CN116674911A - 料箱取放系统及方法、料箱搬运设备及料箱取放装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种料箱取放系统及方法、料箱搬运设备及料箱取放装置，该系统包括料箱搬运设备和控制平台；料箱搬运设备包括：控制器、行走底盘、料箱暂存机构和料箱取放装置；料箱搬运设备的控制器与控制平台通信连接；控制器与行走底盘、伸缩叉组件和拨叉对组件电连接；控制器，用于接收控制平台发出的取货指令或放货指令，基于取货指令或放货指令，控制行走底盘移动，以及伸缩叉组件和拨叉对组件的工作状态，其中拨叉对组件包括依次设置的后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对，且至少中拨叉对和前拨叉对与外叉板活动连接，使得控制器可以单独控制中拨叉对和前拨叉对的工作状态，提高料箱取放系统的适用范围。

Description

料箱取放系统及方法、料箱搬运设备及料箱取放装置

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种料箱取放系统及方法、料箱搬运设备及料箱取放装置。

背景技术

目前，在仓储物流技术中，通常采用料箱搬运设备自动地将料箱摆放至货架上，或从货架上取走料箱搬运至其他位置。料箱搬运设备通常是无人搬运车，其上设置有料箱取放装置，料箱取放装置可以将车体储位上的料箱摆放至货架上或从货架上取走料箱放置到车体储位上。

普通形式的料箱取放装置一般包括前拨叉对和后拨叉对这两对拨叉对。其中，后拨叉对可以将车体储位上的料箱推入货架或从将货架上取的料箱推入车体储位；前拨叉对一般设置为可以上下摆动，其与后拨叉对配合可以防止料箱在移动过程中产生偏移。取放料箱时，一般只针对固定型号的料箱，导致料箱取放装置的适用范围较小。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种料箱取放系统及方法、料箱搬运设备及料箱取放装置，以扩大料箱取放系统的适用范围。具体技术方案如下：

本申请实施例第一方面提供一种料箱取放系统，包括：料箱搬运设备和控制平台；所述料箱搬运设备包括：控制器、行走底盘、料箱暂存机构和料箱取放装置；所述料箱搬运设备的控制器与所述控制平台通信连接；所述料箱取放装置包括：承载部、伸缩叉组件和拨叉对组件；所述伸缩叉组件设置在承载部的两侧；所述拨叉对组件设置在伸缩叉组件的外叉板上，包括依次设置的后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对，且至少所述中拨叉对和所述前拨叉对与所述外叉板活动连接；所述控制器与行走底盘、所述伸缩叉组件和拨叉对组件电连接；所述控制器，用于接收所述控制平台发出的取货指令或放货指令，基于所述取货指令或放货指令，控制所述行走底盘移动，以使所述料箱搬运设备移动到取货目标货架或放货目标货架；并基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定所述外叉板向货架方向或料箱暂存机构方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对；在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得所述伸缩叉组件夹取所述目标料箱，从取货目标货架上移动到所述料箱取放装置的承载部，并移动到所述料箱暂存机构，或者从所述料箱暂存机构移动到所述料箱取放装置的承载部，并移动到目标放货货架上。

在一些实施例中，所述料箱搬运设备，还包括：门架；所述料箱暂存机构，设置在所述门架第一侧；所述料箱取放装置，设置在所述门架第二侧；所述后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对，沿远离所述门架的第一方向依次设置。

在一些实施例中，所述伸缩叉组件，包括相对设置于所述承载部两侧的伸缩叉和传动机构，每个所述伸缩叉包括与门架连接的内固定板、与所述内固定板滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；其中，能够伸缩到距离所述门架最远的叉板为所述外叉板；所述控制器通过所述传动机构，控制伸缩叉的叉板沿水平方向双向伸缩，进行往复伸缩运动。

在一些实施例中，所述外叉板上设有多个通孔，至少所述中拨叉对收容于所述通孔内，所述控制器控制所述拨叉对由其中一个通孔伸出，通过改变所述拨叉对伸出时所在通孔的位置，以改变所述后拨叉对与所述前拨叉对、所述后拨叉对与所述中拨叉对，或者所述中中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离。

在一些实施例中，所述后拨叉对、所述中拨叉对和所述前拨叉对中至少一者通过电动伸缩杆与所述外叉板活动连接；所述控制器进一步与所述电动伸缩杆电连接，控制所述电动伸缩杆的伸缩，以改变所述后拨叉对与所述中拨叉对、所述后拨叉对与所述前拨叉对或者所述中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离。

在一些实施例中，至少其中两对拨叉对沿所述外叉板的高度方向至少间隔设有两组；所述控制器，对所述两对拨叉对中的每组拨叉对进行单独控制。

在一些实施例中，所述料箱取放装置的前端还设置有读码相机；所述控制器，从所述取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过所述读码相机扫描所述取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

在一些实施例中，所述承载部为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

在一些实施例中，所述承载部位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，所述控制器进一步与所述皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。

本申请第二方面提供一种料箱取放方法，应用于以上所述的料箱取放系统的控制器，该方法包括：

接收所述控制平台发出的取货指令或放货指令。

基于所述取货指令或放货指令，控制行走底盘移动，以使料箱搬运设备移动到取货目标货架或放货目标货架。

基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定所述外叉板向货架方向或料箱暂存机构方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对。

在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱。

将所述目标料箱从取货目标货架上移动到所述料箱取放装置的承载部，并移动到所述料箱暂存机构；或者将所述目标料箱从所述料箱暂存机构移动到所述料箱取放装置的承载部，并移动到目标放货货架上。

在一些实施例中，所述后拨叉对、所述中拨叉对和所述前拨叉对中至少一者通过电动伸缩杆与所述外叉板活动连接；所述控制器进一步与所述电动伸缩杆电连接；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱的步骤之前，还包括：基于目标料箱的尺寸信息，控制所述电动伸缩杆，使得所述后拨叉对与所述前拨叉对、所述后拨叉对与所述前拨叉对或者所述后中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离与目标料箱尺寸相匹配。

在一些实施例中，若所述目标料箱为：前后方向水平放置在所述取货目标货架上或所述料箱暂存机构上的两个料箱，则所述目标拨叉包括：所述后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，所述中拨叉位于所述两个料箱之间，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱；若所述目标料箱为：与所述承载部尺寸匹配的第一尺寸料箱，则所述目标拨叉包括：所述后拨叉对和前拨叉对；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱；若所述目标料箱为：小于所述承载部尺寸的一个第二尺寸料箱，则基于目标料箱在所述料箱暂存机构上的目标位置，确定所述目标拨叉包括：所述后拨叉对和中拨叉对，或中拨叉对和前拨叉对；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件夹取所述目标料箱。

在一些实施例中，至少其中两对拨叉对沿所述外叉板的高度方向至少间隔设有两组；若所述前拨叉对和所述后拨叉对沿所述外叉板的高度方向至少间隔设有两组，则可以夹取所述取货目标货架上上下放置的两个料箱，且所述料箱为与所述承载部尺寸匹配的第一尺寸料箱；若所述前拨叉对和所述中拨叉对或者所述后拨叉对和所述中拨叉对沿所述外叉板的高度方向至少间隔设有两组，则可以夹取所述取货目标货架上上下放置的两个料箱，且所述料箱为小于所述承载部尺寸的第二尺寸料箱。

在一些实施例中，所述料箱取放装置的前端还设置有读码相机；所述控制器，从所述取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过所述读码相机扫描所述取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

在一些实施例中，所述承载部位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，所述控制器进一步与所述皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。

本申请第三方面提供一种料箱搬运设备，包括：行走底盘；设置于所述行走底盘上的门架，设置在所述门架第一侧的料箱暂存机构；设置在所述门架第二侧的料箱取放装置，所述料箱取放装置用于从外部夹取料箱放置至所述料箱暂存机构中，或将所述料箱暂存机构中的料箱放置于外部；所述料箱取放装置包括：承载部、伸缩叉组件和拨叉对组件；其中，所述承载部，与所述门架连接，用于承载所述料箱；所述伸缩叉组件，包括相对设置于所述承载部两侧的伸缩叉和传动机构，每个所述伸缩叉包括与门架连接的内固定板、与所述内固定板滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；所述拨叉对组件，设于在所述伸缩叉伸出状态下距离所述内固定板最远的外叉板上，所述拨叉对组件至少包括在所述外叉板上沿远离所述门架的第一方向依次设置的后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对，至少所述中拨叉对和所述前拨叉对与所述外叉板活动连接，所述中拨叉对和所述前拨叉对能够在与所述外叉板平行的第一位置和与所述外叉板垂直的第二位置之间切换。

