CN220097420U - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械抓手，属于仓储物流技术领域，包括机械臂、抓手架、输送带，所述抓手架上固定设置有安装板，所述安装板固定设置在机械臂上，所述抓手架上设置有勾爪部和夹持部；所述输送带设置在抓手架下方所述输送带上放置有托盘和纸箱，所述托盘的侧面开设有叉口，通过所述勾爪部可以抓取托盘，通过所述夹持部可以抓取纸箱，使得一台机械手可以完成两种抓取作业。本实用新型具有节省生产线占用空间的优点。

Description

一种机械抓手

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，具体为一种机械抓手。

背景技术

机械手是一种自动化搬运设备，通过定制操作端不同的机械结构，可以实现抓取不同物品的目的，将指定位置的物品移动至另一个指定位置。现有的自动化生产线上，在对流水线上的物品进行码垛后进行转运时，可以通过机械手将流水线上的物品取下后，转移至托盘上再进行仓储。

常见的，在将输送线上的货箱转移到从另一条输送线上取下的托盘时，需要第一台机械手将托盘输送线上的托盘取下放至指定位置，再通过第二台机械手，将另一条输送线上的纸箱取下放置到指定位置的托盘上，需要两台机械手进行作业。

依据上述方案，在流水线上需要布置两台机械手，造成增加生产线搬运设备的占用空间的缺陷。

基于此，本实用新型设计了一种机械抓手，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械抓手，包括机械臂、抓手架、输送带；所述抓手架上固定设置有安装板，所述安装板固定设置在机械臂上，所述抓手架上设置有勾爪部和夹持部；所述输送带位于抓手架下方，所述输送带上放置有托盘和纸箱，所述托盘的侧面开设有叉口；所述勾爪部包括第一气缸、第一转动杆、第一连接杆和抓取部；所述抓手架上固定设置有第一安装块，所述第一气缸转动设置在第一安装块上，所述抓手架上设置有第一轴承座，所述第一转动杆转动设置在第一轴承座上，所述第一转动杆上固定设置有第一偏心块，所述第一气缸的伸缩轴转动设置在第一偏心块上，所述第一连接杆固定设置在第一转动杆上，所述抓取部固定设置在第一连接杆上远离第一转动杆的一端上，所述第一连接杆设置有两个，两个所述抓取部位于抓手架的两侧；所述第一转动杆设置有两个，两个所述第一转动杆设置在抓手架的两侧；当所述托盘移动到所述抓手架下方时，所述抓取部插接在叉口中；所述夹持部包括限制板和滑移板；所述抓手架上设置有放置板，所述限制板固定设置在放置板上，所述滑移板滑动设置在放置板上，所述限制板与滑移板的安装状态相互平行；所述抓手架上固定设置有第二气缸，所述第二气缸的伸缩轴固定设置在滑移板上；当所述纸箱移动到抓手架下方时，所述纸箱放置在限制板与滑移板之间。

通过采用上述技术方案，使抓手架的安装板装夹在机械手上后，一个抓手架上具备两种抓取能力，从而达到减少生产线上搬运设备占用空间的目的。

优选的，所述放置板上固定设置有滑轨，所述限制板上设置有第一滑块，所述滑移板上设置有第二滑块，所述第一滑块和第二滑块滑动设置在滑轨上。

通过采用上述技术方案，使限制板和滑移板的状态保持稳定，使得纸箱的夹持状态稳定。

优选的，所述限制板和滑移板相对的两个侧面上固定有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，可以加大纸箱与限制板和滑移板之间的摩擦力，进一步地在对纸箱的夹持时稳定纸箱的状态。

优选的，所述限制板在远离滑移板的一侧设置有第三安装块，所述第三安装块上转动设置有第三气缸；所述限制板上固定设置有第三轴承座，所述第三轴承座上转动设置有第三转动杆，所述第三转动杆上固定设置有第三偏心块，所述第三气缸的伸缩轴转动设置在第三偏心块上，所述第三转动杆上固定设置有第三连接杆，所述第三连接杆上远离第三转动杆的一端上固定设置有支撑部；当所述纸箱放置在限制板和滑移板之间时，所述支撑部位于纸箱下方。

通过采用上述技术方案，通过支撑部对纸箱起到的支撑作用，能够防止出现纸箱掉落的情况。

优选的，所述抓手架上固定设置有限宽板，所述限宽板上开设有通过孔，所述通过孔中插接设置有抵触杆，所述抵触杆上螺纹连接有调节环和固定环，所述限宽板位于调节环和固定环之间，所述抵触杆固定设置在限制板上。

