CN219136289U - 货叉组件及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种货叉组件及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决货叉的伸缩长度与料箱的长度无法解耦，导致仓储机器人的适应性较差的技术问题，该货叉组件包括货叉本体、宽度调节机构、托盘及两个伸缩手臂；货叉本体包括底板和位于底板两侧的侧板，其中至少一个侧板相对底板滑动；两个伸缩手臂分别设置在侧板的外侧壁上，伸缩手臂配置为在各自伸缩机构的作用下，其能够相对侧板沿第二方向滑动；每个伸缩手臂的顶部分别设置有传送机构，传送机构包括同步移动的传送带；宽度调节机构用于调整两个侧板在第一方向上的宽度，以使传送带与料箱保持夹紧，且传送带移动时可带动料箱移动。本申请公开的货叉组件用于取放料箱。

Description

货叉组件及仓储机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。

背景技术

随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。

目前仓储机器人包括托举式机器人、夹抱式机器人，托举式机器人、夹抱式机器人均包括货叉，并利用货叉取、放料箱。为满足取、放料箱的需要，货叉的伸缩长度一般大于料箱的长度，以保证货叉可完全夹持料箱或者托举料箱；即上述货叉的伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联，因此，货叉的伸缩长度与料箱的长度无法解耦，导致仓储机器人的适应性较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，其货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，能够提升仓储机器人的适应性。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例的第一方面提供一种货叉组件包括货叉本体、宽度调节机构、托盘、两个伸缩手臂以及各所述伸缩手臂对应的伸缩机构；所述货叉本体具有容置料箱的容纳空间，所述货叉本体包括底板和两个侧板，沿第一方向，两个所述侧板分别设置在所述底板的两侧，且至少一个所述侧板相对所述底板沿第一方向滑动；所述托盘设置于所述底板上，所述托盘用于承载料箱；两个所述伸缩手臂分别设置在所述侧板的外侧壁上，所述伸缩手臂配置为在各自所述伸缩机构的作用下，其能够相对所述侧板沿第二方向滑动；每个所述伸缩手臂的顶部分别设置有传送机构，所述传送机构包括同步移动的传送带；沿第三方向，所述宽度调节机构设置在所述底板与所述托盘之间，所述宽度调节机构配置为用于调整两个所述侧板在第一方向上的宽度，以使所述传送带与所述料箱的侧壁接触并保持夹紧，且所述传送带沿第二方向移动时可带动所述料箱移动。

在一种可选的实施例中，所述底板设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸；在两个所述侧板中，至少一个所述侧板滑动安装在所述第一滑轨上。

在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构包括至少一个第一电动推杆；所述第一电动推杆设置在所述底板上，所述第一电动推杆的推杆与滑动安装在所述第一滑轨上的侧板连接，且所述第一电动推杆的推杆的伸缩方向与第一方向一致。

在一种可选的实施例中，两个所述侧板分别滑动安装在所述第一滑轨上；所述宽度调节机构包括两个分别与所述侧板连接的第一电动推杆。

在一种可选的实施例中，所述伸缩手臂包括移动臂板；与所述移动臂板对应的所述侧板上设置有第二滑轨，且所述第二滑轨沿第二方向延伸；所述移动臂板滑动连接在所述第二滑轨上。

在一种可选的实施例中，所述伸缩机构包括第二电动推杆；所述第二电动推杆固定在所述侧板上，且所述第二电动推杆的推杆与所述移动臂板连接，且所述第二电动推杆的推杆的伸缩方向与第二方向一致。

在一种可选的实施例中，所述传送机构还包括从动轮组、主动轮组以及第一驱动电机；所述从动轮组包括第一从动轮和第二从动轮，沿第二方向，所述第一从动轮和所述第二从动轮布置在所述移动臂板的相对两端；所述主动轮组设置在所述第一从动轮和所述第二从动轮之间，所述主动轮组至少包括一个主动轮，且所述主动轮与所述第一驱动电机连接，各所述传送机构中的第一驱动电机同步动作；所述传送带依次绕过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮；所述传送带包括相连接的第一传送段和第二传送段，所述第一传送段位于所述第二传送段朝向所述容纳空间的一侧，且所述第一传送段配置为当所述料箱被夹持时，所述第一传送段与所述料箱的侧壁贴合。

