CN209922390U - 一种cnc精雕机自动上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种CNC精雕机自动上下料机械手，属于机械手技术领域，包括夹持装置、用于驱动夹持装置转动的第一旋转电机、用于驱动夹持装置沿Y轴方向运动的第一驱动装置、用于驱动夹持装置沿Z轴方向运动的第二驱动装置、以及用于驱动夹持装置沿X轴方向运动的第三驱动装置；夹持装置包括固定梁、若干固定于固定梁一侧的夹爪、以及若干与夹爪一一对应且用于驱动夹爪转动的第二旋转电机，第一旋转电机的输出轴一端与固定梁固定连接；每一夹爪均形成用于夹持物料的第一夹持工位，两个以上且相邻的夹爪之间组合形成用于夹持物料的第二夹持工位；提高上下料的操作效率，稳定生产品质，而且能够适应不同大小物料的夹持，使用性更好。

Description

一种CNC精雕机自动上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的，涉及一种CNC精雕机自动上下料机械手。

背景技术

精雕机(CNC engraving and milling machine)它是数控机床的一种，金属激光精雕机可对金属或非金属板材，管材进行非接触切割打孔，特别适合不锈钢板、铁板、硅片、陶瓷片、钛合金、环氧、A3钢、金刚石等材料的激光切割加工，精雕机的应用也越来越广泛，其为加工带来了很多方便；但是现有的精雕机上下料仍是多为人工上下料操作，其上下料过程较为耗时耗力，而且不稳定，容易受到人为因素影响，导致上料位置不准确等情况而最终影响精雕的品质。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出一种CNC精雕机自动上下料机械手，通过设置的第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置来实现夹持装置的三轴运动，提高夹持装置的走位精度，使得上下料更加准确，提高上下料的操作效率，稳定生产品质；而且其通过设置多个夹爪，并每一夹爪均通过单一的第二旋转电机进行驱动旋转，从而实现每一夹爪均能成为第一夹持工位，当物料体积较小时，方便一次性多个物料的夹持，提高上下料的效率；而且相邻多个夹爪之间又能够组合使用并通过第一旋转电机控制旋转形成第二夹持工位，当物料体积较大时，使用更加方便；通过设置的旋转电机，便于实现物料的角度调节或者正反面精雕，实用性更好。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种CNC精雕机自动上下料机械手，包括夹持装置、用于驱动所述夹持装置转动的第一旋转电机、用于驱动所述夹持装置沿Y轴方向运动的第一驱动装置、用于驱动所述夹持装置沿Z轴方向运动的第二驱动装置、以及用于驱动所述夹持装置沿X轴方向运动的第三驱动装置；

所述夹持装置包括固定梁、若干固定于所述固定梁一侧的夹爪、以及若干与所述夹爪一一对应且用于驱动所述夹爪转动的第二旋转电机，所述第二旋转电机固定于所述固定梁的一侧面上且沿所述固定梁长度方向等距均匀分布，所述第二旋转电机的一端面与所述固定梁的一侧面固定连接，所述第二旋转电机的输出轴与所述夹爪的一端面固定连接，所述第一旋转电机的输出轴一端与所述固定梁的另一侧面上于中间位置固定连接；

每一所述夹爪均形成用于夹持物料的第一夹持工位，两个以上且相邻的所述夹爪之间组合形成用于夹持物料的第二夹持工位。

可选地，所述第一驱动装置包括底座、固定与所述底座上的且间距设置的两固定板、枢接于所述固定板之间的丝杆、位于所述固定板之间且与所述丝杆滑动配合的滑块、以及固定于一所述固定板外侧面上且用于驱动所述丝杆转动的第三旋转电机，所述底座上于所述固定板之间设有导轨，所述滑块的底部设有与所述导轨滑动配合的滑槽。

可选地，所述第二驱动装置包括竖直固定于所述滑块顶面上的第一气缸以及用于驱动所述第一气缸的第一气泵，所述第一气缸的伸缩杆一端上固定有第一支撑板，所述第三驱动装置包括水平固定于所述第一支撑板上的第二气缸以及用于驱动所述第二气缸的第二气泵，所述第二气缸的伸缩杆一端上固定有第二支撑板，所述第一旋转电机固定于所述第二支撑板上。

可选地，所述固定梁的另一侧面上设有凸起部，所述凸起部内设有供所述第一旋转电机的输出轴一端伸入的内凹孔，所述凸起部外侧面上设有贯穿所述凸起部的第一安装孔，所述第一旋转电机的输出轴于伸入内凹孔的轴段外侧壁上设有贯穿所述第一旋转电机输出轴且与所述第一安装孔配合第二安装孔，所述第一旋转电机的安装轴通过销轴与所述凸起部固定连接。

