２の被
把持部８７８の直径と同じであるストレートな円柱状を
成し、閉塞部８３４の端面により構成される閉塞ピン８
３０の底面８４０において保持面８２６に着座する。

【００９０】保持ピン８１２および閉塞ピン８３０は、
図２１に概略的に示すように、プリント配線板保持装置
８００に隣接して設けられたピン収納装置８５０（以
下、収納装置８５０と略称する）に収納されている。収
納装置８５０は、強磁性材料製の鋼によって形成された
第二支持台たる支持台８５２を備え、水平で上向きの面
が強磁性材料製の支持面８５４を構成することは、前記
収納装置３４０と同じであるが、支持面８５４には、保
持ピン８１２を複数収納する保持ピン収納領域８５６
と、閉塞ピン８３０を複数収納する閉塞ピン収納領域８
５８とが設けられている。支持面８５４の閉塞ピン収納
領域８５８が設けられた部分が、プリント配線板保持装
置８００が下降端位置に位置する状態において、保持面
８２６と同一水平面上において実質的に連続する第三支
持面として機能し、支持台８５２の第三支持面が設けら
れた部分が第三支持台として機能する。本実施形態で
は、支持台８５２が第三支持台を兼ねているのである。
これら領域８５６，８５８は、本実施形態ではＹ軸方向
に並んで設けられ、いずれもＸ軸方向においてプリント
配線板保持装置８００に隣接している。各収納領域８５
６，８５８においてはそれぞれ、保持ピン８１２および
閉塞ピン８３０が収納される位置が予め設定され、各収
納位置に番地が付されている。保持ピン８１２は、本実
施形態においては、台座８９０の長手方向がＹ軸方向と
平行となる回転位置に位置する状態で収納されるように
されている。

【００９１】以上のように構成されたプリント配線板保
持装置８００において、保持ピン８１２，閉塞ピン８３
０はいずれも、磁力によって保持台８１０に固定され、
保持ピン８１２は台座７２０が負圧供給穴８２４を覆
い、負圧通路７３４と負圧供給穴８２４とが連通させら
れており、負圧によりプリント配線板２４を支持面８８
０に引き付けて支持する。閉塞ピン８３０は、保持ピン
８１２が取り付けられない負圧供給穴８２４を覆う状態
で保持台８１０上に設置され、底面８４０が保持面８２
６に着座し、保持ピン８１２が取り付けられない負圧供
給穴８２４からの負圧の漏れを防止している。

【００９２】そして、電気部品３２が装着されるプリン
ト配線板２４の種類が変われば、プリント配線板保持装
置８００の段取替えが行われる。そのため、上記実施形
態と同様にピン設置情報および収納情報が設定されてい
る。ピン設置情報には、保持台８１０に設置される保持
ピン８１２および閉塞ピン８３０の総数を表すデータが
含まれるとともに、保持ピン８１２については、ピンの
種類（保持ピンであるか閉塞ピンであるか）を表すデー
タ，保持台８１０の保持面８２６への設置位置を決める
設置位置データおよび回転位置を決める回転位置データ
が含まれる。回転位置データは、台座８９０の長手方向
の向きを決めるデータであり、例えば、台座８９０の長
手方向がＸ軸方向に対して成す角度によって規定され
る。閉塞ピン８３０については、保持面８２６への設置
位置を決める設置位置データが含まれる。

【００９３】上記設置位置および回転位置は、プリント
配線板２４について設定される保持条件と、プリント配
線板保持装置８００について設定される保持条件との両
方を満たす位置に決定される。プリント配線板２４につ
いて設定される保持条件は、上記各実施形態と同じであ
る。プリント配線板保持装置８００について設定される
保持条件は、保持ピン８１２については、台座８９０が
他の保持ピン８１２の台座８９０および閉塞ピン８３０
と干渉しないこと、台座８９０が負圧供給穴８２４の開
口周辺に密着して負圧供給穴８２４の開口全体を覆い、
負圧供給穴８２４の一部のみを覆う状態にはならないこ
とである。閉塞ピン８３０については、保持ピン８１２
が取り付けられない負圧供給穴８２４の開口全体を覆う
ことである。