在一种可选的实施例中，沿第一方向，各所述侧板包括相对的第一侧壁和第二侧壁；其中所述第一侧壁朝向所述容纳空间设置，所述第二侧壁朝向所述伸缩手臂设置；所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于其对应所述侧板的第一侧壁；或者所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与其对应所述侧板的第一侧壁平齐。

在一种可选的实施例中，各所述侧板的内侧壁还分别设置有导向挡边，且所述导向挡边沿第二方向延伸；沿第一方向，所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于所述导向挡边的内侧壁；或者所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与所述导向挡边的内侧壁平齐。

在一种可选的实施例中，所述传送机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述移动臂板的顶部；所述压力传感器位于所述第一传送段与所述第二传送段之间，所述压力传感器配置为与所述第一传送段的侧面贴合，并用于检测所述传送带与所述料箱之间的夹紧力。

在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；所述旋转机构包括第二驱动电机和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述货叉本体之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；所述第二驱动电机与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。

本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，所述升降机构配置为用于调整所述货叉组件的高度。

与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人具有以下优点：

本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人，其中货叉组件中的伸缩手臂沿第二方向滑动安装在货叉本体的侧板上，且侧板沿第一方向滑动安装在货叉本体的底板上，每个伸缩手臂的顶端设置有同步移动的传送带，并且在宽度调节机构作用下，两个侧板之间的宽度可调，以使传送带能够与料箱接触并保持夹紧，进一步在传送带沿第二方向移动时能够带动料箱沿第二方向移动。

当利用本公开实施例提供的仓储机器人将货架上的料箱取出时，仓储机器人到达作业位置时，利用升降机构调整货叉组件的高度，并使货叉本体与货架上的料箱相对，进而伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，当伸缩手臂伸出一定长度，并位于待取料箱的两侧；进一步地，宽度调节机构开始工作，以调整两个侧板之间宽度，即缩小两个伸缩手臂之间的宽度，以使传送带与料箱的侧壁接触并夹紧料箱；最后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货叉本体的容纳空间内，到达指定位置后，宽度调节机构30增大两个侧板之间的宽度，从而解除传送带与料箱的夹紧状态，再者伸缩机构将伸缩手臂收回。

反之，当利用仓储机器人将料箱放置货架上，利用升降机构调整货叉组件的高度，并使货叉本体与货架上的指定位置相对。宽度调节机构开始工作，以缩小两个伸缩手臂之间的宽度，以使传送带与料箱的侧壁接触并夹紧料箱。

待料箱被传送带夹紧后，伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，当伸缩手臂伸出一定长度后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货架的指定位置。

或者，待料箱被传送带夹紧后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱朝向货架所在的方向移动，移动一段距离后，伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，并将料箱输送至货架的指定位置；本申请实施例对此不加以限制。

当然，当料箱被送至货架的指定位置后，宽度调节机构再次工作，以增大两个伸缩手臂之间的宽度，解除传送带与料箱的夹紧状态，并将料箱放置于货架上，此时伸缩机构将伸缩手臂收回。

相关技术中的托举式机器人、夹抱式机器人取、放料箱的方案中，货叉的最大伸缩长度通常大于料箱的长度，即货叉的最大伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联。本公开实施例中的伸缩手臂取放料箱时，只需伸缩手臂的伸缩长度满足可夹持部分料箱的长度即可，以保证伸缩手臂夹持部分料箱的侧壁，因此无需使货叉的最大伸缩长度大于料箱的长度以及伸缩手臂也不需要完全伸出，可进一步依靠传送带卷绕，以使料箱沿伸缩手臂的移动方向移动，从而完成料箱的取放。

