JPS63134425A - 品物昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は品物昇降装置に係り、特に特許請求の範囲第
１項の前提部に記載されたパレット積み装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 関節連結されたピボットアームを備えたエレベータは、
多くの技術分野におし）で使用される際におけるいわゆ
るロボットとして知られている。梱包の技術分野におい
ても、これらは大きな梱包物又はボール箱を低い位置、
特に搬送コンベアから掴み上げて、自動的に１つ又は複
数のパレットに移送するパレット積み装置として使用さ
れ、ますます増えて・いる。品物を搬送する平面は通常
、変えられない（固定の搬送コンベアの場合）。これに
対して、パレット上で品物を積んでゆく平面は積み重ね
高さの増加に伴って変わる。従うてピボットアームは掴
み上げた品物と共に、および掴み上げ位置への戻り動作
中、移送動作毎に回動だけでなく上下動も為さなければ
ならない。

ピボットアームとこれに附随して移動する装置の自重を
補償するため、ピボットアームと反対に上下動される平
衡用ウェイトが配されている。平衡用ウェイトの大きさ
は移送される品物（梱包物）が（部分的に）補償される
ようなものとしてもよい。

［発明の目的］ この発明の目的は、エネルギー消費ｍを特に増加させる
ことなく、この種の品物昇降装置の効率、特に動作速度
を上げることにある。

［発明の概要（及びその効果）］ この目的を達成するためこの発明による品物昇降装置で
は、連続的に作用する平衡用ウェイトに、必要な場合、
特に重負荷時に接続可能である平衡用の別のウェイト、
ここでは補助ウェイトが配されている。

この発明による品物昇降装置の構成は、連続的に作用す
る平衡用ウェイトの質量は、必然的にピボットアームと
、これとともにこれに附随して定常的に移動される装置
の自重を補償することがら限定される。重い荷物、例え
ば重い梱包物を運搬することに対して、この発明により
補助ウェイトが接続可能であり、この補助ウェイトは重
い荷物を支持したピボットアームの上方移動中、同じ運
動を反対向きに為してこれらの重い方の荷重を補償する
。重要な点は、この補助ウェイトは持上げ動作の際にの
みウェイトによる平衡作用を為すということである。そ
の後、特に荷物なしでのピボットアームの下降動作の際
には、この補助ウェイトは作用しない。それどころか、
補助ウェイトは負荷の掛かっていないピボットアームの
戻り動作とは関係なく、分離をの駆動装置により（上方
の）原位置まで戻される。

この補助ウェイトは必要により接続されることが可能で
あるため、また補助ウェイトの戻り動作つまり上方移動
が独立してなされる結果、特にピボットアームとこれに
附随する装置および連続的に作用する平衡用ウェイトに
おいての、ピボットアームに配された起重装置により移
動されなければならない賀ｍは比較的小さいものである
。

高い動作速度は簡単で小型の駆動装置とすることにより
達成される。

この発明によれば、補助ウェイトは平衡用ウェイトと平
行で且つ離間した平面内で上下動され、且つ荷重の適当
な補償を効果的に為すため、平衡用ウェイトに、これに
結合されることで接続される。このため、好ましい実施
例では、補助ウェイトの上縁には横方向の突起が設けら
れており、この突起は平衡用ウェイトの上端に支持され
て対応した荷重をこれに作用させる。