【００９４】保持ピン８１２の台座８９０は長手形状を
成し、ピン８７６は台座８９０の長手方向の中間部に固
定されているため、保持ピン８１２は保持台８１０に、
ピン８７６の軸心と負圧供給穴８２４の中心との距離を
半径とし、負圧供給穴８２４の中心を中心とする円内の
任意の位置にピン８７６を位置させることができる。ピ
ン８７６の軸心と負圧供給穴８２４の中心との距離は、
負圧供給穴８２４と台座８９０の一端部とが合致した状
態で最大になり、ピン８７６は上記最大距離を半径とす
る円内の任意の位置に位置決め可能であることになる。
本実施形態では、複数の負圧供給穴８２４の各々に設定
されるこの位置決め可能領域を重ねれば、保持台８１０
の保持面８２６のほぼ全体を覆い得るように設定されて
おり、ピン８７６は、保持台８１０の保持面８２６の任
意の位置に位置決め可能なのであるが、複数の保持ピン
８１２が保持台８１０上に設置される場合には、それら
保持ピン８１２の台座８９０同士および保持ピン８１２
と閉塞ピン８３０とが互いに干渉しないようにする必要
があり、保持ピン８１２の位置は、この点から制限を受
ける。

【００９５】これらプリント配線板２４について設定さ
れる条件と、プリント配線板保持装置８００側に設定さ
れる条件との両方を満たすべく、オペレータによって、
あるいは自動的に保持ピン８１２の水平位置，回転位置
および閉塞ピン８３０の水平位置が決定される。保持ピ
ン８１２，閉塞ピン８３０の水平位置は、ピン８７６，
８３６の軸心について設定される。収納情報は、保持ピ
ン収納領域８５６と閉塞ピン収納領域８５８とのそれぞ
れについて、保持ピン８１２，閉塞ピン８３０が収納さ
れた範囲を規定する大小二つの収納番地を含む。

【００９６】プリント配線板保持装置８００の段取替え
時には、まず、保持台８１０上に設置された全部の保持
ピン８１２および閉塞ピン８３０が回収されて収納装置
８５０に収納され、回収後、保持台８１０に保持ピン８
１２および閉塞ピン８３０が設置される。これら設置お
よび回収は、上記各実施形態と同様に行われ、設置順
は、本実施形態においては、ピンの種類に関係なく、保
持台８１０の収納装置８５０から遠い側について近い側
より先にピンが取り付けられる順とされており、設置時
には、保持ピン８１２および閉塞ピン８３０は、各収納
領域８５６，８５８の保持台８１０に近い側から取り出
される。回収は設置順とは逆の順序で行われ、ピンの種
類に関係なく、保持台８１０の収納装置８５０に近い保
持ピン８１２および閉塞ピン８３０から外され、収納領
域８５６，８５８の保持台８１０に遠い側の収納位置か
ら収納される。設置時および回収時には、保持ピン８１
２，閉塞ピン８３０は、ピン保持具３６８により保持さ
れ、保持面８２６および支持面８５４上を滑らされなが
ら移動させられる。

【００９７】保持ピン８１２の回収時にピン保持具３６
８が保持ピン８１２を保持する際、ピン保持具３６８
は、保持ピン８１２の設置データに基づいてＸＹロボッ
ト４８により移動させられ、ブラケット４３８等が、台
座８９０に対して、台座８９０の幅方向において収納装
置８５０側に位置するようにされるとともに、その回転
位置は、１対の把持爪３７０の開閉方向が、台座８９０
の長手方向と平行となる位置とされる。保持ピン８１２
は台座８９０が長手形状を成し、予め設定された回転位
置に位置する状態で保持台８１０に取り付けられている
ため、保持ピン８１２の回転位置に応じてピン保持具３
６８が回転させられ、１対の把持爪３７０が保持ピン８
１２を台座８９０の長手方向に平行な方向の両側から挟
むようにするのである。

【００９８】この状態においてピン保持具３６８が保持
ピン８１２側へ移動させられ、１対の把持爪３７０の間
に保持ピン８１２が位置する状態で把持爪３７０が閉じ
られ、保持ピン８１２の被把持部８７８を把持するが、
被把持部８７８には平面状の係合面８８４が設けられて
いるため、図１９に示すように、１対の爪部４４４に設
けられた各切欠４４６の二つずつの切欠形成面９１０が
それぞれ、係合面８８４に係合して保持ピン８１２を相
対回転不能に保持する。ピン保持具３６８は保持ピン８
１２を保持した後、移動させられて保持ピン８１２を保
持面８２６上を滑らせつつ移動させ、支持面８５４へ乗
り移らせる。