利用本公开实施例提供的仓储机器人进行作业时，当料箱的长度大于伸缩手臂的最大伸缩长度时，伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，因而无需对料箱进行完全夹持，也能够完成取放料箱的任务。

或者，当料箱的长度小于伸缩手臂的最大伸缩长度时，在取放料箱时伸缩手臂无需完全伸出，伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，并完成取放料箱的任务。因此本公开实施例中仓储机器人的货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，可针对不同类型长度的料箱进行取放，能够提升仓储机器人的适应性。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储机器人结构示意图；

图2为本公开实施例提供的货叉组件的轴侧视图；

图3为本公开实施例提供的货叉组件的俯视图。

附图标记说明：

10-货叉本体；

11-底板；12-第一侧板；13-第二侧板；14-导向挡边；

20-托盘；

30-宽度调节机构；

31-第一电动推杆；32-第一滑轨；

40-伸缩手臂；

41-移动臂板；42-安装部；

50-伸缩机构；

51-第二电动推杆；52-第二滑轨；

60-传送机构；

61-传送带； 611-第一传送段； 612-第二传送段；

62-第一从动轮； 63-第二从动轮； 64-主动轮；

65-压力传感器； 66-第一驱动电机；

70-承载架；

100-货叉组件；

200-升降架；

300-移动底座。

具体实施方式

正如背景技术所述，相关技术中的仓储机器人(例如托举式机器人、夹抱式机器人)，其货叉的伸缩长度与料箱的长度无法解耦，导致仓储机器人的适应性较差。经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，托举式机器人、夹抱式机器人利用其货叉取、放料箱时，为满足取、放料箱的需要，货叉的伸缩长度一般大于料箱的长度，以保证货叉可完全夹持料箱或者托举料箱；即上述货叉的伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联，导致货叉的伸缩长度与料箱的长度无法解耦。

例如，当待转移的料箱长度超过仓储机器人的伸缩手臂处于最大长度时，伸缩手臂无法完全对料箱进行夹抱或者托举，因此，仓储机器人的适用范围受到料箱的长度的限制，导致仓储机器人的适用性较差。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种货叉组件及仓储机器人，其货叉组件中的伸缩手臂沿第二方向滑动安装在货叉本体的侧板上，且侧板沿第一方向滑动安装在货叉本体的底板上，每个伸缩手臂的顶端设置有同步移动的传送带，并且在宽度调节机构作用下，两个侧板之间的宽度可调，以使传送带能够与料箱接触并保持夹紧，进一步在传送带沿第二方向移动时能够带动料箱沿第二方向移动。

如此设置，利用本公开实施例提供的仓储机器人取、放料箱时，其伸缩手臂的伸缩长度满足可夹持部分料箱的长度即可，以保证伸缩手臂夹持部分料箱，因此无需使货叉的伸缩长度大于料箱的长度，伸缩手臂也无需完全伸出，可进一步依靠传送带卷绕，以使料箱沿伸缩手臂的移动方向移动，从而完成料箱的取放，以实现货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，可针对不同类型长度的料箱进行取放，能够提升仓储机器人的适应性。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

为便于描述本公开实施例，首先对附图中坐标系各坐标轴的方向进行定义，其中X轴方向为第一方向，第一方向可定义为货叉组件的货叉本体的宽度方向，也是货叉本体的两个侧板相对布置方向；Y轴方向为第二方向，第二方向可定义为货叉组件的伸缩手臂的伸缩方向，也是货叉本体的长度方向；第三方向为垂直于货叉本体的底板的方向，也是升降机构沿升降架的移动方向。

如图1所示，本公开实施例提供的仓储机器人包括移动底座300、行走机构、升降架200、升降机构及货叉组件100，其中行走机构设置于移动底座300的下方，用于带动移动底座300移动。

行走机构包括多个行走轮及驱动装置，驱动装置与至少一个行走轮连接，并为其提供驱动力，能够使移动底座300前进、后退以及转向等；从而使得仓储机器人移动至仓储货架或者其他作业位置，从而完成货物(料箱)的转移。