在一些实施例中，所述外叉板上设有多个通孔，至少所述中拨叉对收容于所述通孔内，每个所述通孔对应一个安装位置，所述后拨叉对、所述中拨叉对和所述前拨叉对一者或者两者安装位置改变，以改变所述后拨叉对与所述前拨叉对、所述后拨叉对与所述中拨叉对，或者所述中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离。

在一些实施例中，所述前拨叉对位于所述外叉板远离所述门架一侧的端部，所述后拨叉对位于所述外叉板靠近所述门架一侧的端部，所述通孔用于收容所述中拨叉对，所述中拨叉对安装位置改变，以改变所述后拨叉对与所述中拨叉对、和所述中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离。

在一些实施例中，所述后拨叉对、所述中拨叉对和所述前拨叉对中至少一者通过伸缩杆与所述外叉板活动连接，以改变所述后拨叉对与所述前拨叉对、所述后拨叉对与所述中拨叉对，或者所述中中拨叉对与所述前拨叉对之间的夹取距离。

在一些实施例中，至少两对所述拨叉对沿所述外叉板的高度方向至少间隔设有两组。

在一些实施例中，所述后拨叉对与所述外叉板活动连接或者固定连接。

在一些实施例中，所述传动机构能够沿水平方向双向伸缩，以使所述外叉板在所述门架两侧取放料箱。

在一些实施例中，所述承载部底部设有回转支承组件，所述承载部通过所述回转支承组件转动安装于于所述升降组件。

在一些实施例中，暂存机构为托盘式结构；所述料箱取放装置还包括设于所述行走底盘且与所述门架间隔设置的一对支撑柱，所述暂存机构分别固定于所述门架和所述支撑柱上，且向远离所述支撑柱的方向延伸。

在一些实施例中，所述承载部为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

本申请第四方面提供一种料箱取放装置，应用于以上所述的料箱搬运设备，所述料箱取放装置包括：承载部、伸缩叉组件和拨叉对组件；其中，所述承载部，与所述门架连接，用于承载所述料箱；所述伸缩叉组件，包括相对设置于所述承载部两侧的伸缩叉和传动机构，每个所述伸缩叉包括与门架连接的内固定板、与所述内固定板滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；所述拨叉对组件，设于在所述伸缩叉伸出状态下远离所述内固定板的一级外叉板上，所述拨叉对组件至少包括在所述外叉板上沿远离所述门架的第一方向依次设置的后拨叉对、中拨叉对和前拨叉对，至少所述中拨叉对和所述前拨叉对与所述外叉板活动连接，以使所述中拨叉对和所述前拨叉对能够在与所述外叉板平行的第一位置和与所述外叉板垂直的第二位置之间切换。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的料箱取放系统，控制器根据控制平台的指令可以控制行走底盘在地面行走的方向和距离，使得料箱搬运设备能够到达目标货架进行取货或者放货。料箱搬运设备根据获得的目标料箱的尺寸信息以及料箱搬运设备与目标料箱之间的位置关系信息，调整料箱取放装置的位姿，即调整控制中拨叉和/或前拨叉的旋转角度和伸出长度，在对应的位置下放拨叉，然后伸缩叉夹取目标料箱，从而可以匹配多种尺寸的料箱，由于至少中拨叉对和前拨叉对与外叉板活动连接，控制器可以单独控制中拨叉对和前拨叉对的工作状态，适用于多种取货或者放货场景，扩大了料箱取放系统的适用范围。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例提供的料箱取放系统的简化结构示意图；

图2为本申请实施例提供的料箱取放系统的电连接示意图；

图3为本申请实施例提供的料箱搬运设备在一种实施例中的结构示意图；

图4a为图3所示料箱搬运设备去掉行走轮后的结构简图；

图4b为图4a中A部分放大结构示意图；

图5为图4a中料箱取放装置的结构示意图；

图6a为图3所示实施例中料箱取放装置的另一种结构示意图；

图6b为图6a所示料箱取放装置中一个伸缩叉的前视图；

图6c为图6b所示伸缩叉的后视图；

图7为料箱取放装置从货架上取一个大料箱和一个小料箱的俯视图；

图8a为料箱取放装置从货架上取两个相同尺寸小料箱的立体结构示意图；

图8b为图8a所示实施例中拨叉调整前的俯视图；

图8c为图8a所示实施例中拨叉调整后的俯视图；

图9为料箱取放装置中拨叉对和前拨叉对同时工作将一个小料箱放置到料箱暂存机构的俯视图；

图10为料箱取放装置后拨叉对和前拨叉对同时工作从货架上取一个大料箱的结构示意图；

图11a为料箱搬运设备从货架上取一个高尺寸料箱和一个矮尺寸料箱的立体示意图；其中，中拨叉对和前拨叉对设有两组；

图11b为图11a的后侧视图，其中，中拨叉对和前拨叉对设有两组；

图11c为图11a的剖视图，其中，中拨叉对和前拨叉对设有两组；

图11d为后拨叉对和中拨叉对设有两组的结构示意图；

图12为在与图11a相同场景下，同一拨叉对只设有一组的结构示意图；

图13为后拨叉对为固定式拨叉对时，从货架上取一个大料箱的俯视图；

图14为本申请实施例提供的料箱搬运设备在另一种实施例中的结构简图；

图15为本申请实施例提供的料箱搬运设备在又一种实施例中的结构简图；

图16为本申请实施例提供的料箱取放方法的一种流程示意图；

图17为本申请实施例提供的料箱取放方法的另一种流程示意图。

料箱搬运设备1；行走底盘10；门架20；料箱暂存机构30；料箱取放装置40；承载部41；伸缩叉组件42；伸缩叉421；内固定板4211；一级叉板4212；安装孔4212a；二级叉板4213；通孔4213a；传动机构422；第一级拖动系统4221；同步轮4221a；同步带4221b；传动件4221c；第二级拖动系统4222；皮带4222a；第一固定块4222b；第二固定块4222c；皮带轮4222d；拨叉对组件43；后拨叉对431；中拨叉对432；前拨叉对433；回转支承组件44；L型角铁45；转轴46；第一段461；支撑柱50；升降组件60；提升板61；链条62；链轮63；控制平台70；控制器80；第一方向L；高度方向H。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种料箱取放系统，参见图1和图2包括：料箱搬运设备1和控制平台70。参见图3、图4a、图4b和图5，其中，图4a为图3所示料箱搬运设备1去掉行走轮后的结构简图；

图4b为图4a中A部分放大结构示意图；图5为图4a中料箱取放装置40的结构示意图。如图3、图4a、图4b和图5所示，料箱搬运设备1包括：控制器80、行走底盘10、料箱暂存机构30和料箱取放装置40；料箱搬运设备1的控制器80与控制平台70通信连接；料箱取放装置40包括：承载部41、伸缩叉组件42和拨叉对组件43；伸缩叉组件42设置在承载部41的两侧；拨叉对组件43设置在伸缩叉组件42的外叉板上，包括依次设置的后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，且至少中拨叉对432和前拨叉对433与外叉板活动连接；控制器80与行走底盘10、伸缩叉组件42和拨叉对组件43电连接。控制器80，用于接收控制平台70发出的取货指令或放货指令，基于取货指令或放货指令，控制行走底盘10移动，以使料箱搬运设备1移动到取货目标货架或放货目标货架；并基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定外叉板向货架方向或料箱暂存机构30方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对；在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱，从取货目标货架上移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到料箱暂存机构30，或者从料箱暂存机构30移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到目标放货货架上。