通过采用上述技术方案，使得在适配不同大小的纸箱时，通过调整抵触杆在限宽板上的相对位置，即可达到调节的目的，减少在对不同大小的纸箱进行夹持时，滑移板所需要的运动时间；同时使货箱重心位置合适，使得机械抓手对货箱的夹持更加稳定。

优选的，所述限制板上设置有第四气缸，所述第四气缸的伸缩轴的运动方向向下，所述第四气缸的伸缩轴上设置有抵触块；当所述抓取部插接在叉口中时，所述抵触块抵触在托盘上。

通过采用上述技术方案，机械抓手在对托盘进行抓取时，抵触块抵触在托盘上，能够起到稳定托盘的作用。

综上所述，本申请具有以下有益技术效果：通过在一个抓手架上设置两套抓取机构，使得一个机械手可以达到在一个位置对两种待转运物品的取放的目的，减少了一台机械手的投入，达到减少流水线生产投入成本的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例抓手架结构示意图；

图2为本实施例夹持部结构示意图；

图3为本实施例托盘抓取过程示意图；

图4为本实施例纸箱夹持过程示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机械臂；2、抓手架；3、输送带；4、安装板；5、托盘；6、纸箱；7、叉口；8、第一气缸；9、第一转动杆；10、第一连接杆；11、抓取部；12、第一安装块；13、第一轴承座；14、第一偏心块；15、第一让位孔；16、第一关节轴承；17、限制板；18、滑移板；19、橡胶垫；20、放置板；21、滑轨；22、第一滑块；23、第二滑块；24、第二气缸；25、限宽板；26、抵触杆；27、调节环；28、固定环；29、第三安装块；30、第三气缸；31、第三轴承座；32、第三转动杆；33、第三偏心块；34、第三让位孔；35、第三关节轴承；36、第三连接杆；37、支撑部；38、第四气缸；39、抵触块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图1—4对本申请作进一步详细说明。

一种机械抓手，包括机械臂1、抓手架2和输送带3。抓手架2上固定设置有安装板4，安装板4固定设置在机械臂1上；输送带3位于抓手架2下方，输送带3上放置有托盘5和纸箱6，托盘5的侧面开设有叉口7。

抓手架2上设置有勾爪部和夹持部：

勾爪部包括第一气缸8、第一转动杆9、第一连接杆10和抓取部11：抓手架2上固定有第一安装块12，第一气缸8转动设置在第一安装块12上；抓手架2上设置有第一轴承座13，第一轴承座13同轴设置有两个，第一转动杆9转动设置在两个第一轴承座13上；第一转动杆9上固定设置有第一偏心块14，第一偏心块14在远离第一转动杆9的一端开设有第一让位孔15；第一气缸8的伸缩轴上固定设置有第一关节轴承16，第一关节轴承16转动设置在第一让位孔15中；第一连接杆10固定设置在第一转动杆9上，抓取部11固定设置在第一连接杆10上远离第一转动杆9的一端上，第一连接杆10设置有两个，两个抓取部11位于抓手架2的两侧；第一转动杆9设置有两个，两个第一转动杆9平行设置在抓手架2的两侧。

当输送带3上放置有托盘5需要进行抓取时，驱动第一气缸8工作，第一气缸8的伸缩轴回缩会带动第一关节轴承16向抓手架2中心方向运动，第一关节轴承16带动第一偏心块14绕第一转动杆9转动，第一偏心块14带动第一转动杆9转动；当第一转动杆9转动时，第一转动杆9带动第一连接杆10转动，使抓取部11向远离抓手架2的方向运动；当四个抓取部11张开到宽于托盘5的位置时，使机械臂1将抓手架2移动至合适高度；此时驱动第一气缸8工作，第一气缸8的伸缩轴伸长会带动第一关节轴承16向远离抓手架2方向运动，使抓取部11向接近托盘5的方向运动，当第一连接杆10抵触在托盘5的侧面上时，抓取部11插接在叉口7中，此时驱动机械臂1即可将托盘5进行移动；到达指定位置后，先驱动第一气缸8回缩使得抓取部11离开叉口7，机械臂1将抓手架2移动到合适位置后，驱动第一气缸8伸长即可使抓取部11回到初始位置。当不需要进行抓取作业时，驱动第一气缸8工作，使第一气缸8的伸缩轴伸长，直至第一连接杆10绕第一转动杆9转动至与抓手架2平行的位置，使得勾爪部不会出现影响夹持部工作的情况。