升降架200呈竖直状态安装在移动底座300上，升降架200用于安装货叉组件100。货叉组件100用于抓取、暂存料箱，例如可将仓储货架上的料箱转移至货叉组件100上；或者，将货叉组件100上的料箱转移至仓储货架上。

货叉组件100可滑动安装在在升降架200的一侧，升降机构用于调整货叉组件100在升降架200上的高度，即在升降机构的举升力作用下，货叉组件100能够沿着第三方向上、下移动以调整货叉组件100的作业高度，能够完成对位于货架上不同高度货物(料箱)进行取放。

如图2和图3所示，本公开实施例中提供的货叉组件100包括货叉本体10以及安装在货叉本体10上的宽度调节机构30、托盘20、两个伸缩手臂40及各伸缩手臂40对应的伸缩机构50。其中货叉本体10具有容置料箱的容纳空间，货叉本体10包括底板11和两个侧板，沿第一方向，两个侧板布置在底板11的两侧，且两个侧板和底板11形成容纳空间。

托盘20设置于底板11上，并位于容纳料箱的空间内，托盘20配置为用于承载料箱。在两个侧板中，至少一个侧板滑动安装在底板11上，并能够沿第一方向滑动，以在宽度调节机构30作用下，可调整两个侧板之前的宽度，此宽度为第一方向上两个侧板之间的距离。

为便于描述本公开实施例，货叉本体10的两个侧板可定义为第一侧板12和第二侧板13，其中第一侧板12和/或第二侧板13滑动安装在底板11上，并且沿第一方向，第一侧板12和/或第二侧板13相对底板11滑动。

沿第三方向，宽度调节机构30设置于底板11与托盘20之间，且沿第一方向，宽度调节机构30位于第一侧板12和第二侧板13之间。宽度调节机构30用于调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度。

例如，宽度调节机构30包括至少一个第一电动推杆31，第一电动推杆31的推杆可与第一侧板12连接，且第一电动推杆31的推杆伸缩方向与第一方向一致。第一侧板12滑动安装在底板11上，第一电动推杆31动作时，可调节第一侧板12与第二侧板13之间的宽度，进而实现第一侧板12和第二侧板13之间的宽度可调。

两个伸缩手臂40分别滑动安装在第一侧板12、第二侧板13的外侧壁上，每个伸缩手臂40上分别设置有伸缩机构50，且两个伸缩机构50同步动作，以使两个伸缩手臂40同时伸出或者收回。在伸缩机构50的作用下，伸缩手臂40的移动方向与第二方向一致；在取、放料箱时，伸缩手臂40相对货叉本体10伸出。

示例性地，伸缩机构50可包括分别设置在第一侧板12和第二侧板13上的第二电动推杆51，第二电动推杆51位于第一侧板12、第二侧板13的外侧壁上，且第二电动推杆51的推杆与伸缩手臂40连接，且第二电动推杆51的推杆的伸缩方向与第二方向一致。

当第二电动推杆51动作时，可带动伸缩手臂40沿第二方向移动，以使伸缩手臂40相对货叉本体10伸出，或者收回至货叉本体10内。需要说明的是，布置在第一侧板12上的第二电动推杆51和布置在第二侧板13上的第二电动推杆51，两者同步动作。

本公开实施例中提供的货叉组件100还包括分别设置在各伸缩手臂40顶部的传送机构60，各传送机构60分别包括传送带61，各传送带61可沿第二方向同步移动。由于伸缩手臂40设置在各侧板的外侧壁上，通过宽度调节机构30可调整两个侧板之间的宽度，进而可调整两个伸缩手臂40之间的宽度，以使料箱被两个传送带61夹持。

当料箱被两个传送带61夹持时，传送带61与料箱之间具有一定夹紧力，以使两者保持夹紧状态。进一步地，传送带61沿第二方向移动时，料箱在两者之间的摩擦力作用下，其能够跟随传送带61沿第二方向移动，以使料箱被移动至货叉本体10内，或者料箱被移动至货架上。