在本申请实施例中，控制器80根据控制平台70的指令可以控制行走底盘10在地面行走的方向和距离，使得料箱搬运设备1能够到达目标货架进行取货或者放货。料箱取放装置40包括承载部41、伸缩叉组件42和拨叉对组件43。伸缩叉组件42包括传动机构422和伸缩叉421，传动机构422和伸缩叉421均设有两个，且在承载部41两侧相对设置。伸缩叉421可以为具有一级伸缩功能的伸缩叉421，也可以为具有两级甚至更多及伸缩功能的伸缩叉421。以伸缩叉421具有两级伸缩功能为例，传动机构422用于控制一级叉板4212和二级叉板4213进行往复伸缩运动，实现伸出时能够到达货架的取放货工位，缩回时能够处于料箱搬运设备1本身范围内，从而能够在一定距离范围内进行料箱的夹取与放置。在外叉板上设置至少后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，且至少中拨叉对432和前拨叉对433与二级叉板4213活动连接，活动连接是指拨叉对既可以沿水平方向移动也可以在垂直于水平方向的平面内转动。控制器80基于从控制平台70获取的目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定外叉板向货架方向伸出还是向料箱暂存机构30伸出，并且基于从控制平台70获取的目标料箱的尺寸信息，确定用于夹取目标料箱的目标拨叉对的数量和位置。由于至少中拨叉对432和前拨叉对433于外叉板活动连接，控制器80可以单独控制中拨叉对432和前拨叉对433的工作状态，因此可以根据目标料箱的尺寸，调整中拨叉对432和/或前拨叉对433的伸出距离或者旋转角度，从而可以匹配多种尺寸的料箱，适用于多种取货或者放货场景，扩大了料箱取放系统的适用范围。以后拨叉对431和前拨叉对433相配合，且后拨叉对431与外叉板活动连接为例，说明一下具体取放过程：取放货之前，前拨叉对433收起，此时位于第一位置，外叉板由料箱侧面伸入，后拨叉对431放下，此时位于第二位置，将料箱拉入料箱搬运设备1的承载台。往料箱或者料箱搬运设备1储位放货时，固定式的后拨叉对431将料箱从料箱搬运设备1的承载台推入货架或搬运设备的暂存机构。

在有的实施例中，如图1所示，控制平台70可以由服务器实现，其与料箱搬运设备1中的控制器80之间可以是无线通信连接。料箱搬运设备1中控制器80的安装位置不限，例如可以安装在行走底盘10中或其他位置，只需能够与控制器80与行走底盘10、伸缩叉组件42和拨叉对组件43电连接即可。具体的，控制器80与行走底盘10、伸缩叉组件42和拨叉对组件43可以通过电缆电连接。

具体地，如图3所示，料箱搬运设备1还包括门架20。料箱暂存机构30设置在门架20第一侧，料箱取放装置40设置在门架20第二侧。后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，沿远离门架20的第一方向L依次设置。

在本实施例中，设于行走底盘10上的门架20，方便在门架20上布置暂存机构，用于暂时存储待转移的料箱。

在一些实施例中，如图4a、图4b和图5所示，伸缩叉组件42包括相对设置于承载部41两侧的伸缩叉421和传动机构422，每个伸缩叉421包括与门架20连接的内固定板4211、与内固定板4211滑动连接的至少一级叉板，传动机构422用于驱动至少一级叉板进行往复伸缩运动；其中，能够伸缩到距离门架20最远的叉板为外叉板；控制器80通过传动机构422，控制伸缩叉421的叉板沿水平方向双向伸缩，进行往复伸缩运动。

在本实施例中，每个伸缩叉421包括与门架20连接的内固定板4211、与内固定板4211滑动连接的至少一级叉板，传动机构422用于驱动至少一级叉板进行往复伸缩运动。如图4a、图6a-图6c所示，内固定板4211一端与门架20连接，伸缩叉421为具有两级伸缩功能的伸缩叉，内固定板4211滑动连接两级叉板，分别为一级叉板4212和二级叉板4213，其中一级叉板4212直接与内固定板4211滑动连接，二级叉板4213与一级叉板4212滑动连接，间接与内固定板4211滑动连接。因此，当伸缩叉421具有两级伸缩功能时，在伸缩叉421伸出状态下，二级叉板4213相对于一级叉板4212来说更加远离内固定板4211，也即能够伸缩到距离门架20最远的位置，因此外叉板即是指二级叉板4213。控制器80通过传动机构422控制伸缩叉421沿水平方向往复运动，从而能够完成取货、放货的过程。

在一些实施例中，如图4a、图4b所示，外叉板上设有多个通孔4213a，至少中拨叉对432收容于通孔4213a内，所述控制器80控制所述拨叉对由其中一个通孔4213a伸出，通过改变所述拨叉对伸出时所在通孔4213a的位置，以改变后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432，或者中中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离。

在本实施例中，通孔4213a的设置使得拨叉对可以收容于通孔4213a中，在进行料箱叉取之前，将拨叉对收容于通孔4213a中，能够合理利用空间，降低与料箱发生干涉的几率。至少中拨叉对432收容于通孔4213a中，即位于外叉板上的两个中拨叉均收容于通孔4213a中。进一步地，后拨叉对431和前拨叉对433可以收容于通孔4213a中，也可以收容于外叉板的侧面。拨叉对沿水平方向运动由不同的通孔4213a伸出，从而能够改变后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432，或者中拨叉对432与前拨叉对433之间。比如，改变前拨叉对433的伸出时所在通孔4213a的位置，那么前拨叉对433和中拨叉对432之间的夹取距离、前拨叉对433和后拨叉对431之间的夹取距离均会得到改变，通过改变拨叉对的伸出时所在通孔4213a的位置调整相应拨叉对之间的夹取距离，从而使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40能够根据料箱尺寸的不同进行夹取距离的调整，从而夹取不同尺寸的料箱，从而扩大料箱搬运设备1的适用范围。此外，由于料箱搬运设备1的取放装置能够根据料箱尺寸的不同进行夹取距离的调整，因而不用单独制作匹配不同料箱尺寸的多个料箱取放装置40，还可以降低料箱搬运设备1的生产成本。如图8a-图8c示意了料箱取放装置40取放两个相同尺寸料箱的调整过程图，图8b为拨叉对调整前的示意图，图8c为拨叉对调整后的示意图，图10所示为夹取一个大料箱过程中，拨叉对调整前的示意图，调整方向均为第一方向L，从而使得料箱取放装置40可以根据料箱的尺寸进行调整。

需要说明的是，拨叉对伸出时所在通孔4213a位置的改变也可以手动调节，即如图4b所示，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433均可通过L型角铁45固定于外叉板，L型角铁45一端与外叉板固定连接，另一端设有通孔4213a，拨叉对组件43还包括与后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433转动连接的转轴46，转轴46包括第一段461和第二段(图中未示出)，第一段461的直径大于通孔4213a的内径，第二段穿过通孔4213a，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433与第二段螺纹连接，通过第一段461转动能够带动后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433在第一位置和第二位置之间旋转，从而实现在第一位置和第二位置的位置切换。

在一些实施例中，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433中至少一者通过电动伸缩杆与外叉板活动连接；控制器80进一步与电动伸缩杆电连接，控制电动伸缩杆的伸缩，以改变后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432，或者中中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离。

在本实施例中，拨叉对通过电动伸缩杆与外叉板活动连接，便于沿水平方向调节拨叉对的位置，且结构简单易于实现。

在一些实施例中，如图4a、图11a、图11b、图11c和图11d所示，至少其中两对拨叉对沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组；控制器80对两对拨叉对中的每组拨叉对进行单独控制。

在本实施例中，可以为前拨叉对433和后拨叉对431设有两组，也可以是前拨叉对433和中拨叉对432设有两组，或者中拨叉对432和后拨叉对431设有两组，甚至前拨叉对433、中拨叉对432和后拨叉对431均设有两组。如图11a、图11b和图11c所示，为中拨叉对432和前拨叉对433同时设有两组，如图11d所示为后拨叉对431和中拨叉对432同时设有两组。通过不同的拨叉对设置两组可以适用更多尺寸的料箱，优选地，前拨叉对433、中拨叉对432和后拨叉对431均设有两组。沿高度方向H间隔设有两组拨叉对，在夹取料箱时，能够增加对料箱的固定点位，防止料箱倾斜，从而降低料箱在取放时发生倾倒的概率。图12为拨叉对只设有一组的实施例，为图11a、图11b、图11c和图11d的对比实施例，当夹取高度较大的料箱时容易发生侧翻，因此图12所示的实施例不适宜夹取高度较大的料箱。当同一拨叉对沿高度方向H仅设有一组时，为了防止侧翻，可以将拨叉对更靠近外叉板的上边缘设置。

可以理解的，可以理解的，拨叉对沿外叉板的高度方向H上也可以间隔设有三组、四组等等，本申请对此不做限制，对于高度方向H上拨叉对的数量的简单变化均属于本方案的简单替换。

在一些实施例中，如图6a所示，料箱取放装置40的前端还设置有读码相机；控制器80从取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过读码相机扫描取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