この補助ウェイトはその頭部及び底部で対応する方向転
換のプーリーに案内されたロープ等に配されており、こ
れらのうちの１つが駆動される。

この発明の他の特徴は補助ウェイトの構造、並びに、ピ
ボットアーム、平衡・用ウェイト及び補助ウェイトの駆
動構造に関している。

［発明の実施例１ 第１図ないし第３図に示された搬送装置は、一方に、梱
包物１１として参照符号が付されている品物、特にシガ
レットの大きな束の搬送フンベア１０を備え、他方に、
２箇所の積重ね箇所１２及び１３に対応し、且つ品物移
送装置用の垂直のガイドを有する支柱つまりフレーム１
５からなる積重ね装置１４を備えてなるパレット積み装
置である。品物移送装置は、ここではピボットアーム１
６となっており、垂直方向に上下動可能で、その自由端
には梱包物１１を保持および解放する吸引ヘッド１７が
配されている。ピボットアーム１６の垂直なガイドは垂
直方向の２つの円柱１９から構成されている。ピボット
アーム１６には、平衡用ウェイト１８が対応しており、
平衡用ウェイト１８はピボットアーム１６の上下動の間
連続的に作用し、且つ同時に上下それぞれの動きと反対
向きに移動する。平衡用ウェイト１８はフレーム１５内
で垂直方向に案内され（垂直方向のガイド５２は凹凸溝
の組合わせに類似している）、フレーム１５の頭部に回
転自在にして取付けられた２つの方向転換プーリ２２．
２３の回りに案内された２木の０−７２０．２１を介し
てピボットアーム１６に連結されている。従って、ピボ
ットアーム１６が上方に移動すると同時に平衡用ウェイ
ト１８は下方に移動し、逆も同様である。ピボットアー
ム１６およびこれに対応する平衡用ウェイト１８は、常
に互いに反対向きに移動する。

フレーム１５内には別のウェイトである補助ウェイト２
４が垂直方向に移動可能にして配設されている（直線的
な軸受２５は凹凸溝の組合わせと類似している）。この
補助°ウェイト２４は、必要な場合に、平衡用ウェイト
１８に接続可能であり、この接続はピボットアーム１６
が持上げ動作中に限って為される。ピボットアーム１６
に常時連結されており、従って連続的に作用をなす平衡
用ウェイト１８のＩｍは、吸引ヘッド１７、垂直方向の
軸受部材２６及び適当なケーブル配線を含んでなる回動
駆動装置・２７．２８．２９のような周辺の構成部品を
含めたピボットアーム１６の重量と、軽い梱包物、例え
ばシガレットの一束の重量とにほぼ一致している。

補助ウェイト２４の重量は第２図において参照符＠３０
で示されている重い梱包物の重量にほぼ一致している。

この重い梱包物はガラス又は陶磁器製品の梱包物とする
ことができる。

補助ウェイト２４は０−７３５に連結されており、０−
１３５はフレーム１５の頭部に回転自在にして設けられ
た上方の方向転換プーリ３１と、フレーム１５の基端部
に回転自在にして配設された下方の方向転換プーリ３３
の間に回されている。

上方の方向転換プーリ３１には駆動装置！３２、特に電
動機又は液圧の駆動装置が配設されており、駆動装置３
２は、ここではマグネットシフトクラッチ３４となって
いる切換クラッチを介して、対応する方向転換プーリ３
１に連結され、これによって回転運動を適切に伝達する
。

第２図に一点鎖線で示されるように、駆動装置３２によ
り補助ウェイト２４は平衡用ウェイト１８との接続を解
除されて、特にピボットアーム１６が第２図の所定の積
重ね＾さＨに達した後、上昇した準備位置に置かれるの
が可能である（補助ウェイト２４のこの位置は、第２図
において一点鎖線で示されている）。好ましくは、ピボ
ットアーム１６に配された回動駆動装置２７゜２８及び
／又は２９の一つによりとポット動作が為された際に、
マグネットシフトクラッチ３４への信号が発せられる。

この信号は、クラッチ３４により駆動装置３２とこの駆
動装置に対応する方向変換プーリ３１との間を結合接触
として回転方向の接続を可能にするものである。重い梱
包物の積重ねの際、この駆動装置３２は、補助ウェイト
２４が上昇した準備位置にある期間を除いて、作動され
、この駆動装置３２が対応する方向変換プーリ３１に連
結された場合に補助ウェイト２４が上方の準備位置（第
２図で一点鎖線で示される位置）まで上昇されることに
なる様な向きに定常回転をなす。同時に、補助ウェイト
２４と平衡用ウェイト１８との間は自動的に非接続とな
る。

駆動装置１３２またはこの駆動装置３２に配されたマグ
ネットシフトクラッチ３４は、新しい梱包物１１又は３
０を掴むためピボットアーム１６が降下して位置し、こ
れに対応して平衡用ウェイト１８が上昇した位置に位置
すると同時に、平衡用ウェイト１８と再び接続するため
、補助ウェイト２４をその上昇した準備位置（第２図に
おいて一点鎖線で示す位置）において解放する。この対
応したマグネットシフトクラッチ３４の制御パルスを発
する位置であるピボットアーム１６の下降した位置は、
搬送面３６の高゛さと積重ねられる梱包物１１又は３０
の高さとの和となる（第１図参照）。

