JPH0674095B2 - 荷物抱え込みハンド - Google Patents
荷物抱え込みハンドInfo
- Publication number
- JPH0674095B2 JPH0674095B2 JP60103159A JP10315985A JPH0674095B2 JP H0674095 B2 JPH0674095 B2 JP H0674095B2 JP 60103159 A JP60103159 A JP 60103159A JP 10315985 A JP10315985 A JP 10315985A JP H0674095 B2 JPH0674095 B2 JP H0674095B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- bag
- pair
- holding claws
- slide members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜技術分野＞ 本発明は、パレタイズ用ロボット並びにマニュアルマニ
ピュレーターなどの荷役処理装置のハンドに係り、箱物
及び袋物などの荷物の移載に利用され、例えば、ローラ
ーコンベア、または数条の無端ベルトを間隔を開けて並
列させたベルトコンベアで移送される袋物を掴み取りし
たり、反対に同コンベア上に袋物を載置するのに適用し
て有効な荷物抱え込みハンドに関する。
ピュレーターなどの荷役処理装置のハンドに係り、箱物
及び袋物などの荷物の移載に利用され、例えば、ローラ
ーコンベア、または数条の無端ベルトを間隔を開けて並
列させたベルトコンベアで移送される袋物を掴み取りし
たり、反対に同コンベア上に袋物を載置するのに適用し
て有効な荷物抱え込みハンドに関する。
＜発明の背景＞ コンベア上に移送されてくる荷物をパレタイズする場
合、該荷物が箱物であるときは、パレタイズ用ロボット
のハンドとしてはクランプ式のものを採用することがで
きる。該荷物が袋物などの不定形物であるときは、クラ
ンプ式ハンドでは掴み取りが困難であるので、そのとき
には吸着式のバキュームハンドを利用することができ
る。
合、該荷物が箱物であるときは、パレタイズ用ロボット
のハンドとしてはクランプ式のものを採用することがで
きる。該荷物が袋物などの不定形物であるときは、クラ
ンプ式ハンドでは掴み取りが困難であるので、そのとき
には吸着式のバキュームハンドを利用することができ
る。
しかし、バキュームハンドによっても袋物のパレタイズ
が困難な場合がある。すなわち、内容物が粉粒体や液体
であって中味が比較的大きい袋物などの不定形物の場合
には、バキュームハンドを袋の上面に押し当て吸引把持
しようとすると、袋の下面が大きく垂下り、袋の上面に
大きな雛ができ、バキュームハンドと袋物とに隙間が生
じ、吸引把持が不能となり、また袋が破れる虞れもあ
る。
が困難な場合がある。すなわち、内容物が粉粒体や液体
であって中味が比較的大きい袋物などの不定形物の場合
には、バキュームハンドを袋の上面に押し当て吸引把持
しようとすると、袋の下面が大きく垂下り、袋の上面に
大きな雛ができ、バキュームハンドと袋物とに隙間が生
じ、吸引把持が不能となり、また袋が破れる虞れもあ
る。
これを解決するには、荷物を下から掬い上げることが考
えられるが、その場合には、袋物を下から掬い上げよう
とするときに、掬い上げ用の爪がコンベアなどの移送手
段に干渉し難いことが必要である。
えられるが、その場合には、袋物を下から掬い上げよう
とするときに、掬い上げ用の爪がコンベアなどの移送手
段に干渉し難いことが必要である。
＜発明の目的＞ 本発明は、比較的中味の重い袋物などの不定形物を、能
率的に且つ安全に荷役処理できる荷物抱え込みハンドを
提供することを目的とする。
率的に且つ安全に荷役処理できる荷物抱え込みハンドを
