CN117002990A - 一种仓储物流用货物夹取输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓储物流用货物夹取输送装置，涉及仓储物流运输技术领域，包括：夹取组件和输送组件，所述夹取组件设置在输送组件上，所述夹取组件用于夹取货物；所述输送组件用于输送夹取组件夹取的货物；控制器控制夹取机构向内挤压，对货物进行夹紧，当货物在夹取机构的夹紧作用下稳定不动时，输送机构则带动夹取机构向仓储传输带移动，夹取机构则带动货物移动；当输送机构移动至仓储传输带前，夹取机构下降，使货物通过传输带运输至仓储中进行储存，避免了人工搬运货物，减轻了工作人员的劳动强度；节省了仓储输送的时间，提高了仓储输送的效率。

Description

一种仓储物流用货物夹取输送装置

技术领域

本发明涉及仓储物流运输技术领域，具体为一种仓储物流用货物夹取输送装置。

背景技术

仓储物流就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物，其中

装卸搬运是货物上架以及出货的最主要工艺，由于目前电商发展迅猛，各个省会城市基本

上都建立了发货仓，以此来实现高效发货的目的，夹取输送装置在仓储物流中装卸输送工

艺的最主要设备，将货物输送至生产线或将成品输送至仓库都会用到夹取输送装置，夹取输送装置的工作效率直接影响工作效率；

现有的仓储物流输送中，需要工人去集装箱内取出货物，而一般集装箱内的货物箱体较大，对于该种方式，增加了工作人员的劳动强度，且采用人工对较大的货物进行搬运物流输送时间较长，进而导致仓储物流输送效率交底，不利于现代仓储物流的发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓储物流用货物夹取输送装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种仓储物流用货物夹取输送装置，包括：夹取组件和输送组件，所述夹取组件设置在输送组件上，所述夹取组件用于夹取货物；所述输送组件用于输送夹取组件夹取的货物；

所述夹取组件包括：支撑柱和夹取机构；所述支撑柱表面开设有一号滑道；所述夹取机构与一号滑道滑动连接；

所述输送组件包括：支撑板和输送机构；所述支撑板设置在输送机构上；所述支撑柱设置在支撑板表面；

工作人员通过控制器控制输送机构启动，输送机构带动支撑板向货物所在地移动，支撑板移动的过程中，支撑板带动支撑柱移动，支撑柱带动夹取机构移动；当输送机构带动夹取机构来到货物前，通过控制器控制夹取机构在一号滑道上滑动，夹取机构沿一号滑道滑动，使得夹取机构对准货物，对准货物后，输送机构在控制器的作用下向货物前进；货物在输送机构的前进作用下，进入夹取机构之间，随后，控制器控制夹取机构向内挤压，对货物进行夹紧，当货物在夹取机构的夹紧作用下稳定不动时，输送机构则带动夹取机构向仓储传输带移动，夹取机构则带动货物移动；当输送机构移动至仓储传输带前，夹取机构下降，使货物通过传输带运输至仓储中进行储存，避免了人工搬运货物，减轻了工作人员的劳动强度。

优选的，所述夹取机构包括：夹板和移动机构；所述夹板包括上夹板和下夹板；所述上夹板与下夹板通过铰接杆铰接；所述铰接杆连接有电机，所述电机设置在上夹板的延伸板上；所述上夹板靠近下夹板一侧的侧壁上开设有圆槽；所述圆槽内设置有探测针；所述探测针与圆槽侧壁滑动连接；所述探测针上设置有弹簧；所述弹簧一端连接圆槽侧壁，另一端连接探测针；所述探测针远离下夹板一侧的上夹板侧壁上设置有压力板；所述上夹板靠近压力板的一侧设置有压力开关；

当输送机构对准货物后，控制器控制移动机构在一号滑道上滑动，移动机构沿一号滑道滑动至对准货物位置，移动机构滑动的过程中，移动机构带动夹板移动，使得货物处于夹板的中心位置；随后，输送机构向货物移动，使得货物进入夹板之间；移动机构在控制器的作用下，带动夹板向内移动；夹板向内移动的过程中，货物先与探测针接触；