舒い梱包のみがＷＡ重ねられる場合には、補助ウェイト
２４．は第２図に一点鎖線で示される上方の準備位置の
まま残っている。マグネットシフトクラッチ３４は連結
位置にあり、駆動装Ｗ１３２は非作動で、従って補助ウ
ェイト２４を上昇した準備位置に保持する。

勿論、重負荷時には補助ウェイト２４は搬送面３６より
も上方の積重ね高さからでしか接続されない。

第１図ないし第３図から明らかな様に、平衡をとるため
の２つのウェイト、つまり平衡用ウェイト１８と補助ウ
ェイト２４は、フレーム１５内でそれぞれ垂直方向に且
つ互いに平行に移動可能であり、補助ウェイト２４は平
衡用ウェイト１８と対向するその上側に突起３７を有し
ている。この突起部３７により補助ウェイト２４は、こ
れ以前に対応する駆動装ｆｔ３２から解放されて後、平
衡用ウェイト１８に支持され、これによりこれに沿って
補助ウェイト２４は移動され（第２図参照）、又は平衡
用ウェイト１８に相応の付加荷重を加える。接続及び非
接続のこのｍ構は非常に簡単であり、これに相応して故
障しにくく且つ機能信頼性が高い。

第１図ないし第３図から明確な様に、ピボットアーム１
６はピボット平面に垂直に延びる軸線３８回りに回動自
在な２つのアーム３９．４０を備えた折畳み可能な回動
するアームとして設定されている。分離されてなる回動
駆動装置２８は、好ましくは電動機であり、前記軸線３
８について配されている。吸引ヘッド１７は、外側のア
ーム４０の自由端に取付けられており、特に垂直な軸線
４１回りに同様に回動自在にするため、吸引へラド１７
を軸線４１について枢支する同じく分離型の駆動装置、
ここでは電気的な駆動装Ｗ１２９が配設されている。

支持フレーム１５に配された、つまり内側のアームであ
るアーム３９は、同様に垂直方向の軸線４２回りに回動
するように、ピボットアーム１６の垂直方向の軸受部材
２６に取付けられており、このアーム３９の回動運動は
、好ましくは同じく電気的な駆動装置である回動駆動装
置２７によって為される。このようにして、この積重ね
装置１４ではその両側に２箇所の積重ね箇所１２及び１
３を容易に位置させることができる（第３図参照）。ピ
ボットアーム１６の持上げ動作と関連させて回動駆動装
置２７．２８．２９を適切にプログラムし、通常のパレ
ット積みロボットとすることができる。案内を為す円柱
１９に沿ったピボットアーム６０の昇降動作は、フレー
ム１５の頭部に配された分離型の駆動装置４３によって
為される。この駆動装置４３とピボットアーム１６の間
は歯付きベルト４４によって連結されており、歯付きベ
ルト４４は一方で、駆動装置４３に配されたビニオン４
５により、他方でフレーム１５の基部に回転可能にして
配された歯付円板４６によりそれぞれの回りに案内され
ており、ベルトの自由端はピボットアーム１６の垂直方
向の軸受部材２６に各々接続されている。

第１図および第２図において、支持フレーム１５の頭部
及び基部はそれぞれ参照番号３７及び４８で示されてい
る。第２図には最大積重ね高さ＠　ｗａｘも示されてい
る。

この例では、積重ねられた梱包物１１及び３０はパレッ
ト４９上に置かれている。

第１図において示された搬送コンベア１０は水平方向へ
の搬送コンベアであり、ここではローラーコンベアとな
っている。この搬送の向きは矢印５０で示されている。

梱包物１１及び３０は互いに接近して送られている。一
番先の梱包物１１又は３０は搬送コンベア１０の搬送路
内に突出している突当５１により収集位置に留め置かれ
ている。

吸引ヘッド１７に代えて、把持装置とすることも可能で
ある。これは積重ねられる品物による。

上述のピボットアーム１６に代えて、その全部が公知で
ある延長アーム、例えば伸縮自在の望遠鏡の筒体状のア
ーム、あるいは他の品物移送装置としてもよい。

個々に又は組合わされてのいずれかでこの技術分野の現
状に関連して、これらが新規なものである限り、この出
願に関する書類において開示される全ての特徴はこの発
明に必須のものとして特許請求される。