在本实施例中，料箱取放装置40的前端设置有读码相机，例如，读码相机可以设置于内固定板4211的前端面或承载部41的前端面，这里的前端面是指取货时朝向目标料箱的一端的端面。具体地，内固定板4211的前端面或者承载部41的前端面设有凹槽，读码相机设于该凹槽内。读码相机对取货目标货架或放货目标货架的信息码进行扫描，其中信息码可以是二维码或者条形码等，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，控制器80基于料箱所在的位置信息和角度信息，调整外叉板的伸出方向，并调整目标拨叉对之间的距离，使其与目标料箱的尺寸相匹配。在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱，从取货目标货架上移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到料箱暂存机构30，或者从料箱暂存机构30移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到目标放货货架上。

在一些实施例中，如图3、图5、图6a、图14、图15所示，承载部41为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

在本实施例中，如图3、图4a、图5及图6a所示为承载部41设置为无动力的导向板，仅在夹取料箱时用于提供支撑，可以简化料箱取放装置40的结构。而将承载部41设置为如图14所示的有动力的皮带组件或者如图15所示的滚筒组件时，在料箱转运过程中，可以直接与待放货平面实现无缝衔接，即只需将承载部41与待放货平面高度适应，即能实现货物自动转移至待放货平面，减少了反复夹取料箱的次数，提高取放效果，且降低对料箱造成损伤的可能性。

进一步地，承载部41位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，控制器80进一步与皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。

在本实施例中，通过控制器80与皮带组件或者滚筒组件电连接，使得控制器80可以控制皮带组件或者滚筒组件实时运动，进行目标料箱的转移，在不需要进行目标料箱转移时，皮带组件或者滚筒组件可以处于待机状态，达到节约用电的目的。

本申请第二方面提供一种料箱取放方法，如图16所示，应用于以上所述的料箱取放系统的控制器80，该方法包括：

步骤110：接收控制平台70发出的取货指令或放货指令。

步骤120：基于取货指令或放货指令，控制行走底盘10移动，以使料箱搬运设备1移动到取货目标货架或放货目标货架。

步骤130：基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定外叉板向货架方向或料箱暂存机构30方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对。

步骤140：在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱。

步骤150：将目标料箱从取货目标货架上移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到料箱暂存机构30；或者将目标料箱从料箱暂存机构30移动到料箱取放装置40的承载部41，并移动到目标放货货架上。

在本实施例中，控制器80根据控制平台70的指令，控制料箱取放系统的移动距离，并基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，控制器80下达指令于传动机构422，通过传动机构422调整伸缩叉421的伸缩距离与目标料箱所在的位置相匹配，同时还通过控制器80调整拨叉对之间的距离使其与目标料箱尺寸相匹配，并利用调整后的伸缩叉421以及拨叉对的配合获取并搬运所述目标货箱。

进一步地，在有的实施中，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433中至少一者通过电动伸缩杆与外叉板活动连接；控制器80进一步与电动伸缩杆电连接；如图17所示，在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱的步骤之前，也就是在图16所示流程的步骤140和150之间，还包括：

步骤160：基于目标料箱的尺寸信息，控制电动伸缩杆，使得后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432或者后中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离与目标料箱尺寸相匹配。

在本实施例中，控制器80通过下达指令于电动伸缩杆，电动伸缩杆控制拨叉对之间的距离，使其与目标料箱的尺寸相匹配。

在一些实施例中，如图8a-图8c所示，若目标料箱为：前后方向水平放置在取货目标货架上或料箱暂存机构30上的两个料箱，则目标拨叉包括：后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433；在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱的步骤，包括：在外叉板伸出到目标伸出位置后，中拨叉位于两个料箱之间，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱。

如图10和图13所示，若目标料箱为：与承载部41尺寸匹配的第一尺寸料箱，则目标拨叉包括：后拨叉对431和前拨叉对433；在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱的步骤，包括：在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱。

如图9所示，若目标料箱为：小于承载部41尺寸的一个第二尺寸料箱，则基于目标料箱在料箱暂存机构30上的目标位置，确定目标拨叉包括：后拨叉对431和中拨叉对432，或中拨叉对432和前拨叉对433；在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱的步骤，包括：在外叉板伸出到目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件42夹取目标料箱。

通过将前拨叉对433、中拨叉对432和后拨叉对431任意两个单独控制，可以通过调整其中一个或两个拨叉对的位置改变两两拨叉对之间的距离，该距离即对应目标料箱的尺寸，使得料箱取放系统可以对不同尺寸的目标料箱进行取放。

在一些实施例中，如图4a、图11a、图11b、图11c和图11d所示至少其中两对拨叉对沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组；若前拨叉对433和后拨叉对431沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组，则可以夹取取货目标货架上上下放置的两个料箱，且料箱为与承载部41尺寸匹配的第一尺寸料箱；若前拨叉对433和中拨叉对432或者后拨叉对431和中拨叉对432沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组，则可以夹取取货目标货架上上下放置的两个料箱，且料箱为小于承载部41尺寸的第二尺寸料箱。

在本实施例中，当拨叉对沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组时，还可以对两层叠置或者高尺寸的目标料箱进行取放，进一步扩大了料箱取放系统的适用范围。

在一些实施例中，如图6a所示，料箱取放装置40的前端还设置有读码相机。控制器80从取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过读码相机扫描取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

在本实施例中，读码相机的设置可以确保取放的精度和准确性，加快取放效率。

在一些实施例中，如图3、图5、图6a、图14、图15所示，承载部41位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，控制器80进一步与皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。通过控制器80与皮带组件或者滚筒组件电连接，使得控制器80可以控制皮带组件或者滚筒组件实时运动，进行目标料箱的转移，在不需要进行目标料箱转移时，皮带组件或者滚筒组件可以处于待机状态，达到节约用电的目的。

本申请实施例第三方面提供一种料箱搬运设备1，参见图3，图3为本申请实施例提供的料箱搬运设备1在一种实施例中的结构示意图，如图3所示，该料箱搬运设备1包括：行走底盘10、门架20和料箱取放装置40。门架20设置于行走底盘10上，门架20第一侧设有料箱暂存机构30，门架20第二侧设有料箱取放装置40，料箱取放装置40用于从外部夹取料箱放置至料箱暂存机构30中，或将料箱暂存机构30中的料箱放置于外部。外部可以为取货货架或者放货货架，也可以为传输线。

参见图4a、图4b和图5，其中，图4a为图3所示料箱搬运设备1去掉行走轮后的结构简图；图4b为图4a中A部分放大结构示意图；图5为图4a中料箱取放装置的结构示意图。如图4a、图4b和图5所示，料箱取放装置40包括：承载部41、伸缩叉组件42和拨叉对组件43。其中，承载部41与门架20连接，用于承载料箱。

伸缩叉组件42包括相对设置于承载部41两侧的伸缩叉421和传动机构422，每个伸缩叉421包括与门架20连接的内固定板4211、与内固定板4211滑动连接的至少一级叉板，传动机构422用于驱动至少一级叉板进行往复伸缩运动。

拨叉对组件43设于在伸缩叉421伸出状态下距离内固定板4211的最远的外叉板上。拨叉对组件43至少包括在外叉板上沿远离门架20的第一方向L方向依次设置的后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，至少中拨叉对432和后拨叉对431与外叉板活动连接，中拨叉对432和后拨叉对431能够在与外叉板平行的第一位置和与外叉板垂直的第二位置之间切换。

本申请实施例提供的料箱搬运设备1，通过行走底盘10使得料箱搬运设备1能够在不同货架之间进行移动，并通过料箱取放装置40实现料箱的取放。其中，料箱取放装置40设置有伸缩叉组件42，且在伸缩叉组件42的外叉板上依次设置有后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433一共三个拨叉对。这样，料箱取放装置40可以根据料箱尺寸的不同，由中拨叉对432或前拨叉对433与后拨叉对431配合进行料箱夹取，或者三对拨叉对同时配合进行料箱夹取，使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40可以夹取不同尺寸的料箱，扩大了料箱搬运设备1的适用范围。

如图4a、图4b和图5所示，通过伸缩叉组件42中伸缩叉421的两级叉板的往复伸缩运动，能够实现伸出时到达货架的取放货工位，缩回时处于料箱搬运设备1本身范围内，从而能够在一定距离范围内进行料箱的夹取与放置。