夹持部包括限制板17和滑移板18；限制板17和滑移板18相对的两个侧面上固定有橡胶垫19。抓手架2上设置有放置板20，放置板20上固定设置有滑轨21，放置板20设置有两道；限制板17上设置有第一滑块22，第一滑块22平行设置有两个；滑移板18上设置有第二滑块23，第二滑块23平行设置有两个；第一滑块22和第二滑块23组对分别滑动设置在两个滑轨21上；限制板17和滑移板18竖直设置在放置板20上，限制板17与滑移板18的安装状态相互平行；抓手架2上设置有第二气缸24，第二气缸24的伸缩轴固定设置在滑移板18上；抓手架2上固定设置有限宽板25，限宽板25上开设有通过孔，通过孔中插接设置有抵触杆26，抵触杆26上螺纹连接有调节环27和固定环28，限宽板25位于调节环27和固定环28之间；限宽板25设置有两个，两个抵触杆26固定设置在限制板17上。

当输送带3上放置有纸箱6需要进行抓取时，调整机械臂1的位置使纸箱6位于限制板17和滑移板18之间；此时驱动第二气缸24工作，第二气缸24的伸缩轴回缩，使滑移板18向纸箱6移动；在滑移板18与纸箱6发生接触后，驱动第二气缸24继续工作，推动纸箱6向限制板17方向运动，直至纸箱6与限制板17发生接触并抵紧在限制板17上后，驱动机械臂1即可将夹持好的纸箱6进行搬运；当将纸箱6移动至指定位置时，驱动第二气缸24工作，第二气缸24的伸缩轴伸长使纸箱6脱离与限制板17和滑移板18的接触，被放置在指定位置。

通过在一个抓手架2上设置两个抓取结构，使一个抓手架2具备两种抓取能力，达到减少生产线上搬运设备占用空间的目的。

限制板17在远离滑移板18的一侧设置有第三安装块29，第三安装块29上转动设置有第三气缸30；限制板17上固定设置有第三轴承座31，第三轴承座31同轴设置有两个，两个第三轴承座31上转动设置有第三转动杆32；第三转动杆32上固定设置有第三偏心块33，第三偏心块33在远离第三转动杆32的一端开设有第三让位孔34；第三气缸30的伸缩轴上设置有第三关节轴承35，第三关节轴承35转动设置在第三让位孔34中；第三连接杆36固定设置在第三转动杆32上，第三连接杆36上远离第三转动杆32的一端上固定设置有支撑部37，第三连接杆36设置有四个。

当纸箱6被夹持在限制板17和滑移板18之间并被抬起时，驱动第三气缸30工作，第三气缸30的伸缩轴伸长会带动第三关节轴承35向远离抓手架2方向运动，第三关节轴承35带动第三偏心块33绕第三转动杆32转动，第三偏心块33带动第三转动杆32转动；当第三转动杆32转动时，第三转动杆32带动第三连接杆36转动，使支撑部37向靠近纸箱6的方向运动，直至支撑部37放置在纸箱6下方，起到防止纸箱6出现掉落的情况。在不需要进行夹持纸箱6时，驱动第三气缸30工作，第三气缸30的伸缩轴回缩会带动第三关节轴承35向靠近抓手架2方向运动，使支撑部37向远离纸箱6的方向运动，直至第三连接杆36与抓手架2平行，使支撑部37不会干扰其余结构的运动。

限制板17上设置有第四气缸38，第四气缸38的伸缩轴的运动方向向下，第四气缸38的伸缩轴上设置有抵触块39；当对托盘5进行抓取时，第四气缸38的伸缩轴伸长，使抵触块39抵触在托盘5上，可以辅助勾爪部对托盘5进行抓取，起到稳定托盘5运动状态的作用。

本实施例的实施原理为：当输送带3上放置有托盘5需要进行抓取时，驱动第一气缸8的伸缩轴回缩，让四个第一转动杆9转动，带动四个抓取部11张开后，驱动机械臂1将抓手架2移动到合适位置，驱动第一气缸8的伸缩轴伸长，使四个抓取部11插接在叉口7中，从而将托盘5抓起；在将托盘5移动至指定位置后，驱动第一气缸8的伸缩轴回缩，让抓取部11脱离叉口7，再驱动机械臂1，让抓手架2移开，驱动第一气缸8，让抓取部11回到初始位置。

当输送带3上放置有纸箱6需要进行抓取时，驱动机械臂1将抓手架2移动到合适位置后，驱动第二气缸24的伸缩轴回缩，使纸箱6与限制板17和滑移板18发生接触并被抵紧在限制板17和滑移板18之间，即可驱动机械臂1将纸箱6进行移动；在机械臂1移动抓手架2时，驱动第三气缸30的伸缩轴伸长，将支撑部37放置到纸箱6下方，防止纸箱6出现掉落的情况；在纸箱6抵达指定位置前，驱动第三气缸30的伸缩轴回缩，使支撑部37回到初始位置；当纸箱6抵达指定位置时，驱动第二气缸24的伸缩轴伸长，使纸箱6脱离与限制板17和滑移板18的接触，纸箱6被放置到指定位置上，限制板17和滑移板18恢复到初始状态。