【図面の簡単な説明】

第１図は品物昇降装置つまりパレット積み装置の側面図
であり、搬送コンベアと積み重ね位置との関係における
構成を示しており、第２図は第１図の品物昇降装置の正
面図つまり搬送コンベアから見た図で、外装を部分的に
切り欠いて示しており、第３図は第１図および第２図に
示された品物昇降装置における第１図の線■−■に沿っ
た断面図であり、同時に搬送コンベアと品物昇降装置の
両側に配された２箇所の積重ね位置を示している。 １０・・・搬送コンベア、ノ゛１１．３０・・・品物、
１４・・・積重ね装置、１５・・・フレーム、１６・・
・品物移送装置、１７・・・保持手段、１８・・・平衡
用ウェイト、２４・・・補助ウェイト、４つ・・・パレ
ット。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、上下動可能な品物移送装置（１６）であって、その
   自由端には品物（１１、３０）を保持する保持手段（１
   ７）が配され、且つ上下動の際、同時に反対向きに移動
   して作用を為す平衡用ウェイト（１８）が配された品物
   移送装置を備えてなる、異なる重量の積重ね可能な品物
   に用いられる品物昇降装置において、 平衡させるための別のウェイトである補助ウェイト（２
   ４）を有し、この補助ウェイト（２４）は必要な場合に
   、連続的に作用する平衡用ウェイト（１８）に接続可能
   であることを特徴とする品物昇降装置。 ２、前記補助ウェイト（２４）は前記品物移送装置つま
   りピボットアーム（１６）の上方移動中にのみ作用を為
   すことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の品物
   昇降装置。 ３、平衡用ウェイト（１８）はピボットアーム（１６）
   とこれと共に移動される附随した部品の重量、及び適切
   な場合には、軽い品物の重量をほぼ補償し、補助ウェイ
   ト（２４）は品物、特に重い品物の重量をほぼ補償する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項に記
   載の品物昇降装置。 ４、補助ウェイト（２４）は平衡用ウェイト（１８）に
   接続され、平衡用ウェイト（１８）が原位置への戻り動
   作を為す前に接続を解除されうることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか１つの項に記
   載の品物昇降装置。 ５、補助ウェイト（２４）には分離型の駆動装置（３２
   ）が配されており、この駆動装置により補助ウェイト（
   ２４）は、ピボットアームが所定の積重ね位置に達した
   後、平衡用ウェイト（１８）との接続を解除して原位置
   まで移動されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   ないし第４項のいずれか１項に記載の品物昇降装置。 ６、補助ウェイト（２４）に対応した駆動装置（３２）
   は、平衡用ウェイト（１８）が、ピボットアーム（１６
   ）が新しい品物（１１、３０）を掴む位置に対応した原
   位置に位置すると同時に、連続的に作用する平衡用ウェ
   イト（１８）と連結するため、補助ウェイト（２４）と
   の連結をその原位置において解除することを特徴とする
   特許請求の範囲第５項に記載の品物昇降装置。 ７、補助ウェイト（２４）は上方の方向変換プーリ（３
   １）と下方の方向変換プーリ（３３）に掛けられて案内
   されたロープ等（３５）に接続され、上方の方向変換プ
   ーリー（３１）は、好ましくはこれに配された駆動装置
   （３２）、特に電気的又は液圧的な駆動装置を有し、こ
   の駆動装置（３２）はシフトクラッチ、特にマグネット
   シフトクラッチ（３４）を介して対応する方向変換プー
   リー（３１）に連結可能であることを特徴とする特許請
   求の範囲第５項又は第６項に記載の品物昇降装置。 ８、補助ウェイト（２４）は順接続により平衡用ウェイ
   ト（１８）に接続可能であることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項ないし第７項のいずれか１項に記載の品物
   昇降装置。 ９、補助ウェイト（２４）は、重量を平衡させる作用を
   為す位置において、突起により、特に横方向に突出して
   いる突起により平衡用ウェイト（１８）に支持され、こ
   の突起は補助ウェイト（２４）の上端領域に位置し、且
   つその下降動作中には平衡用ウェイト（１８）の上端に
   支持されて荷重を平衡用ウェイト（１８）に掛けること
   を特徴とする特許請求の範囲第８項に記載の品物昇降装
   置。 １０、補助ウェイト（２４）は品物の搬送面（３６）の
   上方の積重ね高さからしか連結されないことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項ないし第９項のいずれか１項に
   記載の品物昇降装置。 １１、平衡用ウェイト（１８）および補助ウェイト（２
   ４）は共通のフレーム（１５）内の平行な平面内で上下
   動可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１項な
   いし第１０項に記載の品物昇降装置。