当货物为纸质箱体时，上夹板带动探测针向靠近货物的一侧移动，探测针在移动的过程中接触货物箱体表面，上夹板对货物施加夹取力，货物箱体将力反作用于探测针，由于货物箱体为纸质，反作用力较小，探测针受到货物箱体的反作用力后，向圆槽内收缩，探测针收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为纸质箱体，控制器控制夹板对货物进行轻夹，避免夹板夹取力过大，导致货物出现损坏；

当货物为木质箱体时，货物箱体为木质，货物箱体反作用于探测针的反作用力较大，探测针收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为木质箱体，控制器控制夹板对货物进行重夹，避免由于夹取力过小，导致货物从夹板之间掉落，导致货物出现损坏；

夹板向内对货物进行夹取时，货物接触压力板，货物积压压力板，压力板受到货物的挤压后，压力板向靠近上夹板一侧收缩，压力板收缩挤压到压力开关，随后压力开关控制电机启动，电机带动下夹板绕铰接杆转动，下夹板转动的过程中，推动货物沿上夹板向远离下夹板的一侧移动，当下夹板与上夹板呈垂直状态后，电机停止，下夹板对货物进行支撑，进一步提高了货物的夹取安全，进而保障了货物不被损坏；

当货物从下夹板远离时，货物沿上夹板侧壁滑动，货物滑动的过程中，货物逐渐远离压力板，当压力板失去货物的挤压力后，压力板复位，此时压力开关控制电机启动，电机带动下夹板复位，使得下夹板与上夹板呈平行状态，便于下一次对货物进行夹取；货物离开夹板的过程中，探测针失去货物的挤压力，在弹簧的作用下复位，从圆槽内伸出。

优选的，所述下夹板开设有长槽，所述长槽内转动连接有若干个转棍，所述转棍伸入下夹板的一侧设置有传动轮，所述传动轮上设置有传动链；所述传动轮连接微型电机；所述下夹板表面设置有若干个全向轮；

当输送机构带动夹取机构移动至仓储传输带前时，移动机构带动夹板移动，使得下夹板与仓储传输带平行，随后，控制器控制微型电机启动，微型电机带动传动轮转动，传动轮转动的过程中，带动传动链传动，传动链带动转棍转动，转棍转动，带动货物向靠近仓储传输带的一侧移动，货物移动的过程中，货物带动全向轮转动，使得货物更加方便的从下夹板上脱离，避免在通过提升机构将货物提升至仓储传输带上，减少了仓储输送的工序，提高了仓储输送的效率。

优选的，所述移动机构包括：移动板，所述移动板上设置有滑轮，所述滑轮与一号滑道滑动连接；所述移动板远离一号滑道的一侧设置有驱动电机，其中一个所述滑轮的传动辊连接滑动电机；

当夹板需要对准货物时，控制器控制滑动电机启动，滑动电机带动传动辊转动，传动辊带动滑轮转动，滑轮在传动辊的作用下，沿一号滑道上下移动，滑轮移动的过程中，带动移动板移动，移动板移动带动夹板上下移动，使得夹板对准货物。

优选的，所述滑动电机远离移动板的一侧设置有开合箱，所述开合箱内设置有齿轮、齿条和电机，所述齿轮连接电机，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条穿过开合箱侧壁连接上夹板，所述开合箱侧壁设置有伸缩杆，所述伸缩杆连接上夹板；

当夹板需要对货物进行夹取时，控制器控制开合箱内的电机启动，电机带动齿轮转动，齿轮转动带动啮合传动的齿条移动，齿条向靠近开合箱的一侧移动，齿条移动的过程中，带动上夹板向靠近开合箱的一侧移动，上夹板移动的过程中，上夹板挤压伸缩杆，伸缩杆受到上夹板的挤压收缩，实现上夹板对货物的挤压。