利用本公开实施例提供的仓储机器人将料箱从货架取出时，首先仓储机器人接到作业指令后，仓储机器人通过移动底座300移动至指定位置时，利用升降机构调整货叉组件100的高度，并使货叉本体10与货架上的料箱相对，进而伸缩机构50开始工作并将伸缩手臂40伸出，当伸缩手臂40伸出一定长度，并位于待取料箱的两侧；此时伸缩手臂40的伸出长度可小于或等于伸缩手臂的最大伸缩长度，例如伸缩手臂40的伸出长度可以是伸缩手臂的最大伸缩长度的一半。

进一步地，宽度调节机构30开始工作，以缩小第一侧板12和第二侧板13之间宽度，即缩小两个伸缩手臂40之间的宽度，以使传送带61与料箱的侧壁接触并夹紧料箱；最后，传送机构60开始工作，以使传送带61沿第二方向移动，在传送带61的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货叉本体10的容纳空间内，到达指定位置后，宽度调节机构30增大第一侧板12和第二侧板13之间的宽度，从而解除传送带61与料箱的夹紧状态，再者伸缩机构将伸缩手臂40收回。

反之，当利用仓储机器人将料箱放置货架上，利用升降机构调整货叉组件100的高度，并使货叉本体10与货架上的指定位置相对。宽度调节机构30开始工作，以缩小两个伸缩手臂40之间的宽度，以使传送带61与料箱的侧壁接触并夹紧料箱。

待料箱被传送带61夹紧后，伸缩机构50开始工作并将伸缩手臂40伸出，当伸缩手臂40伸出一定长度后，此伸缩手臂40的伸出长度可小于或等于伸缩手臂的最大伸缩长度，此处不再赘述。传送机构60开始工作，以使传送带61沿第二方向移动，在传送带61的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货架的指定位置。

或者，待料箱被传送带61夹紧后，传送机构60开始工作，以使传送带61沿第二方向移动，在传送带61的摩擦力作用下，料箱朝向货架所在的方向移动，移动一段距离后，伸缩机构50开始工作并将伸缩手臂40伸出，并将料箱输送至货架的指定位置；本申请实施例对此不加以限制。

当然，当料箱被送至货架的指定位置后，宽度调节机构30再次工作，以增大两个伸缩手臂40之间的宽度，解除传送带61与料箱的夹紧状态，并将料箱放置于货架上，此时伸缩机构50将伸缩手臂40收回。

相关技术中的托举式机器人、夹抱式机器人取、放料箱时，货叉的最大伸缩长度通常大于料箱的长度，即货叉的最大伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联，无法使货叉的伸缩长度与料箱的长度解耦。

然而本公开实施例中的伸缩手臂40取放料箱时，只需伸缩手臂40的伸缩长度满足可夹持部分料箱的长度即可，以保证伸缩手臂40夹持部分料箱，因此无需使货叉的最大伸缩长度大于料箱的长度，以及伸缩手臂40也无需完全伸出，可进一步依靠传送带卷绕，以使料箱沿伸缩手臂40的移动方向移动，从而完成料箱的取放。

利用本公开实施例提供的仓储机器人进行作业时，当料箱的长度大于伸缩手臂的最大伸缩长度时，此时仓储机器人的伸缩手臂可完全伸出或者部分伸出，并且伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，无需对料箱进行完全夹持，也能完成取放料箱的任务。

或者，当料箱的长度小于伸缩手臂的最大伸缩长度时，在取放料箱时伸缩手臂无需完全伸出，伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，并完成取放料箱的任务。因此，本公开实施例中仓储机器人的货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，可针对不同类型长度的料箱进行取放，能够提升仓储机器人的适应性。

在上述实施例的基础上，本公开实施例中底板11设置有第一滑轨32，且第一滑轨32位于底板11的顶面上，此底板11的顶面指的是沿第三方向，底板11朝向托盘20的表面。第一滑轨32的长度方向沿第一方向延伸，第一侧板12和/或第二侧板13可滑动安装在第一滑轨32上。