提供することを目的とする。
＜発明の構成＞ 本願の発明に係る荷物抱え込みハンドは、フレームに支
持されたガイド部材に案内されて移動する一対のスライ
ド部材に、それぞれ抱え込み爪を対向配置し、開閉装置
で一対のスライド部材を接近・離隔させることによって
抱え込み爪を開閉させて、袋物などの不定形物を両側か
ら抱え込んで掬い上げるようにするものである。
持されたガイド部材に案内されて移動する一対のスライ
ド部材に、それぞれ抱え込み爪を対向配置し、開閉装置
で一対のスライド部材を接近・離隔させることによって
抱え込み爪を開閉させて、袋物などの不定形物を両側か
ら抱え込んで掬い上げるようにするものである。
このとき、前記一対の抱え込み爪の先端側には、抱え込
んだ荷物の底面に接触して転動するコロを設け、また、
前記それぞれの抱え込み爪の基端側には、相互に他方の
抱え込み爪に向けて各別に付勢されて進退動可能な複数
個のロッドを設けると共に、それぞれのロッドの先端に
はその付勢力によって荷物を押圧するための押圧板を各
別に設けるものである。
んだ荷物の底面に接触して転動するコロを設け、また、
前記それぞれの抱え込み爪の基端側には、相互に他方の
抱え込み爪に向けて各別に付勢されて進退動可能な複数
個のロッドを設けると共に、それぞれのロッドの先端に
はその付勢力によって荷物を押圧するための押圧板を各
別に設けるものである。
＜第１発明の実施例＞ 本願の発明に係る荷物抱え込みハンドの実施例を第１図
乃至第５図を参照して説明する。
乃至第５図を参照して説明する。
この荷物抱え込みハンドＨは、第１図から第４図に示す
ように、フレームとしての支持枠１に水平かつ平行な二
本のガイド部材2,2が設けられ、このガイド部材2,2に２
個のスライド部材3,3（第１スライド部材，第２スライ
ド部材）が案内され、該２個のスライド部材3,3がエア
ーシンンダ装置４とこれを駆動源に揺動する平行リンク
機構５とからなる開閉装置によって接近・離隔されるよ
うに構成されている。スライド部材3,3が接近・離隔方
向に移動されると、前記２個のスライド部材3,3に設け
られた一対の熊手形の抱え込み爪6,6が水平方向に開閉
する。荷物抱え込みハンドＨは、例えば、第５図に示す
ように、パレタイズ用ロボットＲに取付けられる。荷物
抱え込みハンドＨは、ローラーコンベアＣの上の袋物Ｗ
を両側から抱え込み、掬い上げて把持する。
ように、フレームとしての支持枠１に水平かつ平行な二
本のガイド部材2,2が設けられ、このガイド部材2,2に２
個のスライド部材3,3（第１スライド部材，第２スライ
ド部材）が案内され、該２個のスライド部材3,3がエア
ーシンンダ装置４とこれを駆動源に揺動する平行リンク
機構５とからなる開閉装置によって接近・離隔されるよ
うに構成されている。スライド部材3,3が接近・離隔方
向に移動されると、前記２個のスライド部材3,3に設け
られた一対の熊手形の抱え込み爪6,6が水平方向に開閉
する。荷物抱え込みハンドＨは、例えば、第５図に示す
ように、パレタイズ用ロボットＲに取付けられる。荷物
抱え込みハンドＨは、ローラーコンベアＣの上の袋物Ｗ
を両側から抱え込み、掬い上げて把持する。
第１図から第３図に示すように、上記支持枠１は、矩形
原板に左右に矩形開放部を穿って中央連絡部を残した概
略「日」の字形の基板11の上面に、四本の脚13,13,…を
立て、その上端に小矩形のフランジ14が張設され、４本
のハスガイ15,15,…がフランジ14の四隅と基板11の四隅
を結んで補強しているトラス構造とされている。また、
上記ガイド部材2,2は、基板11の両端に平行に設けた２
本のシャフトによって構成され、基板11の下面に設けら
れた連結板12で連結補強されたハウジング15,15,…によ
って両端及び中程が支持されている。対向する上記スラ
イド部材3,3は、前記各々のガイド部材2,2に２個の円筒