可选地，所述夹爪为电动夹爪以及气动夹爪中的一种。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置的第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置来实现夹持装置的三轴运动，提高夹持装置的走位精度，使得上下料更加准确，提高上下料的操作效率，稳定生产品质；而且其通过设置多个夹爪，并每一夹爪均通过单一的第二旋转电机进行驱动旋转，从而实现每一夹爪均能成为第一夹持工位，当物料体积较小时，方便一次性多个物料的夹持，提高上下料的效率；而且相邻多个夹爪之间又能够组合使用并通过第一旋转电机控制旋转形成第二夹持工位，当物料体积较大时，使用更加方便；通过设置的旋转电机，便于实现物料的角度调节或者正反面精雕，实用性更好。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的一种CNC精雕机自动上下料机械手整体结构示意图。

图2是本实用新型具体实施方式提供的一种CNC精雕机自动上下料机械手夹持装置的第一使用状态示意图。

图3是本实用新型具体实施方式提供的一种CNC精雕机自动上下料机械手夹持装置的第二使用状态示意图。

图4是本实用新型具体实施方式提供的一种CNC精雕机自动上下料机械手局部结构示意图。

图中：1、底座；11、导轨；12、固定板；13、丝杆；14、滑块；141、滑槽；2、第一气缸；21、第一支撑板；3、第二气缸；31、第二支撑板；4、第一旋转电机；51、固定梁；511、凸起部；512、第一安装孔；52、第二旋转电机；53、夹爪；54、销轴。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1、图4所示，一种CNC精雕机自动上下料机械手，包括夹持装置、用于驱动夹持装置转动的第一旋转电机4、用于驱动夹持装置沿Y轴方向运动的第一驱动装置、用于驱动夹持装置沿Z轴方向运动的第二驱动装置、以及用于驱动夹持装置沿X轴方向运动的第三驱动装置；第一驱动装置包括底座1、固定与底座1上的且间距设置的两固定板12、枢接于固定板12之间的丝杆13、位于固定板12之间且与丝杆13滑动配合的滑块14、以及固定于一固定板12外侧面上且用于驱动丝杆13转动的第三旋转电机(图中未示)，底座1上于固定板12之间设有导轨11，滑块14的底部设有与导轨11滑动配合的滑槽141；具体来说，第三旋转电机为能够正反转的伺服电机；利用第三旋转电机来带动丝杆13转动，进而带动滑块14的滑动，其中在滑块14的底部设置滑槽141来与底座1上的滑轨配合，其使得滑块14的滑动更加平稳；再者第二驱动装置包括竖直固定于滑块14顶面上的第一气缸2以及用于驱动第一气缸2的第一气泵(图中未示)，第一气缸2的伸缩杆一端上固定有第一支撑板21，第三驱动装置包括水平固定于第一支撑板21上的第二气缸3以及用于驱动第二气缸3的第二气泵(图中未示)；具体来说，将第一气缸2固定于滑块14上，从而能够被滑块14带动进行如图1所示的Y轴方向的移动，而将第二气缸3固定于第一支撑板21上，其能够被第一气缸2带动进行如图1所示的Z轴方向的升降运动；本实施例中的第一气缸2以及第二气缸3均可以采用多伸缩杆型的气缸，其起到的支撑更加稳定，而设置的第一支撑板21其方便第二气缸3的固定。

如图1至图4所示，夹持装置包括固定梁51、若干固定于固定梁51一侧的夹爪53、以及若干与夹爪53一一对应且用于驱动夹爪53转动的第二旋转电机52，第二旋转电机52固定于固定梁51的一侧面上且沿固定梁51长度方向等距均匀分布，第二旋转电机52的一端面与固定梁51的一侧面固定连接，第二旋转电机52的输出轴与夹爪53的一端面固定连接，第一旋转电机4的输出轴一端与固定梁51的另一侧面上于中间位置固定连接，第二气缸3的伸缩杆一端上固定有第二支撑板31，第一旋转电机4固定于第二支撑板31上；具体来说，设置的第二支撑板31同样是便于第一旋转电机4的固定；其中每一夹爪53均形成用于夹持物料的第一夹持工位，两个以上且相邻的夹爪53之间组合形成用于夹持物料的第二夹持工位；如图2所示，当物料体积不大时，物料可以只使用一个夹爪53进行固定，这样能够一次固定多个物料，在进行精雕的过程中，每一夹爪53的物料精雕好后，则可以通过驱动第三旋转电机来改变夹持装置在Y轴方向上的位置，从而依次对每一夹爪53上的物料进行精雕，其中精雕过程中如果部分物料是需要正反面进行精雕的话或者需要调整一定转动角度才进行精雕操作的话，可以分别通过第二旋转电机52进行控制，而如果都是统一的需要双面精雕的话，可以先正面全部精雕完再利用第一旋转电机4转动后再依次反面精雕，具体步骤可以灵活调整；如图3所示，当物料体积较大时，可以采用多个夹爪53共同夹持，而此时就直接通过第一旋转电机4进行控制即可；对于精雕好后的物料则可以通过驱动第二气缸3退出精雕机的精雕工位，并再通过驱动第三旋转电机使得滑块14移动至卸料区域，松开夹爪53完成卸料，而夹爪53的夹料可以是人工将料放至夹爪53的夹口处再气动夹爪，也可以先将待加工的物料置于一固定台面上，再通过驱动第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置使得夹爪53运行至该固定台面上并进行夹取；本实用新型中的夹爪53可以是市面上常见的电动夹爪或者气动夹爪。