优选地，底板11配置为矩形板，沿第二方向，底板包括相对的两端，为便于描述本公开实施例，底板的两端可定义为底板的前端和后端，在将料箱从货叉本体转移至货架时，底板的前端靠近货架设置。

底板11的前端及后端分别设置有一个第一滑轨32，沿第二方向，两个第一滑轨32间隔设置，且第一滑轨32的延伸方向与第一方向一致。第一侧板12和第二侧板13分别滑动安装在第一滑轨32和第二滑轨52上。如此设置，不仅能够提升第一侧板12和第二侧板13在底板11上滑动平稳性，也便于快速调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度，以使料箱被快速夹持或释放，提升料箱的转移效率。

进一步地，在第一侧板12和第二侧板13均相对底板11沿第一方向背向滑动时，宽度调节机构30可包括两个第一电动推杆31，其中一个第一电动推杆31与第一侧板12连接，另一个第一电动推杆31与第二侧板13连接，两个第一电动推杆31可同步动作，以快速调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度。

需要说明的是，当然根据需要上述两个第一电动推杆31可单独动作；另外，在一些实施例中可通过在第一侧板12和第二侧板13分别设置有螺纹方向相反的丝杠螺母，并通过丝杠螺母连接在一根丝杠的两个螺纹方向不同螺纹段上，当丝杠转动时，第一侧板12和第二侧板13可相向移动或者相背移动，以调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度，本实施例对此不加以限制。

继续参阅图3，本公开实施例中伸缩手臂40包括移动臂板41，移动臂板41沿第二方向与对应的侧板平行设置，且移动臂板41滑动安装在侧板上，在第二电动推杆51作用下，移动臂板41相对侧板沿第二方向移动。

具体地，各侧板的外侧壁与其对应的移动臂板41相对，每个侧板的外侧壁设置有第二滑轨52，第二滑轨52的延伸方向与第二方向一致，移动臂板41滑动安装在第二滑轨52上。第二电动推杆51安装在各侧板的后端，且第二电动推杆51的推杆与移动臂板41连接。当第二电动推杆51动作时，移动臂板41可沿第二方向移动，以使移动臂板41移出货叉本体10或者收回至货叉本体10内。

进一步地，各侧板的内侧壁上还分别设置有导向挡边14，且导向挡边14沿第二方向延伸，即各侧板朝向容纳空间的内表面设置有导向挡边14。如此设置，在各侧板的内侧壁设置有导向挡边14，以便于在料箱进、出货叉本体10时，对料箱进行导向。

本公开实施例中传送机构60设置在移动臂板41的顶部，移动臂板41的顶部具有安装部42。例如，沿第一方向，安装部42的一侧凸出于移动臂板41的内侧面设置，或者，安装部42的一侧与移动臂板41的内侧面保持平齐。

进一步地，各传送机构60不仅包括传送带61，还包括设置在安装部42上的从动轮组、主动轮组以及第一驱动电机66。其中，从动轮组包括相对设置的第一从动轮62、第二从动轮63，沿第二方向，第一从动轮62和第二从动轮63分别布置在安装部42的前端及后端。

主动轮组布置在第一从动轮62和第二从动轮63之间，主动轮组包括至少一个主动轮64，且主动轮64与第一驱动电机66连接，传送带61的一端依次缠绕第一从动轮62、主动轮64和第二从动轮63，并卷绕在从动轮组和主动轮组上。

第一驱动电机66动作时，可带动主动轮64转动，从而使传送带61沿第二方向移动。在图3所示的状态下，传送带61包括第一传送段611和第二传送段612，第一传送段611和第二传送段612首尾连接，并环绕在第一从动轮62和第二从动轮63之间。

其中，沿第一方向，第一传送段611和第二传送段612相对设置，且第一传送段611较第二传送段612更加靠近货叉本体的容纳空间，即第一传送段611位于第二传送段612朝向容纳空间的一侧，换言之，第一传送段611位于第二传送段612的内侧。