优选的，所述探测针内开设有腔室，所述腔室侧壁上设置有压力传感器，所述腔室远离压力传感器的一端设置有接触杆，所述接触杆上设置有弹簧，所述接触杆远离压力传感器的一侧设置有滚球，所述滚球在探测针尖端转动；

当探测针接触到货物箱体表面，货物箱体反作用于探测针，货物箱体挤压滚球，滚球受到货物箱体的挤压后，向远离货物箱体的一侧移动，滚球移动的过程中，挤压接触杆，接触杆受到滚球的挤压，接触杆挤压压力传感器，压力传感器将压力信号转变为电信号，传递至控制器，控制器通过对电信号进行分析，对货物箱体进行识别，以确保对货物箱体施加合适的夹取力；

当货物在转棍的作用下远离夹板，货物沿上夹板滑动远离，货物滑动的过程中货物箱体表面带动滚球转动，滚球带动货物更加方便的从加班上脱离，进一步提高了仓储输送的效率，节省了仓储输送的时间。

优选的，所述输送机构包括：底盘，所述底盘底部设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过电机驱动；所述底盘表面设置支撑板，所述底盘呈U型；

当夹取组件需要移动至货物前时，控制器控制底盘内的电机启动，电机驱动麦克纳姆轮转动，麦克纳姆轮带动底盘向货物所在地移动，底盘带动夹取组件移动，由于采用麦克纳姆轮驱动，使得输送机构具有全向移动的能力，使得输送机构在仓储中行动的更加灵活，进而提高了仓储输送的效率。

优选的，所述支撑板表面开设有滑槽，所述支撑柱通过滚轮与滑槽滑动连接；所述滚轮连接电机；所述底盘侧壁上设置有二号滑道；

当货物的位置相对于夹板较低时，夹板无法对货物进行有效夹取时，控制器控制支撑柱内的电机启动，电机带动滚轮转动，滚轮转动带动支撑柱在滑槽上滑动，当支撑柱在滚轮的作用下滑动至滑槽的末端，此时，一号滑道与二号滑道连通，移动板在控制器的作用下，带动夹取机构从一号滑道上移动至二号滑道上，夹取机构移动的过程中，控制器控制下夹板转动至与上夹板呈垂直状态，使得夹取机构与地面接触，便于夹取机构对位置较低货物的夹取。

优选的，所述下夹板侧壁上通过转轴转动连接有三角板，所述转轴连接电机，所述三角板表面设置有若干个滚柱，

当货物位置较低，夹取机构无法进行有效夹取时，控制器控制下夹板内的电机启动，电机带动转轴转动，转轴转动带动三角板转动，三角板绕转轴向靠近上夹板的一侧转动，使三角板与下夹板侧壁接触；随后输送机构带动夹取机构向货物移动，使三角板在移动的过程中铲入货物，货物在铲入的加速作用下，通过滚柱移动至下夹板上，三角板在输送机构的作用下铲入的过程中，控制器控制下夹板内的微型电机反转，微型电机反转，带动转棍反转，使得货物都在转棍的作用下快速的移动至夹板之间，随后，夹取机构对货物进行夹取。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、当输送机构带动夹取机构移动至仓储传输带前时，移动机构带动夹板移动，使得下夹板与仓储传输带平行，随后，控制器控制微型电机启动，微型电机带动传动轮转动，传动轮转动的过程中，带动传动链传动，传动链带动转棍转动，转棍转动，带动货物向靠近仓储传输带的一侧移动，货物移动的过程中，货物带动全向轮转动，使得货物更加方便的从下夹板上脱离，避免在通过提升机构将货物提升至仓储传输带上，减少了仓储输送的工序，提高了仓储输送的效率。

2、当探测针接触到货物箱体表面，货物箱体反作用于探测针，货物箱体挤压滚球，滚球受到货物箱体的挤压后，向远离货物箱体的一侧移动，滚球移动的过程中，挤压接触杆，接触杆受到滚球的挤压，接触杆挤压压力传感器，压力传感器将压力信号转变为电信号，传递至控制器，控制器通过对电信号进行分析，对货物箱体进行识别，以确保对货物箱体施加合适的夹取力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主体图；