【００９９】支持面８５４上の保持ピン８１２の収納位
置へ移動するまでの間にピン保持具３６８が回転させら
れ、ブラケット４３８等が、保持ピン８１２に対して保
持台８１０側に位置するとともに、台座８９０の長手方
向がＹ軸方向と平行なるようにされる。この回転は、保
持ピン８１２が、台座８９０およびピン保持具３６８等
が他の保持ピン８１２，閉塞ピン８３０等と干渉するこ
となく、回転させられる位置へ移動させられた状態で行
われる。保持面８２６および支持面８５４上におけるス
ペースの有無，大きさは、収納装置８５０における保持
ピン８１２，閉塞ピン８３０の収納状況および第一支持
台８１０からの保持ピン８１２，閉塞ピン８３０の回収
状況からわかり、ピン保持具３６８，保持ピン８１２
は、保持面８２６および支持面８５４のうち、回転に十
分なスペースが得られる面上で回転させられる。保持ピ
ン８１２の被把持部８７８には係合面８８４が形成さ
れ、ピン保持具３６８の把持爪３７０は、係合面８８４
において保持ピン８１２を相対回転不能に把持している
ため、ピン保持具３６８は保持ピン８１２に軸線まわり
において大きな力を加えることができる。そのため、保
持ピン８１２は、台座８９０が長手形状を成し、内部に
２個の永久磁石９００が固定され、保持ピン８１２を保
持面８２６および支持面８５４に固定する磁力が大きい
が、底面８９２が保持面８２６あるいは支持面８５４に
密着したままの状態で、回転時の抵抗に抗する力を加え
ることができ、保持ピン８１２を確実に回転させること
ができる。

【０１００】閉塞ピン８３０は、ピン保持具３６８によ
り永久磁石８３８を保持され、前記実施形態の支持ピン
２１２と同様に回収され、ピン保持具３６８がＸＹロボ
ット４８によって移動させられることにより、保持面８
２６から支持面８５４の保持ピン収納領域８５８を構成
する部分へ滑らされ、移動させられる。

【０１０１】保持ピン８１２および閉塞ピン８３０の設
置時には、ピン保持具３６８は、上記各実施形態におけ
ると同様に、保持ピン８１２，閉塞ピン８３０に対し
て、保持台８１０側に位置する状態で保持ピン８１２，
閉塞ピン８３０を保持し、それらピン８１２，８３０を
設置情報に従って支持面８５４から保持面８２６へ滑ら
せて移動させ、保持面８２６の所定の設置位置へ移動さ
せる。本実施形態においては、支持部材移動装置が閉塞
部材移動装置を兼ねているのである。保持ピン８１２の
設置時には、設置位置へ至るまでの間にピン保持具３６
８が、保持ピン８１２について設定された回転位置デー
タに従って回転させられ、ブラケット４３８等が保持ピ
ン８１２に対して収納装置８５０側に位置するととも
に、台座８９０の長手方向が予め設定された方向となる
ように回転させられる。閉塞ピン８３０については、ブ
ラケット４３８等が閉塞ピン８３０に対して収納装置８
５０側に位置する状態となるように、ピン保持具３６８
が回転させられる。

【０１０２】なお、第一支持台２１０上等に設置された
支持ピン２１２等を回収して収納装置３４０等に収納す
る場合と、収納装置３４０等に収納された支持ピン２１
２等を把持して第一支持台２１０等に設置する場合との
少なくとも一方の場合に、把持に先立って支持部材を撮
像装置により撮像し、撮像データに基づいて支持部材の
実際の位置を検出し、その位置へ支持部材保持具を移動
させて保持させるようにしてもよい。撮像は、複数の支
持部材の各々を把持する毎に行ってもよく、把持に先立
って全部の支持部材についてまとめて行うようにしても
よい。支持部材の位置は、例えば、支持部材の配線板支
持面を撮像し、撮像データに基づいて配線板支持面の中
心位置を取得することにより得られ、その位置へ支持部
材保持具を移動させて支持部材を把持させてもよく、支
持部材の実際の位置を設置情報あるいは収納情報により
設定された位置と比較して位置誤差を求め、その位置誤
差に基づいて支持部材保持具の移動位置を、設置位置に
基づいて得られる位置から実際の位置に基づいて得られ
る位置へ補正してもよい。いずれにしても、例えば、支
持部材の位置にずれがあっても、支持部材保持具に正確
に保持させることができる。図１７ないし図２１に示す
実施形態の保持ピン８１２のように、回転位置が設定さ
れる支持部材については、撮像データに基づいて支持部
材の実際の回転位置を取得し、回転位置にずれがあれ
ば、そのずれを修正して収納装置に収納し、あるいは第
一保持台に設置するようにしてもよい。この際、例え
ば、回転位置は、配線板支持面に基準マーク、例えば、
配線板支持面の中心を通る基準線を設け、その基準線の
画像データに基づいて回転位置が取得される。