本公开实施例中各侧板包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，其中第一侧壁朝向容纳空间设置，第二侧壁朝向伸缩手臂设置，即第二侧壁朝向移动臂板41设置。进一步地，由于传送带61配置为用于夹持料箱，第一传送段611朝向容纳空间的侧面需凸出于其对应侧板的第一侧壁，或者与对应侧板的第一侧壁平齐，以使当料箱被夹持时，第一传送段611能够与料箱的侧壁贴合。

例如，上述第一传送段611位于移动臂板41的顶部，且该移动臂板41滑动安装于第一侧板12上，则第一传送段611朝向容纳空间的侧面需凸出于第一侧板12的第一侧壁，或者第一传送段611朝向容纳空间的侧面与第一侧板12的第一侧壁平齐，即第一传送段611的内侧面与第一侧板12的第一侧壁保持平齐，或者第一传送段611的内侧面凸出于第一侧板12的第一侧壁设置。如此设置，可保证当料箱被夹持时，第一传送段611能够与料箱的侧壁接触并夹紧料箱。

需要说明的是，在一些实施例中，货叉本体的各侧板的第一侧壁上还分别设置有导向挡边14，导向挡边的内侧壁背离侧板的第一侧壁设置。因此上述第一传送段朝向容纳空间的侧面凸出于导向挡边的内侧壁；或者第一传送段朝向容纳空间的侧面与导向挡边的内侧壁平齐，此处不再赘述。

本公开实施例中各传送机构60中的第一驱动电机66可同步动作，以保证各传送机构60中的传送带61可同步移动，以使料箱的两侧壁同时受到来自传送带61摩擦力，从而使料箱的稳定地跟随传送带61沿第二方向移动。

本公开实施例传送机构60还包括压力传感器65，压力传感器65设置在移动臂板41的顶部，例如压力传感器65设置在安装部42上，压力传感器65位于第一传送段611和第二传送段612之间，且压力传感器65与第一传送段611的侧面贴合。

具体地，移动臂板41的顶部设置有安装部42，安装部42的顶面设置有安装台，安装台可以是矩形块，安装台的长度方向与第二方向一致，安装台位于第一从动轮62和第二从动轮63之间，且沿第一方向，第一传送段611和第二传送段612分别位于安装台的两侧，并保持间隙，以避免传送带61与安装台干涉。

压力传感器65可设置在安装台朝向第一传送段611的侧壁上，并且当传送带61夹持料箱时，压力传感器65能够与第一传送段611背离容纳空间的侧面贴合。如此设置，当传送带61夹持料箱时，压力传感器65可检测传送带61与料箱之间的夹紧力；进一步地当两者之间的夹紧力满足预设夹紧力要求时，传送机构60的第一驱动电机66动作。反之，则宽度调节机构30进一步缩小第一侧板12和第二侧板13之间的宽度，以使料箱被传送带61进一步夹紧，直至上述夹紧力满足预设夹紧力要求。

可以理解的是，仓储机器人包括控制模块，控制模块分别与第一驱动电机66、压力传感器65、第一电动推杆31、第二电动推杆51等信号连接，以控制上述各部件的工作状态或者获取各部件的状态信息等，例如获取压力传感器65的压力检测值，根据压力检测值控制第二电动推杆51或者第一驱动电机66工作。

在上述实施例的基础上，本公开实施例中提供的货叉组件100还包括承载架70和旋转机构；其中承载架70设置在货叉本体10的下方，承载架70用于承载整个货叉本体10，且承载架70的一端滑动安装在升降架200上，以实现货叉组件100滑动安装在升降架200上。

旋转机构包括第二驱动电机和旋转座，旋转座设置在承载架70与货叉本体10之间，货叉本体10通过旋转座与承载架70转动连接，第二驱动电机与旋转座传动连接并带动旋转座转动，以使货叉本体10相对承载架70可转动。如此设置，不仅能够使货叉组件100还可以调整其作业高度可调整，而且还能够货叉组件100相对升降架200进行旋转，提升其作业效率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、宽度调节机构、托盘、两个伸缩手臂以及各所述伸缩手臂对应的伸缩机构；