本实施例中，伸缩叉组件42的伸缩叉421可以设两个，且在承载部41两侧相对设置。伸缩叉可以为具有一级伸缩功能的伸缩叉，也可以为具有两级甚至更多级伸缩功能的伸缩叉。

具体的，如图4a、图4b和图5所示，伸缩叉组件42的内固定板4211一端与门架20连接，伸缩叉421为具有两级伸缩功能的伸缩叉，内固定板4211滑动连接两级叉板，分别为一级叉板4212和二级叉板4213，其中一级叉板4212直接与内固定板4211滑动连接，二级叉板4213与一级叉板4212滑动连接，间接与内固定板4211滑动连接。因此，当伸缩叉421具有两级伸缩功能时，在伸缩叉421伸出状态下，二级叉板4213相对于一级叉板4212来说更加远离内固定板4211，因此外叉板即是指二级叉板4213。以伸缩叉421具有两级伸缩功能为例，传动机构422用于控制一级叉板4212和二级叉板4213进行往复伸缩运动，实现伸出时能够到达货架的取放货工位，缩回时能够处于料箱搬运设备1本身范围内，从而能够在一定距离范围内进行料箱的夹取与放置。

在外叉板上设置至少后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，且至少中拨叉对432和前拨叉对433与外叉板活动连接，活动连接是指拨叉对既可以沿水平方向移动也可以在垂直于水平方向的平面内转动，由于至少中拨叉对432和前拨叉对433与外叉板活动连接，可以根据料箱尺寸的不同，控制中拨叉对432或是前拨叉对433与后拨叉对431配合进行料箱夹取，或者三对拨叉对同时配合进行料箱夹取，使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40可以夹取不同尺寸的料箱，扩大了料箱搬运设备1的适用范围。以后拨叉对431和前拨叉对433相配合，且前拨叉对433于外叉板转动连接为例，说明一下具体取放过程：取放货时前拨叉对433收起，此时位于第一位置，外叉板由料箱侧面伸入，前拨叉对433放下，此时前拨叉对433与外叉板垂直即位于第二位置，将料箱拉入料箱搬运设备1的承载台。往料箱或者料箱搬运设备1储位放货时，固定式的后拨叉对431将料箱从料箱搬运设备1的承载台推入货架或搬运设备的暂存机构。

需要说明的是，如图4a所示，外叉板是指伸缩叉421在伸出状态下，离门架20方向最远的一级叉板，举例说明当伸缩叉421只具有一级伸缩功能时，与内固定板4211连接的一级叉板4212即为外叉板，当伸缩叉421具有两级伸缩功能时，与内固定板4211连接的为一级叉板4212，与一级叉板4212连接的二级叉板4213则为外叉板。依次类推，当伸缩叉421具有三级伸缩功能时，与内固定板4211连接的为一级叉板4212，与一级叉板4212连接的为二级叉板4213，与二级叉板4213连接的三级叉板(图中未示出)则为外叉板。

参见图5及图6a～图6c，其中，图5示出了料箱取放装置的第一种结构，图6a～图6c出了料箱取放装置的第二种结构。两种结构中，伸缩叉421的工作原理相同。具体的，在一种可行的方式中，如图6a、图6b和图6c所示，伸缩叉421为具有两级伸缩功能的伸缩叉，传动机构422包括由电机驱动的两级拖动系统，两级拖动系统分别为第一级拖动系统4221和第二级拖动系统4222，第一级拖动系统4221一端与内固定板4211连接，另一端与一级叉板4212连接，第二级拖动系统4222一端与内固定板4211连接，另一端与二级叉板4213连接。具体地，第一级拖动系统4221包括同步带4221b、同步轮4221a和传动件4221c，同步轮4221a设于内固定板4211上，同步带4221b套设于同步轮4221a上，传动件4221c一端与同步轮4221a固定连接，另一端与一级叉板4212固定连接，其中一个同步轮4221a能够进行往复运动，使得传动件4221c在同步带4221b的传送下往复运动，从而使得一级叉板4212能够伸出和缩回。第二级拖动系统包括皮带4222a、第一固定块4222b和第二固定块4222c。一级叉板4212上间隔设有两个安装孔4212a，皮带4222a穿过一级叉板的两个安装孔4212a套设于一级叉板4212上，且皮带4222a通过第一固定块4222b与内固定板固定连接，二级叉板4213通过第二固定块4222c固定于皮带4222a上。当第一级拖动系统拖动一级叉板4212往复运动时，由于皮带4222a固定于内固定板上且套设于一级叉板4212的安装孔4212a之间，因此当一级叉板4212运动时，会带动皮带4222a在两个安装孔4212a之间往复传动，从而带动固定于皮带4222a的二级叉板4213往复运动。通过第一级拖动系统4221和第二级拖动系统4222拖动一级叉板4212、二级叉板4213伸出或收回，到达货架货物存取工位。

进一步地，第二级拖动系统还可以包括两个皮带轮4222d，两个皮带轮4222d分别设于两个安装孔4212a内，皮带4222a绕过皮带轮4222d安装于两个安装孔4212a之间，通过设置皮带轮4222d能够使皮带4222a的转动更加顺畅。

参见图5、图6a～图6c，两种料箱取放装置的结构区别在于：图5中的中拨叉对432和前拨叉对433设有两组，图6a～图6c中的拨叉对432和前拨叉对433仅设有一组。实际应用中，可以根据待取放货物的高度来设置组的数量，可以是一组或两组，也可以是更多组，这里不做限制。

如图4b、图5和图6a所示，外叉板安装有拨叉对组件43，拨叉对组件43中至少中拨叉对432和前拨叉对433可以在与外叉板平行的第一位置和与外叉板垂直的第二位置之间进行旋转摆动切换，相互配合完成对货物的推出或勾取作业。其中，如图4b所示，后拨叉对431包括分别设于承载部41两侧的外叉板上的两个后拨叉，两个后拨叉相对设置，同理中拨叉对432也包括两个相对设置的中拨叉，前拨叉对433也包括两个相对设置的前拨叉。

在本实施例中，中拨叉对432和前拨叉对433可以在第一位置和第二位置之间进行调整，两者可以分别单独控制，因此后拨叉对431可以和中拨叉对432一起工作，后拨叉对431也可以和前拨叉对433一起工作，或者中拨叉对432和前拨叉对433一起工作，因此可以夹取不同尺寸的料箱，适用于多种应用场景。如图8b和图8c所示，后拨叉对431也可以是能够在第一位置和第二位置之间调整的可调式的拨叉对。

可以理解的，外叉板上还可以设有更多个拨叉对，比如外叉板设有四个拨叉对、五个拨叉对，从而通过不同拨叉对之间的配合，能够夹取更多不同尺寸的料箱。进一步地，当只有三对拨叉对时，中拨叉对432可以更靠近后拨叉对431设置、或者更靠近前拨叉对433设置，或者设于后拨叉对431和前拨叉对433中间，针对中拨叉对432不位于后拨叉对431和前拨叉对433中间的情况，还可以使得该料箱搬运设备1的料箱取放装置40，在不调整拨叉对距离的前提下，能够夹取三种不同尺寸的料箱。

参见图7，图7为料箱取放装置取放一大一小料箱的示意图，此时后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433同时工作。

参见图8a-图8c，图8a-图8c为夹取两个相同尺寸小料箱的结构示意图，此时，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433同时工作，可以同时夹取两个料箱，提高取放料箱的效率。图7为只夹取一个小料箱的示意图，选择中拨叉对432和前拨叉对433配合，可将料箱放置的更远。参见图10，如图10所示为夹取一个大料箱示意图，选择后拨叉对431和前拨叉对433配合，可以夹取料箱的尺寸更大。

其中，如图8a-图8c示意了料箱取放装置取放两个相同尺寸料箱的调整过程图，图8b为拨叉对调整前的示意图，图8c为拨叉对调整后的示意图。图10所示为夹取一个大料箱过程中，拨叉对调整前的示意图，调整方向均为第一方向L，从而使得料箱取放装置40可以根据料箱的尺寸进行调整。