【０１０３】また、上記各実施形態において、保持ユニ
ット３６０等はＹ軸テーブル４２に搭載され、プリント
配線板２４への電気部品３２の装着時に吸着ノズル６０
と共に移動するようにされていたが、ピン保持具３６８
は、段取替え時にのみ、ＸＹロボット４８により移動さ
せられ、電気部品３２の装着時には待機位置ないし退避
位置において待機させ、退避させるようにしてもよい。
例えば、吸着ノズル６０，回転装置５０，昇降装置５２
等と、保持ユニット３６０等とを別体のテーブルに設
け、各テーブルに連結部を設けて連結し、切り離すよう
にする。２つのテーブルはまた、昇降装置３６６等に正
圧のエアを供給するためのエア供給接続部が設けられ、
２つのテーブルが連結部によって連結されるのと同時に
エア供給接続部が互いに接続されるようにする。

【０１０４】吸着ノズル６０等が設けられたテーブル
は、常時、Ｘ軸テーブル３６上にあって、Ｙ軸テーブル
４２として機能し、保持ユニット３６０が設けられたテ
ーブルは、電気部品３２の装着時には、Ｘ軸テーブル３
６から降ろされ、待機位置において待機させられる。待
機位置は、例えば、Ｘ軸テーブル３６が原位置に位置す
る状態において、Ｘ軸テーブル３６に、Ｙ軸方向におい
て隣接する位置に設けられ、段取り替え時にＸ軸テーブ
ル３６が原位置へ戻った状態において、保持ユニット３
６０が搭載されたテーブルが、部品装着ヘッド３０等が
搭載されたテーブルに連結され、ＸＹロボット４８によ
って移動させられるようにされる。そして、支持部材の
支持台への取付け後、Ｘ軸テーブル３６が原位置へ移動
させられ、保持ユニット３６０が搭載されたテーブル
が、部品装着ヘッド３０等が搭載されたテーブルから切
り離され、待機位置において待機させられる。このよう
にすれば、電気部品装着時におけるＹ軸テーブルの重量
が大きくなることが回避される。

【０１０５】さらに、上記各実施形態において、段取り
替え時には、現に支持台あるいは保持台に取り付けられ
ている全部の支持ピン，保持ピンあるいは保持ピンおよ
び閉塞ピンを外した後、次に電気部品が装着されるプリ
ント配線板を保持する支持ピン等を取り付けるようにさ
れていたが、現に支持台等に取り付けられている支持ピ
ン等と、次に支持台等に設置される支持ピン等とに、設
置位置，回転位置が共通の支持ピン等があれば、共通の
ピンはそのまま残し、共通ではないピンを外し、次のプ
リント配線板の支持等に使用される支持ピン等のうち、
共通の支持ピン等以外の支持ピン等を支持台等に取り付
けるようにしてもよい。

【０１０６】また、上記各実施形態においてプリント配
線板支持装置１７４等は、支持ピン２１２によってプリ
ント配線板２４を支持するか、あるいは保持ピン６１２
等によってプリント配線板２４を吸着して支持するもの
とされていたが、吸着機能を有する支持部材である保持
ピンと、吸着機能を有さない支持ピンとの両方を保持台
に設置し、プリント配線板の一部を支持ピンに支持さ
せ、別の一部を保持ピンによって保持させるようにして
もよい。この場合、負圧供給穴に開閉弁が設けられるの
であれば、閉塞部材は不要であり、開閉弁が設けられて
いなければ、閉塞ピンにより負圧供給穴の開口を覆うよ
うにしてもよく、それと共に、あるいはそれに代えて支
持ピンに負圧供給穴を閉塞させるようにしてもよい。支
持ピンに閉塞ピンを兼ねさせるのである。

【０１０７】さらに、負圧供給穴に開閉弁を設ける場
合、保持ピンの台座を長手形状を有するものとしてもよ
い。この場合、負圧供給穴の数は、保持ピンの台座を長
手形状を有さず、弁穴の直径よりやや大きいものとする
場合より少なくされる。

【０１０８】さらに、自動段取替え装置３７４は、電気
部品装着装置１６と一部、例えばＸＹロボット４８を共
用することなく、電気部品装着装置１６とは別に独立し
て設けてもよい。