总的来说，本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置的第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置来实现夹持装置的三轴运动，提高夹持装置的走位精度，使得上下料更加准确，提高上下料的操作效率，稳定生产品质；而且其通过设置多个夹爪53，并每一夹爪53均通过单一的第二旋转电机52进行驱动旋转，从而实现每一夹爪53均能成为第一夹持工位，当物料体积较小时，方便一次性多个物料的夹持，提高上下料的效率；而且相邻多个夹爪53之间又能够组合使用并通过第一旋转电机4控制旋转形成第二夹持工位，当物料体积较大时，使用更加方便；通过设置的旋转电机，便于实现物料的角度调节或者正反面精雕，实用性更好。

可选地，如图4所示，如图固定梁51的另一侧面上设有凸起部511，凸起部511内设有供第一旋转电机4的输出轴一端伸入的内凹孔(图中未示)，凸起部511外侧面上设有贯穿凸起部511的第一安装孔512，第一旋转电机4的输出轴于伸入内凹孔的轴段外侧壁上设有贯穿第一旋转电机4输出轴且与第一安装孔512配合第二安装孔(图中未示)，第一旋转电机4的安装轴通过销轴54与凸起部511固定连接；具体来说，通过销轴54来实现第一旋转电机4输出轴与固定梁51之间的固定配合，其配合方式简单，拆卸方便，后续维护容易；同理第二旋转电机52与夹爪53之间的固定配合方式也可以选用这种方式。

本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。

Claims (5)

1.一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

包括夹持装置、用于驱动所述夹持装置转动的第一旋转电机(4)、用于驱动所述夹持装置沿Y轴方向运动的第一驱动装置、用于驱动所述夹持装置沿Z轴方向运动的第二驱动装置、以及用于驱动所述夹持装置沿X轴方向运动的第三驱动装置；

所述夹持装置包括固定梁(51)、若干固定于所述固定梁(51)一侧的夹爪(53)、以及若干与所述夹爪(53)一一对应且用于驱动所述夹爪(53)转动的第二旋转电机(52)，所述第二旋转电机(52)固定于所述固定梁(51)的一侧面上且沿所述固定梁(51)长度方向等距均匀分布，所述第二旋转电机(52)的一端面与所述固定梁(51)的一侧面固定连接，所述第二旋转电机(52)的输出轴与所述夹爪(53)的一端面固定连接，所述第一旋转电机(4)的输出轴一端与所述固定梁(51)的另一侧面上于中间位置固定连接；

每一所述夹爪(53)均形成用于夹持物料的第一夹持工位，两个以上且相邻的所述夹爪(53)之间组合形成用于夹持物料的第二夹持工位。

2.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述第一驱动装置包括底座(1)、固定与所述底座(1)上的且间距设置的两固定板(12)、枢接于所述固定板(12)之间的丝杆(13)、位于所述固定板(12)之间且与所述丝杆(13)滑动配合的滑块(14)、以及固定于一所述固定板(12)外侧面上且用于驱动所述丝杆(13)转动的第三旋转电机，所述底座(1)上于所述固定板(12)之间设有导轨(11)，所述滑块(14)的底部设有与所述导轨(11)滑动配合的滑槽(141)。

3.如权利要求2所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述第二驱动装置包括竖直固定于所述滑块(14)顶面上的第一气缸(2)以及用于驱动所述第一气缸(2)的第一气泵，所述第一气缸(2)的伸缩杆一端上固定有第一支撑板(21)，所述第三驱动装置包括水平固定于所述第一支撑板(21)上的第二气缸(3)以及用于驱动所述第二气缸(3)的第二气泵，所述第二气缸(3)的伸缩杆一端上固定有第二支撑板(31)，所述第一旋转电机(4)固定于所述第二支撑板(31)上。

4.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述固定梁(51)的另一侧面上设有凸起部(511)，所述凸起部(511)内设有供所述第一旋转电机(4)的输出轴一端伸入的内凹孔，所述凸起部(511)外侧面上设有贯穿所述凸起部(511)的第一安装孔(512)，所述第一旋转电机(4)的输出轴于伸入内凹孔的轴段外侧壁上设有贯穿所述第一旋转电机(4)输出轴且与所述第一安装孔(512)配合第二安装孔，所述第一旋转电机(4)的安装轴通过销轴(54)与所述凸起部(511)固定连接。

5.如权利要求1所述的一种CNC精雕机自动上下料机械手，其特征在于：

所述夹爪(53)为电动夹爪以及气动夹爪中的一种。

Images