在一些实施例中，如图4a、图11a、图11b、图11c和图11d所示，至少其中两对拨叉对沿外叉板的高度方向H至少间隔设有两组。

在本实施例中，可以为前拨叉对433和后拨叉对431设有两组，也可以是前拨叉对433和中拨叉对432设有两组，或者中拨叉对432和后拨叉对431设有两组，甚至前拨叉对433、中拨叉对432和后拨叉对431均设有两组。如图11a、图11b和图11c所示，为中拨叉对432和前拨叉对433同时设有两组，如图11d所示为后拨叉对431和中拨叉对432同时设有两组。通过不同的拨叉对设置两组可以适用更多尺寸的料箱，优选地，前拨叉对433、中拨叉对432和后拨叉对431均设有两组。沿高度方向H间隔设有两组拨叉对，在夹取料箱时，能够增加对料箱的固定点位，防止料箱倾斜，从而降低料箱在取放时发生倾倒的概率。图12为拨叉对只设有一组的实施例，为图11a、图11b、图11c和图11d的对比实施例，当夹取高度较大的料箱时容易发生侧翻，因此图12所示的实施例不适宜夹取高度较大的料箱。当同一拨叉对沿高度方向H仅设有一组时，为了防止侧翻，可以将拨叉对更靠近外叉板的上边缘设置。

可以理解的，拨叉对沿外叉板的高度方向H上也可以间隔设有三组、四组等等，本申请对此不做限制，对于高度方向H上拨叉对的数量的简单变化均属于本方案的简单替换。

在一些实施例中，如图4a、图4b所示，外叉板上设有多个通孔4213a，至少中拨叉对432收容于通孔4213a内，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433分别由其中一个通孔4213a伸出，通过改变拨叉对伸出时所在通孔4213a的位置，以改变后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432，或者中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离。

在本实施例中，通孔4213a的设置使得拨叉对可以收容于通孔4213a中，在进行料箱叉取之前，将拨叉对收容于通孔4213a中，能够合理利用空间，降低与料箱发生干涉的几率。至少中拨叉对432收容于通孔4213a中，即位于外叉板上的两个第二拨叉均收容于通孔4213a中。进一步地，后拨叉对431和前拨叉对433可以收容于通孔4213a中，也可以收容于外叉板的侧面。拨叉对沿水平方向运动由不同的通孔4213a伸出，从而能够改变后拨叉对431与前拨叉对433、后拨叉对431与中拨叉对432，或者中拨叉对432与前拨叉对433之间。比如，改变前拨叉对433的伸出时所在通孔4213a的位置，那么前拨叉对433和中拨叉对432之间的夹取距离、前拨叉对433和后拨叉对431之间的夹取距离均会得到改变，通过改变拨叉对的伸出时所在通孔4213a的位置调整相应拨叉对之间的夹取距离，从而使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40能够根据料箱尺寸的不同进行夹取距离的调整，从而夹取不同尺寸的料箱，从而扩大料箱搬运设备1的适用范围。此外，由于料箱搬运设备1的取放装置能够根据料箱尺寸的不同进行夹取距离的调整，因而不用单独制作匹配不同料箱尺寸的多个料箱取放装置40，还可以降低料箱搬运设备1的生产成本。如图8a-图8c示意了料箱取放装置取放两个相同尺寸料箱的调整过程图，图8b为拨叉对调整前的示意图，图8c为拨叉对调整后的示意图，图10所示为拨叉对调整前的示意图，调整方向均为第一方向L，从而使得料箱取放装置40可以根据料箱的尺寸进行调整。

其中，拨叉对伸出时所在通孔位置的改变可以自动调节，也可以手动调节，即如图4b所示，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433均可通过L型角铁45固定于外叉板，L型角铁45一端与外叉板固定连接，另一端设有通孔4213a，拨叉对组件43还包括与后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433转动连接的转轴46，转轴46包括第一段461和第二段(图中未示出)，第一段461的直径大于通孔4213a的内径，第二段穿过通孔4213a，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433与第二段螺纹连接，通过第一段461转动能够带动后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433在第一位置和第二位置之间旋转，从而实现在第一位置和第二位置的位置切换。

在一些实施例中，如图4a所示，前拨叉对433位于外叉板远离门架20一侧的端部，后拨叉对431位于外叉板靠近门架20一侧的端部，通孔4213a用于收容中拨叉对432，中拨叉对432安装位置改变，以改变后拨叉对431与中拨叉对432、和中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离。

在本实施例中，前拨叉对433和后拨叉对431分别设于外叉板远离门架20或者靠近门架20一侧的端部，使得前拨叉对433和后拨叉对431之间的距离最大，可以夹取更大尺寸的料箱，而中拨叉对432位置改变，则能够改变后拨叉对431和中拨叉对432之间的夹取距离以及前拨叉对433和中拨叉对432之间的夹取距离，从而使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40能够根据料箱尺寸的不同进行调整，从而能够夹取更多不同尺寸的料箱，进一步扩大料箱搬运设备1的适用范围。

在一些实施例中，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433中至少一者通过伸缩杆与外叉板活动连接，以改变后拨叉对431与中拨叉对432、后拨叉对431与前拨叉对433，或者中拨叉对432与前拨叉对433之间的夹取距离。

在本实施例中，后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433中至少一者通过伸缩杆与外叉板活动连接，通过伸缩杆的伸缩控制各个拨叉对之间的夹取距离，不用反复拆卸已安装好的各个拨叉对，只需在合适的夹取距离的位置上开设通孔4213a，用于拨叉对能够实现在垂直于外叉板的第二位置与平行于外叉板的第一位置间完成切换即可。

进一步地，为了减少通孔4213a的设置数量，可以将后拨叉对431和前拨叉对433在伸缩杆收缩状态时，位于外叉板的两个端部。

在一些实施例中，如图10、图13所示，后拨叉对431与外叉板活动连接或者固定连接。

在本实施例中，后拨叉对431作为最靠近门架20设置的后拨叉对431可以设置为固定式的，如图13所示，即后拨叉对431与外叉板固定连接，简化结构。后拨叉对431也可以设置为可调式的，如图10所示，在第一位置和第二位置之间实现切换，减少料箱取放装置40与料箱发生干涉的几率。且由于后拨叉对431也可以位置调节，使得料箱取放装置40可以灵活选用用于工作的拨叉对。后拨叉对431与外叉板活动连接是指后拨叉对431既可以沿水平方向移动也可以在垂直于水平方向的平面内转动。

在一些实施例中，如图7-图10所示，传动机构422能够沿水平方向即第一方向L双向伸缩，以使外叉板在门架20两侧取放料箱。其中图7、图8b、图8c和图10所示为传动杆机构422沿第一方向L进行伸缩，图8a和图9所示为传动杆机构422沿水平方向的第一方向L的反方向进行伸缩。

在本实施例中，由于传动机构422能够沿水平方向双向伸缩，直接实现从门架20两侧取放料箱，进一步简化取放料箱的步骤，提高取放料箱的效率。且无需搭配旋转组件使用，还可以简化料箱取放设备的结构。

在一些实施例中，如图3所示，料箱暂存机构30具有多个，且沿门架20组件的高度方向H间隔布置。料箱搬运设备1还包括升降组件60，升降组件60与门架20滑动连接，内固定板4211和承载部41通过升降组件60与门架20连接，以使升降组件60带动料箱取放装置40沿门架20的高度方向H运动，与不同高度的暂存机构的高度对应。

在本申请实施例中，如图3所示，暂存机构沿门架20的方向间隔布置有多个，可以增加暂存料箱的储位，使得料箱搬运设备1一次可以搬运多个料箱，从而提高搬运效率。升降组件60与门架20滑动连接，使得升降组件60能够沿门架20进行升降运动。料箱取放装置40安装于升降组件60上，实现与门架20的间接连接，当升降组件60相对于门架20沿高度方向H运动时，料箱取放装置40也能通过相对于门架20沿高度方向H运动。通过升降组件60的升降运动将料箱取放装置40移动至与料箱高度相适应的位置，以进行料箱的转移，比如从暂存机构转移至货架上或者传送带上，或者从货架或传送带上转移至暂存机构上，然后转运至下一生产线等。

具体地，作为一种可行的方式，如图3所示，升降组件包括提升板61、链条62和两个链轮63和驱动电机(图中未示出)，提升板61、链条62和两个链轮63设于门架20的内腔中，提升板61与链条62固定连接，链轮63分别设于门架20的上下两端，链条62套设于链轮63上，门架20朝向取放装置的一侧开设有通槽(图中未示出)，使得提升板61能够在通槽内上下运动，料箱取放装置40通过通槽固定于提升板61上，驱动电机驱动其中一个链轮63转动，链轮63转动过程中带动链条62往复运动，并使得提升板61上下运动，在提升板61的作用下在料箱取放装置能够上下，从而取放不同高度的货物。