通过在一个抓手架上安装勾爪部和夹持部，通过勾爪部可以抓取托盘进行移动，通过夹持部可以对纸箱进行抓取，使得一个机械手上具备两种不同的抓取能力；同时抓手架上的勾爪部和夹持部在不工作时可以进行收纳，二者互不干扰，在流水线上只需要布置一台机械手即可满足针对两种不同物品的抓取操作，达到了节省流水线上搬运设备占用空间的目的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机械抓手，包括机械臂(1)、抓手架(2)和输送带(3)，其特征在于：所述抓手架(2)上固定设置有安装板(4)，所述安装板(4)固定设置在机械臂(1)上，所述抓手架(2)上设置有勾爪部和夹持部；所述输送带(3)位于抓手架(2)下方，所述输送带(3)上放置有托盘(5)和纸箱(6)，所述托盘(5)的侧面开设有叉口(7)；

所述勾爪部包括第一气缸(8)、第一转动杆(9)、第一连接杆(10)和抓取部(11)；所述抓手架(2)上固定设置有第一安装块(12)，所述第一气缸(8)转动设置在第一安装块(12)上，所述抓手架(2)上设置有第一轴承座(13)，所述第一转动杆(9)转动设置在第一轴承座(13)上，所述第一转动杆(9)上固定设置有第一偏心块(14)，所述第一气缸(8)的伸缩轴转动设置在第一偏心块(14)上，所述第一连接杆(10)固定设置在第一转动杆(9)上，所述抓取部(11)固定设置在第一连接杆(10)上远离第一转动杆(9)的一端上，所述第一连接杆(10)设置有两个，两个所述抓取部(11)位于抓手架(2)的两侧；所述第一转动杆(9)设置有两个，两个所述第一转动杆(9)设置在抓手架(2)的两侧；当所述托盘(5)移动到所述抓手架(2)下方时，所述抓取部(11)插接在叉口(7)中；

所述夹持部包括限制板(17)和滑移板(18)；所述抓手架(2)上设置有放置板(20)，所述限制板(17)固定设置在放置板(20)上，所述滑移板(18)滑动设置在放置板(20)上，所述限制板(17)与滑移板(18)的安装状态相互平行；所述抓手架(2)上固定设置有第二气缸(24)，所述第二气缸(24)的伸缩轴固定设置在滑移板(18)上；当所述纸箱(6)移动到抓手架(2)下方时，所述纸箱(6)放置在限制板(17)与滑移板(18)之间。

2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述放置板(20)上固定设置有滑轨(21)，所述限制板(17)上设置有第一滑块(22)，所述滑移板(18)上设置有第二滑块(23)，所述第一滑块(22)和第二滑块(23)滑动设置在滑轨(21)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：所述限制板(17)和滑移板(18)相对的两个侧面上固定有橡胶垫(19)。

4.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述限制板(17)在远离滑移板(18)的一侧设置有第三安装块(29)，所述第三安装块(29)上转动设置有第三气缸(30)；所述限制板(17)上固定设置有第三轴承座(31)，所述第三轴承座(31)上转动设置有第三转动杆(32)，所述第三转动杆(32)上固定设置有第三偏心块(33)，所述第三气缸(30)的伸缩轴转动设置在第三偏心块(33)上，所述第三转动杆(32)上固定设置有第三连接杆(36)，所述第三连接杆(36)上远离第三转动杆(32)的一端上固定设置有支撑部(37)；当所述纸箱(6)放置在限制板(17)和滑移板(18)之间时，所述支撑部(37)位于纸箱(6)下方。

5.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述抓手架(2)上固定设置有限宽板(25)，所述限宽板(25)上开设有通过孔，所述通过孔中插接设置有抵触杆(26)，所述抵触杆(26)上螺纹连接有调节环(27)和固定环(28)，所述限宽板(25)位于调节环(27)和固定环(28)之间，所述抵触杆(26)固定设置在限制板(17)上。

6.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述限制板(17)上设置有第四气缸(38)，所述第四气缸(38)的伸缩轴的运动方向向下，所述第四气缸(38)的伸缩轴上设置有抵触块(39)；当所述抓取部(11)插接在叉口(7)中时，所述抵触块(39)抵触在托盘(5)上。