图2是夹取组件与地面接触的结构示意图；

图3是本发明的主视图；

图4是夹取机构闭合的结构示意图；

图5是夹取机构打开的结构示意图；

图6是夹板的结构示意图；

图7是移动机构的结构示意图；

图8是探测针的结构示意图。

图中：1、夹取组件；11、支撑柱；111、一号滑道；

2、输送组件；21、支撑板；22、滑槽；

3、夹取机构；31、夹板；311、上夹板；312、下夹板；32、移动机构；321、移动板；322、滑轮；323、滑动电机；324、开合箱；325、伸缩杆；33、圆槽；34、探测针；341、腔室；342、接触杆；343、滚球；35、压力板；

36、长槽；37、转棍；38、全向轮；39、三角板；

4、输送机构；41、底盘；42、麦克纳姆轮；43、二号滑道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图8，本发明提供技术方案：

一种仓储物流用货物夹取输送装置，包括：夹取组件1和输送组件2，所述夹取组件1设置在输送组件2上，所述夹取组件1用于夹取货物；所述输送组件2用于输送夹取组件1夹取的货物；

所述夹取组件1包括：支撑柱11和夹取机构3；所述支撑柱11表面开设有一号滑道111；所述夹取机构3与一号滑道111滑动连接；

所述输送组件2包括：支撑板21和输送机构4；所述支撑板21设置在输送机构4上；所述支撑柱11设置在支撑板21表面；

工作人员通过控制器控制输送机构4启动，输送机构4带动支撑板21向货物所在地移动，支撑板21移动的过程中，支撑板21带动支撑柱11移动，支撑柱11带动夹取机构3移动；当输送机构4带动夹取机构3来到货物前，通过控制器控制夹取机构3在一号滑道111上滑动，夹取机构3沿一号滑道111滑动，使得夹取机构3对准货物，对准货物后，输送机构4在控制器的作用下向货物前进；货物在输送机构4的前进作用下，进入夹取机构3之间，随后，控制器控制夹取机构3向内挤压，对货物进行夹紧，当货物在夹取机构3的夹紧作用下稳定不动时，输送机构4则带动夹取机构3向仓储传输带移动，夹取机构3则带动货物移动；当输送机构4移动至仓储传输带前，夹取机构3下降，使货物通过传输带运输至仓储中进行储存，避免了人工搬运货物，减轻了工作人员的劳动强度。

作为本发明的一种具体实施方式，所述夹取机构3包括：夹板31和移动机构32；所述夹板31包括上夹板311和下夹板312；所述上夹板311与下夹板312通过铰接杆铰接；所述铰接杆连接有电机，所述电机设置在上夹板311的延伸板上；所述上夹板311靠近下夹板312一侧的侧壁上开设有圆槽33；所述圆槽33内设置有探测针34；所述探测针34与圆槽33侧壁滑动连接；所述探测针34上设置有弹簧；所述弹簧一端连接圆槽33侧壁，另一端连接探测针34；所述探测针34远离下夹板312一侧的上夹板311侧壁上设置有压力板35；所述上夹板311靠近压力板35的一侧设置有压力开关；

当输送机构4对准货物后，控制器控制移动机构32在一号滑道111上滑动，移动机构32沿一号滑道111滑动至对准货物位置，移动机构32滑动的过程中，移动机构32带动夹板31移动，使得货物处于夹板31的中心位置；随后，输送机构4向货物移动，使得货物进入夹板31之间；移动机构32在控制器的作用下，带动夹板31向内移动；夹板31向内移动的过程中，货物先与探测针34接触；