作为另一种可行的方式，升降组件包括与门架20滑动连接的滑块、驱动滑块上下运动的丝杆电机，料箱取放装置40固定连接于滑块上，当滑块上下运动时，料箱取放装置40也随之上下运动。滑块与门架20之间的滑动连接，可以通过滑轨与滑槽的方式，也可以通过将滑块套设于一根滑轴上。

在一些实施例中，如图11d和图12所示，承载部41底部设有回转支承组件44，承载部41通过回转支承组件44转动安装于于升降组件。

在本实施例中，承载部41通过回转支承组件44与升降组件转动连接，使得承载部41能够在同一平面内进行360°旋转，满足各个方向的取货要求。可以理解的，该回转支承组件44与传动机构422的双向伸缩可以同时设有。

在一些实施例中料箱搬运设备1还包括控制器；控制器与所述行走底盘10、伸缩叉组件42的传动机构422和拨叉对组件43电连接。控制器主要用于控制行走底盘10、伸缩叉组件42的传动机构422和拨叉对组件43的运动，还以用于控制回转支承组件44和升降组件60的运动。具体的，控制器可以集成在回转支承组件44内部。另外，上述用于调整拨叉对之间距离的伸缩杆可以是电动伸缩杆，控制器还可以与电动伸缩杆电连接，以实现拨叉对之间距离的自动调整。

其中，当拨叉对沿外叉板的高度方向H间隔设有两组时，控制器可以对两组拨叉对中的每一组均单独控制，使得料箱取放系统还可以用于取放单层叠置的联系、两层叠置的料箱，尺寸较低的料箱或者尺寸较高的料箱，进一步扩大了料箱取放系统的适用范围。

在一些实施例中，如图3、图4a、图8a、图11a～图11d、图12、图14、图15所示，料箱暂存机构30为托盘式结构；料箱取放装置40还包括设于行走底盘10且与门架20间隔设置的一对支撑柱50，料箱暂存机构30分别固定于门架20和支撑柱50上，且向远离支撑柱50的方向延伸。

在本实施例中，支撑柱50对料箱暂存机构30也起到一定的支撑作用，能够增加料箱暂存机构30的最大承载重量。且由于支撑柱50的设置，还可以适当延长料箱暂存机构30的放货平面，从而在料箱暂存机构30上可以放置尺寸更大或者数量更多的料箱。

可以理解的为了实现放置尺寸更大或者数量更多的料箱，仅需延长伸缩叉421的伸缩距离即可。

在一些实施例中，如图3、图14、图15所示，承载部41为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

在本实施例中，如图4a、图5及图6a所示为承载部41设置为无动力的导向板，仅在夹取料箱时用于提供支撑，可以简化料箱取放装置40的结构。而将承载部41设置为如图14所示的有动力的皮带组件或者如图15所示的滚筒组件时，在料箱转运过程中，可以直接与待放货平面实现无缝衔接，即只需将承载部41与待放货平面高度适应，即能实现货物自动转移至待放货平面，减少了反复夹取料箱的次数，提高取放效果，且降低对料箱造成损伤的可能性。

本申请实施例第二方面提供一种料箱取放装置40，应用于以上所述的料箱搬运设备1，料箱取放装置40包括：承载部41、伸缩叉组件42和拨叉对组件43。其中，承载部41与门架20连接，用于承载料箱。伸缩叉组件42包括相对设置于料箱承载平面两侧的伸缩叉421和传动机构422，每个伸缩叉421包括与门架连接的内固定板4211、与内固定板4211滑动连接的至少一级叉板，传动机构422用于驱动至少一级叉板进行往复伸缩运动。拨叉对组件43，设于在伸缩叉421伸出状态下远离内固定板4211的一级外叉板上，拨叉对组件至少包括在外叉板上沿远离门架20的方向依次设置的后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，至少中拨叉对432和前拨叉对433与外叉板活动连接，中拨叉对432和前拨叉对433能够在与外叉板平行的第一位置和与外叉板垂直的第二位置之间切换。

在本实施例中，料箱取放装置40包括外叉板和控制外叉板进行伸缩运动的传动机构422，传动机构422能够控制外叉板被伸出的距离的远近，从而能够在一定距离范围内进行料箱的夹取与放置。在外叉板上设置至少后拨叉对431、中拨叉对432和前拨叉对433，且至少中拨叉对432和前拨叉对433与二级外叉板火动连接，可以根据料箱尺寸的不同，控制中拨叉对432或是前拨叉对433与后拨叉对431配合进行料箱夹取，或者三对拨叉对同时配合进行料箱夹取，使得料箱搬运设备1的料箱取放装置40可以夹取不同尺寸的料箱，扩大了料箱搬运设备1的适用范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (26)

1.一种料箱取放系统，其特征在于，包括：料箱搬运设备(1)和控制平台(70)；所述料箱搬运设备(1)包括：控制器(80)、行走底盘(10)、料箱暂存机构(30)和料箱取放装置(40)；所述料箱搬运设备(1)的控制器(80)与所述控制平台(70)通信连接；所述料箱取放装置(40)包括：承载部(41)、伸缩叉组件(42)和拨叉对组件(43)；所述伸缩叉组件(42)设置在承载部(41)的两侧；所述拨叉对组件(43)设置在伸缩叉组件(42)的外叉板上，包括依次设置的后拨叉对(431)、中拨叉对(432)和前拨叉对(433)，且至少所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对与所述外叉板活动连接；所述控制器(80)与行走底盘(10)、所述伸缩叉组件(42)和拨叉对组件(43)电连接；

所述控制器(80)，用于接收所述控制平台(70)发出的取货指令或放货指令，基于所述取货指令或放货指令，控制所述行走底盘(10)移动，以使所述料箱搬运设备(1)移动到取货目标货架或放货目标货架；并基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定所述外叉板向货架方向或料箱暂存机构(30)方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对；在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得所述伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱，从取货目标货架上移动到所述料箱取放装置(40)的承载部(41)，并移动到所述料箱暂存机构(30)，或者从所述料箱暂存机构(30)移动到所述料箱取放装置(40)的承载部(41)，并移动到目标放货货架上。

2.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，所述料箱搬运设备(1)，还包括：门架(20)；

所述料箱暂存机构(30)，设置在所述门架(20)第一侧；

所述料箱取放装置(40)，设置在所述门架(20)第二侧；

所述后拨叉对(431)、中拨叉对(432)和前拨叉对(433)，沿远离所述门架(20)的第一方向(L)依次设置。

3.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，所述伸缩叉组件(42)，包括相对设置于所述承载部(41)两侧的伸缩叉(421)和传动机构，每个所述伸缩叉(421)包括与门架(20)连接的内固定板(4211)、与所述内固定板(4211)滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；其中，能够伸缩到距离所述门架(20)最远的叉板为所述外叉板；

所述控制器(80)通过所述传动机构，控制伸缩叉(421)的叉板沿水平方向双向伸缩，进行往复伸缩运动。

4.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，

所述外叉板上设有多个通孔，至少所述中拨叉对(432)收容于所述通孔内，所述控制器(80)控制所述拨叉对由其中一个通孔伸出，通过改变所述拨叉对伸出时所在通孔的位置，以改变所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)、所述后拨叉对(431)与所述中拨叉对(432)，或者所述中中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离。

5.根据权利要求4所述的料箱取放系统，其特征在于，

所述后拨叉对(431)、所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)中至少一者通过电动伸缩杆与所述外叉板活动连接；

所述控制器(80)进一步与所述电动伸缩杆电连接，控制所述电动伸缩杆的伸缩，以改变所述后拨叉对(431)与所述中拨叉对(432)、所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)或者所述中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离。

6.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，至少其中两对拨叉对沿所述外叉板的高度方向(H)至少间隔设有两组；

所述控制器(80)，对所述两对拨叉对中的每组拨叉对进行单独控制。

7.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，所述料箱取放装置(40)的前端还设置有读码相机；

所述控制器(80)，从所述取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过所述读码相机扫描所述取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

8.根据权利要求1所述的料箱取放系统，其特征在于，所述承载部(41)为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

9.根据权利要求8所述的料箱取放系统，其特征在于，所述承载部(41)位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，所述控制器(80)进一步与所述皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。