所述货叉本体具有容置料箱的容纳空间，所述货叉本体包括底板和两个侧板，沿第一方向，两个所述侧板分别设置在所述底板的两侧，且至少一个所述侧板相对所述底板沿第一方向滑动；

所述托盘设置于所述底板上，所述托盘用于承载料箱；两个所述伸缩手臂分别设置在所述侧板的外侧壁上，所述伸缩手臂配置为在各自所述伸缩机构的作用下，其能够相对所述侧板沿第二方向滑动；每个所述伸缩手臂的顶部分别设置有传送机构，所述传送机构包括同步移动的传送带；

沿第三方向，所述宽度调节机构设置在所述底板与所述托盘之间，所述宽度调节机构配置为用于调整两个所述侧板在第一方向上的宽度，以使所述传送带与所述料箱的侧壁接触并保持夹紧，且所述传送带沿第二方向移动时可带动所述料箱移动。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述底板设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸；

在两个所述侧板中，至少一个所述侧板滑动安装在所述第一滑轨上。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述宽度调节机构包括至少一个第一电动推杆；

所述第一电动推杆设置在所述底板上，所述第一电动推杆的推杆与滑动安装在所述第一滑轨上的侧板连接，且所述第一电动推杆的推杆的伸缩方向与第一方向一致。

4.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，两个所述侧板分别滑动安装在所述第一滑轨上；

所述宽度调节机构包括两个分别与所述侧板连接的所述第一电动推杆。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩手臂包括移动臂板；

与所述移动臂板对应的所述侧板上设置有第二滑轨，且所述第二滑轨沿第二方向延伸；

所述移动臂板滑动连接在所述第二滑轨上。

6.根据权利要求5所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩机构包括第二电动推杆；

所述第二电动推杆固定在所述侧板上，且所述第二电动推杆的推杆与所述移动臂板连接，且所述第二电动推杆的推杆的伸缩方向与第二方向一致。

7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述传送机构还包括从动轮组、主动轮组以及第一驱动电机；

所述从动轮组包括第一从动轮和第二从动轮，沿第二方向，所述第一从动轮和所述第二从动轮布置在所述移动臂板的相对两端；

所述主动轮组设置在所述第一从动轮和所述第二从动轮之间，所述主动轮组至少包括一个主动轮，且所述主动轮与所述第一驱动电机连接，各所述传送机构中的第一驱动电机同步动作；

所述传送带依次绕过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮；所述传送带包括相连接的第一传送段和第二传送段，所述第一传送段位于所述第二传送段朝向所述容纳空间的一侧，且所述第一传送段配置为当所述料箱被夹持时，所述第一传送段与所述料箱的侧壁贴合。

8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，沿第一方向，各所述侧板包括相对的第一侧壁和第二侧壁；其中所述第一侧壁朝向所述容纳空间设置，所述第二侧壁朝向所述伸缩手臂设置；

所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于其对应所述侧板的第一侧壁；或者

所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与其对应所述侧板的第一侧壁平齐。

9.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，各所述侧板的内侧壁还分别设置有导向挡边，且所述导向挡边沿第二方向延伸；

沿第一方向，所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于所述导向挡边的内侧壁；或者

所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与所述导向挡边的内侧壁平齐。

10.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，所述传送机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述移动臂板的顶部；

所述压力传感器位于所述第一传送段与所述第二传送段之间，所述压力传感器配置为与所述第一传送段的侧面贴合，并用于检测所述传送带与所述料箱之间的夹紧力。

11.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；

所述旋转机构包括第二驱动电机和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述货叉本体之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；

所述第二驱动电机与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。

12.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底座、升降架、升降机构及权利要求1至11中任一项所述的货叉组件；

所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上；

所述升降机构配置为用于调整所述货叉组件的高度。

Images