当货物为纸质箱体时，上夹板311带动探测针34向靠近货物的一侧移动，探测针34在移动的过程中接触货物箱体表面，上夹板311对货物施加夹取力，货物箱体将力反作用于探测针34，由于货物箱体为纸质，反作用力较小，探测针34受到货物箱体的反作用力后，向圆槽33内收缩，探测针34收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为纸质箱体，控制器控制夹板31对货物进行轻夹，避免夹板31夹取力过大，导致货物出现损坏；

当货物为木质箱体时，货物箱体为木质，货物箱体反作用于探测针34的反作用力较大，探测针34收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为木质箱体，控制器控制夹板31对货物进行重夹，避免由于夹取力过小，导致货物从夹板31之间掉落，导致货物出现损坏；

夹板31向内对货物进行夹取时，货物接触压力板35，货物积压压力板35，压力板35受到货物的挤压后，压力板35向靠近上夹板311一侧收缩，压力板35收缩挤压到压力开关，随后压力开关控制电机启动，电机带动下夹板312绕铰接杆转动，下夹板312转动的过程中，推动货物沿上夹板311向远离下夹板312的一侧移动，当下夹板312与上夹板311呈垂直状态后，电机停止，下夹板312对货物进行支撑，进一步提高了货物的夹取安全，进而保障了货物不被损坏；

当货物从下夹板312远离时，货物沿上夹板311侧壁滑动，货物滑动的过程中，货物逐渐远离压力板35，当压力板35失去货物的挤压力后，压力板35复位，此时压力开关控制电机启动，电机带动下夹板312复位，使得下夹板312与上夹板311呈平行状态，便于下一次对货物进行夹取；货物离开夹板31的过程中，探测针34失去货物的挤压力，在弹簧的作用下复位，从圆槽33内伸出。

作为本发明的一种具体实施方式，所述下夹板312开设有长槽36，所述长槽36内转动连接有若干个转棍37，所述转棍37伸入下夹板312的一侧设置有传动轮，所述传动轮上设置有传动链；所述传动轮连接微型电机；所述下夹板312表面设置有若干个全向轮38；

当输送机构4带动夹取机构3移动至仓储传输带前时，移动机构32带动夹板31移动，使得下夹板312与仓储传输带平行，随后，控制器控制微型电机启动，微型电机带动传动轮转动，传动轮转动的过程中，带动传动链传动，传动链带动转棍37转动，转棍37转动，带动货物向靠近仓储传输带的一侧移动，货物移动的过程中，货物带动全向轮38转动，使得货物更加方便的从下夹板312上脱离，避免在通过提升机构将货物提升至仓储传输带上，减少了仓储输送的工序，提高了仓储输送的效率。

作为本发明的一种具体实施方式，所述移动机构32包括：移动板321，所述移动板321上设置有滑轮322，所述滑轮322与一号滑道111滑动连接；所述移动板321远离一号滑道111的一侧设置有驱动电机，其中一个所述滑轮322的传动辊连接滑动电机323；

当夹板31需要对准货物时，控制器控制滑动电机323启动，滑动电机323带动传动辊转动，传动辊带动滑轮322转动，滑轮322在传动辊的作用下，沿一号滑道111上下移动，滑轮322移动的过程中，带动移动板321移动，移动板321移动带动夹板31上下移动，使得夹板31对准货物。

作为本发明的一种具体实施方式，所述滑动电机323远离移动板321的一侧设置有开合箱324，所述开合箱324内设置有齿轮、齿条和电机，所述齿轮连接电机，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条穿过开合箱324侧壁连接上夹板311，所述开合箱324侧壁设置有伸缩杆325，所述伸缩杆325连接上夹板311；

当夹板31需要对货物进行夹取时，控制器控制开合箱324内的电机启动，电机带动齿轮转动，齿轮转动带动啮合传动的齿条移动，齿条向靠近开合箱324的一侧移动，齿条移动的过程中，带动上夹板311向靠近开合箱324的一侧移动，上夹板311移动的过程中，上夹板311挤压伸缩杆325，伸缩杆325收到上夹板311的挤压收缩，实现上夹板311对货物的挤压。