10.一种料箱取放方法，其特征在于，应用于权利要求1～9任一项中所述料箱取放系统的控制器(80)，该方法包括：

接收所述控制平台(70)发出的取货指令或放货指令；

基于所述取货指令或放货指令，控制行走底盘(10)移动，以使料箱搬运设备(1)移动到取货目标货架或放货目标货架；

基于目标料箱的尺寸信息和其在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息，确定所述外叉板向货架方向或料箱暂存机构(30)方向伸出的目标伸出位置及三个拨叉对中的至少两个目标拨叉对；

在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱；

将所述目标料箱从取货目标货架上移动到所述料箱取放装置(40)的承载部(41)，并移动到所述料箱暂存机构(30)；或者将所述目标料箱从所述料箱暂存机构(30)移动到所述料箱取放装置(40)的承载部(41)，并移动到目标放货货架上。

11.根据权利要求10所述的料箱取放方法，其特征在于，

所述后拨叉对(431)、所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)中至少一者通过电动伸缩杆与所述外叉板活动连接；所述控制器(80)进一步与所述电动伸缩杆电连接；

所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱的步骤之前，还包括：

基于目标料箱的尺寸信息，控制所述电动伸缩杆，使得所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)、所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)或者所述后中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离与目标料箱尺寸相匹配。

12.根据权利要求10所述的料箱取放方法，其特征在于，

若所述目标料箱为：前后方向水平放置在所述取货目标货架上或所述料箱暂存机构(30)上的两个料箱，则所述目标拨叉包括：所述后拨叉对(431)、中拨叉对(432)和前拨叉对(433)；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，所述中拨叉位于所述两个料箱之间，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱；

若所述目标料箱为：与所述承载部(41)尺寸匹配的第一尺寸料箱，则所述目标拨叉包括：所述后拨叉对(431)和前拨叉对(433)；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱；

若所述目标料箱为：小于所述承载部(41)尺寸的一个第二尺寸料箱，则基于目标料箱在所述料箱暂存机构(30)上的目标位置，确定所述目标拨叉包括：所述后拨叉对(431)和中拨叉对(432)，或中拨叉对(432)和前拨叉对(433)；所述在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制所述目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱的步骤，包括：在所述外叉板伸出到所述目标伸出位置后，控制各个目标拨叉对旋转，使得伸缩叉组件(42)夹取所述目标料箱。

13.根据权利要求10所述的料箱取放方法，其特征在于，

至少其中两对拨叉对沿所述外叉板的高度方向(H)至少间隔设有两组；

若所述前拨叉对(433)和所述后拨叉对(431)沿所述外叉板的高度方向(H)至少间隔设有两组，则可以夹取所述取货目标货架上上下放置的两个料箱，且所述料箱为与所述承载部(41)尺寸匹配的第一尺寸料箱；

若所述前拨叉对(433)和所述中拨叉对(432)或者所述后拨叉对(431)和所述中拨叉对(432)沿所述外叉板的高度方向(H)至少间隔设有两组，则可以夹取所述取货目标货架上上下放置的两个料箱，且所述料箱为小于所述承载部(41)尺寸的第二尺寸料箱。

14.根据权利要求10所述的料箱取放方法，其特征在于，所述料箱取放装置(40)的前端还设置有读码相机；

所述控制器(80)，从所述取货指令或放货指令中获得目标料箱的尺寸信息，以及取货目标货架或放货目标货架的定位信息；并通过所述读码相机扫描所述取货目标货架或放货目标货架的信息码，获得目标料箱在取货货架或放货目标货架的位置信息和角度信息。

15.根据权利要求10所述的料箱取放方法，其特征在于，所述承载部(41)位为有动力的皮带组件或者滚筒组件，所述控制器(80)进一步与所述皮带组件或者滚筒组件的动力组件电连接，以控制皮带组件或滚筒组件带动其上的目标料箱移动。

16.一种料箱搬运设备，其特征在于，包括：

行走底盘(10)；

设置于所述行走底盘(10)上的门架(20)，设置在所述门架(20)第一侧的料箱暂存机构(30)；

设置在所述门架(20)第二侧的料箱取放装置(40)，所述料箱取放装置(40)用于从外部夹取料箱放置至所述料箱暂存机构(30)中，或将所述料箱暂存机构(30)中的料箱放置于外部；

所述料箱取放装置(40)包括：承载部(41)、伸缩叉组件(42)和拨叉对组件(43)；其中，

所述承载部(41)，与所述门架(20)连接，用于承载所述料箱；

所述伸缩叉组件(42)，包括相对设置于所述承载部(41)两侧的伸缩叉(421)和传动机构，每个所述伸缩叉(421)包括与门架(20)连接的内固定板(4211)、与所述内固定板(4211)滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；

所述拨叉对组件(43)，设于在所述伸缩叉(421)伸出状态下距离所述内固定板(4211)最远的外叉板上，所述拨叉对组件(43)至少包括在所述外叉板上沿远离所述门架(20)的第一方向(L)依次设置的后拨叉对(431)、中拨叉对(432)和前拨叉对(433)，至少所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)与所述外叉板活动连接，所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)能够在与所述外叉板平行的第一位置和与所述外叉板垂直的第二位置之间切换。

17.根据权利要求16所述的料箱搬运设备，其特征在于，

所述外叉板上设有多个通孔，至少所述中拨叉对(432)收容于所述通孔内，每个所述通孔对应一个安装位置，所述后拨叉对(431)、所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)一者或者两者安装位置改变，以改变所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)、所述后拨叉对(431)与所述中拨叉对(432)，或者所述中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离。

18.根据权利要求17所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述前拨叉对(433)位于所述外叉板远离所述门架(20)一侧的端部，所述后拨叉对(431)位于所述外叉板靠近所述门架(20)一侧的端部，所述通孔用于收容所述中拨叉对(432)，所述中拨叉对(432)安装位置改变，以改变所述后拨叉对(431)与所述中拨叉对(432)、和所述中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离。

19.根据权利要求18所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述后拨叉对(431)、所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)中至少一者通过伸缩杆与所述外叉板活动连接，以改变所述后拨叉对(431)与所述前拨叉对(433)、所述后拨叉对(431)与所述中拨叉对(432)，或者所述中中拨叉对(432)与所述前拨叉对(433)之间的夹取距离。

20.根据权利要求16所述的料箱搬运设备，其特征在于，至少两对所述拨叉对沿所述外叉板的高度方向(H)至少间隔设有两组。

21.根据权利要求16所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述后拨叉对(431)与所述外叉板活动连接或者固定连接。

22.根据权利要求16-21中任一项所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述传动机构能够沿水平方向双向伸缩，以使所述外叉板在所述门架(20)两侧取放料箱。

23.根据权利要求16-21中任一项所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述承载部(41)底部设有回转支承组件(44)，所述承载部(41)通过所述回转支承组件(44)转动安装于于所述升降组件(60)。

24.根据权利要求16-21中任一项所述的料箱搬运设备，其特征在于，暂存机构为托盘式结构；

所述料箱取放装置(40)还包括设于所述行走底盘(10)且与所述门架(20)间隔设置的一对支撑柱(50)，所述暂存机构分别固定于所述门架(20)和所述支撑柱(50)上，且向远离所述支撑柱(50)的方向延伸。

25.根据权利要求16-21中任一项所述的料箱搬运设备，其特征在于，所述承载部(41)为无动力的导向板、有动力的皮带组件或者滚筒组件中的一种。

26.一种料箱取放装置，应用于权利要求16-25中任一项所述的料箱搬运设备(1)，其特征在于，

所述料箱取放装置(40)包括：承载部(41)、伸缩叉组件(42)和拨叉对组件(43)；其中，

所述承载部(41)，与所述门架(20)连接，用于承载所述料箱；

所述伸缩叉组件(42)，包括相对设置于所述承载部(41)两侧的伸缩叉(421)和传动机构，每个所述伸缩叉(421)包括与门架(20)连接的内固定板(4211)、与所述内固定板(4211)滑动连接的至少一级叉板，所述传动机构用于驱动至少一级所述叉板进行往复伸缩运动；所述拨叉对组件(43)，设于在所述伸缩叉(421)伸出状态下远离所述内固定板(4211)的一级外叉板上，所述拨叉对组件(43)至少包括在所述外叉板上沿远离所述门架(20)的第一方向(L)依次设置的后拨叉对(431)、中拨叉对(432)和前拨叉对(433)，至少所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)与所述外叉板活动连接，以使所述中拨叉对(432)和所述前拨叉对(433)能够在与所述外叉板平行的第一位置和与所述外叉板垂直的第二位置之间切换。