【０１０９】また、上記実施形態においては、台座８９
０が長手形状を成す保持ピン８１２のピン８３６につい
て平面状の係合面８８４を設け、把持爪３７０により、
相対回転不能に把持するようにされていたが、支持ピ
ン，台座が長手形状を成さない保持ピンあるいは閉塞ピ
ンについても、把持爪３７０に把持される部分に、平面
状の係合面を設け、把持爪３７０に対する相対回転が阻
止されるようにしてもよい。

【０１１０】さらに、第一支持台２１０，第二支持台３
４２，保持台８１０のそれぞれ、第一支持面２１４，第
二支持面３４４，保持面８２６を構成する部分のみを強
磁性材料によって形成してもよい。

【０１１１】また、段取替え時に、第一支持台２１０，
保持台６１０，８１０を支持台交換装置により自動で交
換するようにしてもよく、支持台あるいは保持台はプリ
ント配線板の寸法に応じた大きさを有するものとしても
よい。

【０１１２】さらに、上記各実施形態において配線板ク
ランプ装置１７２は、固定レール１８８，可動レール１
９０に移動可能に設けられたクランププレートをクラン
プシリンダにより移動させ、配線板押さえ部１９４と共
にプリント配線板２４の縁部を挟むものとされていた
が、クランププレートを、プリント配線板支持装置の上
昇時に第一支持台に係合させ、第一支持台の上昇に伴っ
て、スプリングの付勢力に抗して配線板押さえ部に向か
って移動させ、プリント配線板２４をクランプさせるよ
うにしてもよい。あるいは第一支持台にクランププレー
トを設けてもよい。例えば、第一支持台の配線板搬送方
向に平行な両縁部にそれぞれ、配線板搬送方向に沿って
クランププレートを立設する。支持部材は支持面がクラ
ンププレートの上端面と同一平面内に位置する高さを有
するものとされる。プリント配線板支持装置の上昇時に
支持部材がプリント配線板を支持するとともに、クラン
ププレートがプリント配線板を下方から支持し、プリン
ト配線板の縁部を配線板押さえ部との間に挟んでクラン
プする。１対のクランププレートは、例えば、その幅を
変更可能に設け、幅変更装置により、プリント配線板の
幅に応じて変更してもよく、あるいは段取替え時に第一
支持台もプリント配線板の大きさに応じた大きさのもの
であって、プリント配線板の幅に応じた間隔で１対のク
ランププレートが設けられたものに交換するようにして
もよい。

【０１１３】また、配線板昇降装置は、流体圧アクチュ
エータたるエアシリンダを駆動源とする装置としてもよ
い。

【０１１４】さらに、支持部材保持具たるピン保持具３
６８は、上記各実施形態においては、支持ピン２１２等
に横から、すなわち軸線に直角な方向から接近して支持
ピン２１２等を保持するものとされていたが、支持部材
保持具は、支持部材あるいは保持部材あるいは閉塞部材
を、それら部材にその軸線に平行な方向であって上方か
ら接近して保持するものとしてもよい。

【０１１５】また、１対の案内レールの間隔は、オペレ
ータが手動で変更するようにしてもよい。

【０１１６】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電気部品装着システム
を概略的に示す平面図である。

【図２】上記電気部品装着システムの電気部品装着装置
の吸着ノズルおよびピン保持具がＹ軸テーブルに搭載さ
れた状態を示す側面図である。

【図３】上記電気部品装着システムのプリント配線板支
持装置を含むプリント配線板支持搬送装置を示す正面図
（一部断面）である。

【図４】上記プリント配線板支持装置およびピン収納装
置の互いに隣接する部分を示す正面図である。

【図５】上記ピン保持具を含む保持ヘッドを示す側面図
（一部断面）である。

【図６】上記ピン保持具が支持ピンを把持した状態を示
す平面図（一部断面）である。

【図７】上記保持ヘッドを備えた保持ユニット示す背面
図（一部断面）である。

【図８】上記保持ユニットを示す平面図である。

【図９】上記電気部品装着システムを制御する制御装置
を概略的に示す図である。

【図１０】上記支持ピンについて設定された設置情報を
示す図表である。

【図１１】上記支持ピンを収納する収納装置の構成を概
略的に説明する図である。

【図１２】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲ
ＯＭに記憶されたピン回収ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１３】上記ＲＯＭに記憶されたピン設置ルーチンを
示すフローチャートである。