作为本发明的一种具体实施方式，所述探测针34内开设有腔室341，所述腔室341侧壁上设置有压力传感器，所述腔室341远离压力传感器的一端设置有接触杆342，所述接触杆342上设置有弹簧，所述接触杆342远离压力传感器的一侧设置有滚球343，所述滚球343在探测针34尖端转动；

当探测针34接触到货物箱体表面，货物箱体反作用于探测针34，货物箱体挤压滚球343，滚球343受到货物箱体的挤压后，向远离货物箱体的一侧移动，滚球343移动的过程中，挤压接触杆342，接触杆342受到滚球343的挤压，接触杆342挤压压力传感器，压力传感器将压力信号转变为电信号，传递至控制器，控制器通过对电信号进行分析，对货物箱体进行识别，以确保对货物箱体施加合适的夹取力；

当货物在转棍37的作用下远离夹板31，货物沿上夹板311滑动远离，货物滑动的过程中货物箱体表面带动滚球343转动，滚球343带动货物更加方便的从加班31上脱离，进一步提高了仓储输送的效率，节省了仓储输送的时间。

作为本发明的一种具体实施方式，所述下夹板312侧壁上通过转轴转动连接有三角板39，所述转轴连接电机，所述三角板39表面设置有若干个滚柱，

当货物位置较低，夹取机构3无法进行有效夹取时，控制器控制下夹板312内的电机启动，电机带动转轴转动，转轴转动带动三角板39转动，三角板39绕转轴向靠近上夹板311的一侧转动，使三角板39与下夹板312侧壁接触；随后输送机构4带动夹取机构3向货物移动，使三角板39在移动的过程中铲入货物，货物在铲入的加速作用下，通过滚柱移动至下夹板312上，三角板39在输送机构4的作用下铲入的过程中，控制器控制下夹板312内的微型电机反转，微型电机反转，带动转棍37反转，使得货物都在转棍37的作用下快速的移动至夹板31之间，随后，夹取机构3对货物进行夹取。

作为本发明的一种具体实施方式，所述输送机构4包括：底盘41，所述底盘41底部设置有麦克纳姆轮42，所述麦克纳姆轮42通过电机驱动；所述底盘41表面设置支撑板21，所述底盘41呈U型；

当夹取组件1需要移动至货物前时，控制器控制底盘41内的电机启动，电机驱动麦克纳姆轮42转动，麦克纳姆轮42带动底盘41向货物所在地移动，底盘41带动夹取组件1移动，由于采用麦克纳姆轮42驱动，使得输送机构4具有全向移动的能力，使得输送机构4在仓储中行动的更加灵活，进而提高了仓储输送的效率。

作为本发明的一种具体实施方式，所述支撑板21表面开设有滑槽22，所述支撑柱11通过滚轮与滑槽22滑动连接；所述滚轮连接电机；所述底盘41侧壁上设置有二号滑道43；

当货物的位置相对于夹板31较低时，夹板31无法对货物进行有效夹取时，控制器控制支撑柱11内的电机启动，电机带动滚轮转动，滚轮转动带动支撑柱11在滑槽22上滑动，当支撑柱11在滚轮的作用下滑动至滑槽22的末端，此时，一号滑道111与二号滑道43连通，移动板321在控制器的作用下，带动夹取机构3从一号滑道111上移动至二号滑道43上，夹取机构3移动的过程中，控制器控制下夹板312转动至与上夹板311呈垂直状态，使得夹取机构3与地面接触，便于夹取机构3对位置较低货物的夹取。

本发明的工作原理：

当输送机构4对准货物后，控制器控制移动机构32在一号滑道111上滑动，移动机构32沿一号滑道111滑动至对准货物位置，移动机构32滑动的过程中，移动机构32带动夹板31移动，使得货物处于夹板31的中心位置；随后，输送机构4向货物移动，使得货物进入夹板31之间；移动机构32在控制器的作用下，带动夹板31向内移动；夹板31向内移动的过程中，货物先与探测针34接触；

当探测针34接触到货物箱体表面，货物箱体反作用于探测针34，货物箱体挤压滚球343，滚球343受到货物箱体的挤压后，向远离货物箱体的一侧移动，滚球343移动的过程中，挤压接触杆342，接触杆342受到滚球343的挤压，接触杆342挤压压力传感器，压力传感器将压力信号转变为电信号，传递至控制器，控制器通过对电信号进行分析，对货物箱体进行识别，以确保对货物箱体施加合适的夹取力；

当货物为纸质箱体时，上夹板311带动探测针34向靠近货物的一侧移动，探测针34在移动的过程中接触货物箱体表面，上夹板311对货物施加夹取力，货物箱体将力反作用于探测针34，由于货物箱体为纸质，反作用力较小，探测针34受到货物箱体的反作用力后，向圆槽33内收缩，探测针34收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为纸质箱体，控制器控制夹板31对货物进行轻夹；

当货物为木质箱体时，货物箱体为木质，货物箱体反作用于探测针34的反作用力较大，探测针34收缩的过程中，将货物箱体的压力信号转换为电信号并传递至控制器，控制器根据反馈力，识别为木质箱体，控制器控制夹板31对货物进行重夹；

夹板31向内对货物进行夹取时，货物接触压力板35，货物积压压力板35，压力板35受到货物的挤压后，压力板35向靠近上夹板311一侧收缩，压力板35收缩挤压到压力开关，随后压力开关控制电机启动，电机带动下夹板312绕铰接杆转动，下夹板312转动的过程中，推动货物沿上夹板311向远离下夹板312的一侧移动，当下夹板312与上夹板311呈垂直状态后，电机停止，下夹板312对货物进行支撑；

当货物从下夹板312远离时，货物沿上夹板311侧壁滑动，货物滑动的过程中，货物逐渐远离压力板35，当压力板35失去货物的挤压力后，压力板35复位，此时压力开关控制电机启动，电机带动下夹板312复位，使得下夹板312与上夹板311呈平行状态，便于下一次对货物进行夹取；货物离开夹板31的过程中，探测针34失去货物的挤压力，在弹簧的作用下复位，从圆槽33内伸出；

当输送机构4带动夹取机构3移动至仓储传输带前时，移动机构32带动夹板31移动，使得下夹板312与仓储传输带平行，随后，控制器控制微型电机启动，微型电机带动传动轮转动，传动轮转动的过程中，带动传动链传动，传动链带动转棍37转动，转棍37转动，带动货物向靠近仓储传输带的一侧移动，货物移动的过程中，货物带动全向轮38转动；货物沿上夹板311滑动远离，货物滑动的过程中货物箱体表面带动滚球343转动，滚球343带动货物更加方便的从加班31上脱离；

当夹板31需要对准货物时，控制器控制滑动电机323启动，滑动电机323带动传动辊转动，传动辊带动滑轮322转动，滑轮322在传动辊的作用下，沿一号滑道111上下移动，滑轮322移动的过程中，带动移动板321移动，移动板321移动带动夹板31上下移动，使得夹板31对准货物；

当夹板31需要对货物进行夹取时，控制器控制开合箱324内的电机启动，电机带动齿轮转动，齿轮转动带动啮合传动的齿条移动，齿条向靠近开合箱324的一侧移动，齿条移动的过程中，带动上夹板311向靠近开合箱324的一侧移动，上夹板311移动的过程中，上夹板311挤压伸缩杆325，伸缩杆325收到上夹板311的挤压收缩，实现上夹板311对货物的挤压；