【図１４】上記プリント配線板板支持装置の第一支持台
上に支持ピンが載置された状態を概略的に示す平面図で
ある。

【図１５】上記プリント配線板支持装置の段取替え時に
おける支持ピンの回収を説明する図である。

【図１６】本発明の別の実施形態である電気部品装着シ
ステムのプリント配線板保持装置の一部を示す正面断面
図である。

【図１７】本発明の別の実施形態である電気部品装着シ
ステムのプリント配線板保持装置の一部を示す正面断面
図である。

【図１８】図１７に示すプリント配線板保持装置の保持
ピンを示す平面図である。

【図１９】図１７に示す保持ピンがピン保持具によって
保持された状態を示す平面断面図である。

【図２０】図１７に示す保持ピンの被把持部を示す正面
図である。

【図２１】図１７に示す保持ピンおよび閉塞ピンを収納
する収納装置の構成を概略的に説明する図である。

【符号の説明】

１２：電気部品装着システム ２４：プリント配線板
４８：ＸＹロボット １７４：プリント配線板支
持装置 ２１０：第一支持台 ２１２：支持ピン
２１４：第一支持面 ２１５：裏面 ２２２：座
部 ２２８：支持面 ２３４：永久磁石 ２３
６：底面 ３４０：ピン収納装置 ３４２：第二支
持台 ３４４：第二支持面 ３６０：保持ユニット
３６２：保持ヘッド ３６８：ピン保持具 ３
７０：把持爪 ５００：制御装置 ６００：プリント配線板保持装置 ６１０：保持台
６１２：保持ピン ６２４：負圧供給穴 ６４４：保持面 ６８４：座
部 ７２８：永久磁石 ７３０：底面 ７３４：
負圧通路 ８００：プリント配線板保持装置 ８１
０：保持台 ８１２：保持ピン ８２４：負圧供給
穴 ８２６：保持面 ８３０：閉塞ピン ８５
０：収納装置 ８５２：支持台 ８５４：支持面
８７４：座部 ８８０：支持面 ８９２：底面
９００：永久磁石 ９０２：負圧通路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩城 範明 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CC01 CC03 DD05 DD12 DD13 EE02 FF11

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面状の第一支持面を備え、少なくとも
   その第一支持面が強磁性材料から成る第一支持台と、 底面において前記第一支持面に着座する座部と、前記底
   面とは反対向きの配線板支持面とを備え、座部の少なく
   とも一部が永久磁石とされ、その永久磁石の磁力により
   前記第一支持面に取り付けられ、前記配線板支持面によ
   りプリント配線板の裏面を支持する複数の支持部材と、 前記支持部材の配線板支持面に裏面を支持されたプリン
   ト配線板の表面に対して所定の作業を行う作業装置と、 前記第一支持台に隣接して設けられ、前記第一支持面と
   同一平面上において実質的に連続する第二支持面を備
   え、少なくとも第二支持面が強磁性材料から成る第二支
   持台と、 その第二支持台の第二支持面から前記第一支持台の第一
   支持面へ、また、第一支持面から第二支持面へ、前記支
   持部材を滑らせて移動させる支持部材移動装置とを含む
   ことを特徴とする配線板作業システム。
2. 【請求項２】 前記プリント配線板を前記第一支持台に
   対応する位置へ搬入し、また、その第一支持台に対応す
   る位置から搬出する配線板搬送装置を含み、その配線板
   搬送装置が、 間隔が可変の一対の案内レールと、 それら案内レールに沿ってプリント配線板を移動させる
   配線板駆動装置と、 前記一対の案内レールの間隔を変更することにより当該
   配線板搬送装置の搬送幅を変更する幅変更装置とを含
   み、かつ、前記第二支持台が、前記配線板搬送装置の搬
   送幅が最小の状態において、前記一対の案内レールの間
   の空間に対応する位置に設けられ、前記第二支持面の幅
   が、一対のレールの最小間隔以下に設定されたことを特
   徴とする請求項１に記載の配線板作業システム。
3. 【請求項３】 前記第一支持面が、複数の負圧供給穴が
   開口させられた保持面であり、前記支持部材が、前記座
   部の底面から前記配線板支持面まで貫通する負圧通路が
   形成された保持部材であり、その負圧通路と前記負圧供
   給穴とが連通する状態で保持部材が第一支持台としての
   保持台に設置され、保持部材が負圧により前記プリント
   配線板を前記配線板支持面に引き付けて支持することを
   特徴とする請求項１または２に記載の配線板作業システ
   ム。