当货物位置较低，夹取机构3无法进行有效夹取时，控制器控制下夹板312内的电机启动，电机带动转轴转动，转轴转动带动三角板39转动，三角板39绕转轴向靠近上夹板311的一侧转动，使三角板39与下夹板312侧壁接触；随后输送机构4带动夹取机构3向货物移动，使三角板39在移动的过程中铲入货物，货物在铲入的加速作用下，通过滚柱移动至下夹板312上，三角板39在输送机构4的作用下铲入的过程中，控制器控制下夹板312内的微型电机反转，微型电机反转，带动转棍37反转，使得货物都在转棍37的作用下快速的移动至夹板31之间，随后，夹取机构3对货物进行夹取。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：包括：夹取组件(1)和输送组件(2)，所述夹取组件(1)设置在输送组件(2)上，所述夹取组件(1)用于夹取货物；所述输送组件(2)用于输送夹取组件(1)夹取的货物；

所述夹取组件(1)包括：支撑柱(11)和夹取机构(3)；所述支撑柱(11)表面开设有一号滑道(111)；所述夹取机构(3)与一号滑道(111)滑动连接；

所述输送组件(2)包括：支撑板(21)和输送机构(4)；所述支撑板(21)设置在输送机构(4)上；所述支撑柱(11)设置在支撑板(21)表面。

2.根据权利要求1所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述夹取机构(3)包括：夹板(31)和移动机构(32)；所述夹板(31)包括上夹板(311)和下夹板(312)；所述上夹板(311)与下夹板(312)通过铰接杆铰接；所述铰接杆连接有电机，所述电机设置在上夹板(311)的延伸板上；所述上夹板(311)靠近下夹板(312)一侧的侧壁上开设有圆槽(33)；所述圆槽(33)内设置有探测针(34)；所述探测针(34)与圆槽(33)侧壁滑动连接；所述探测针(34)上设置有弹簧；所述弹簧一端连接圆槽(33)侧壁，另一端连接探测针(34)；所述探测针(34)远离下夹板(312)一侧的上夹板(311)侧壁上设置有压力板(35)；所述上夹板(311)靠近压力板(35)的一侧设置有压力开关。

3.根据权利要求2所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述下夹板(312)开设有长槽(36)，所述长槽(36)内转动连接有若干个转棍(37)，所述转棍(37)伸入下夹板(312)的一侧设置有传动轮，所述传动轮上设置有传动链；所述传动轮连接微型电机；所述下夹板(312)表面设置有若干个全向轮(38)。

4.根据权利要求1-2任一项所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述移动机构(32)包括：移动板(321)，所述移动板(321)上设置有滑轮(322)，所述滑轮(322)与一号滑道(111)滑动连接；所述移动板(321)远离一号滑道(111)的一侧设置有驱动电机，其中一个所述滑轮(322)的传动辊连接有滑动电机(323)。

5.根据权利要求4所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述滑动电机(323)远离移动板(321)的一侧设置有开合箱(324)，所述开合箱(324)内设置有齿轮、齿条和电机，所述齿轮连接电机，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条穿过开合箱(324)侧壁连接上夹板(311)，所述开合箱(324)侧壁设置有伸缩杆(325)，所述伸缩杆(325)连接上夹板(311)。

6.根据权利要求2所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述探测针(34)内开设有腔室(341)，所述腔室(341)侧壁上设置有压力传感器，所述腔室(341)远离压力传感器的一端设置有接触杆(342)，所述接触杆(342)上设置有弹簧，所述接触杆(342)远离压力传感器的一侧设置有滚球(343)，所述滚球(343)在探测针(34)尖端转动。

7.根据权利要求1所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述输送机构(4)包括：底盘(41)，所述底盘(41)底部设置有麦克纳姆轮(42)，所述麦克纳姆轮(42)通过电机驱动；所述底盘(41)表面设置支撑板(21)，所述底盘(41)呈U型。

8.根据权利要求7所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述支撑板(21)表面开设有滑槽(22)，所述支撑柱(11)通过滚轮与滑槽(22)滑动连接；所述滚轮连接电机；所述底盘(41)侧壁上设置有二号滑道(43)。

9.根据权利要求2所述的一种仓储物流用货物夹取输送装置，其特征在于：所述下夹板(312)侧壁上通过转轴转动连接有三角板(39)，所述转轴连接电机，所述三角板(39)表面设置有若干个滚柱。