ピース31,31,…を嵌合して、同側の円筒ピース31,31同
士を連結部材32で連結固定して構成され、ガイド部材2,
2に案内されて、接近・離隔移動自在にされている。前
記平行リンク機構５は、中央リンク51の中央部が基板11
の中央部にピン16で枢着され、中央リンク51の両端に同
じ長さの端リンク52,52が枢着されている。端リンク52,
52は中央リンク51の両側に互いに逆向きに平行に配さ
れ、各端リンク52の他端は対応するスライド部材３の連
結部材32の上面略中程に枢着されている。上記エアーシ
リンダ装置４は、シリンダ基部が基板11の上面に設けら
れたブラケット17に枢着され、かつ、ピストンロッド外
端41が上記平行リンク機構５の中央リンク51の自由端寄
りに枢着されている。エアーシリンダ装置４を、第３図
に示すように後退作動させることにより上記一対のスラ
イド部材3,3は互いに接近され、また、第４図に示すよ
うに進出作動させることにより互いに離隔される。上記
抱え込み爪6,6は、それぞれスライド部材3,3より垂下し
て設けられ、ガイド部材2,2の案内方向に対して直行す
る方向に並び複数の爪単体61a〜61e,62a〜62eを有し、
各々の爪単位は縦断面が概略Ｌ形の熊手形を呈し、爪先
端が左右で互いに対向している。各々の爪単体は、垂直
部63とその下端より一体に緩傾斜下降して伸びる水平部
64とからなる爪板を備えており、さらに、バネ65により
他方の抱え込み爪６の方向に付勢された水平ロッド66を
垂直部63の途中に有し、かつ水平ロッド66の先端に挾持
片67が固定されている。また、水平部64の先端寄りには
抱え込み爪への荷物の乗降を円滑化する為にコロ68が設
けられている。
原板に左右に矩形開放部を穿って中央連絡部を残した概
略「日」の字形の基板11の上面に、四本の脚13,13,…を
立て、その上端に小矩形のフランジ14が張設され、４本
のハスガイ15,15,…がフランジ14の四隅と基板11の四隅
を結んで補強しているトラス構造とされている。また、
上記ガイド部材2,2は、基板11の両端に平行に設けた２
本のシャフトによって構成され、基板11の下面に設けら
れた連結板12で連結補強されたハウジング15,15,…によ
って両端及び中程が支持されている。対向する上記スラ
イド部材3,3は、前記各々のガイド部材2,2に２個の円筒
ピース31,31,…を嵌合して、同側の円筒ピース31,31同
士を連結部材32で連結固定して構成され、ガイド部材2,
2に案内されて、接近・離隔移動自在にされている。前
記平行リンク機構５は、中央リンク51の中央部が基板11
の中央部にピン16で枢着され、中央リンク51の両端に同
じ長さの端リンク52,52が枢着されている。端リンク52,
52は中央リンク51の両側に互いに逆向きに平行に配さ
れ、各端リンク52の他端は対応するスライド部材３の連
結部材32の上面略中程に枢着されている。上記エアーシ
リンダ装置４は、シリンダ基部が基板11の上面に設けら
れたブラケット17に枢着され、かつ、ピストンロッド外
端41が上記平行リンク機構５の中央リンク51の自由端寄
りに枢着されている。エアーシリンダ装置４を、第３図
に示すように後退作動させることにより上記一対のスラ
イド部材3,3は互いに接近され、また、第４図に示すよ
うに進出作動させることにより互いに離隔される。上記
抱え込み爪6,6は、それぞれスライド部材3,3より垂下し
て設けられ、ガイド部材2,2の案内方向に対して直行す
る方向に並び複数の爪単体61a〜61e,62a〜62eを有し、
各々の爪単位は縦断面が概略Ｌ形の熊手形を呈し、爪先
端が左右で互いに対向している。各々の爪単体は、垂直
部63とその下端より一体に緩傾斜下降して伸びる水平部
64とからなる爪板を備えており、さらに、バネ65により
他方の抱え込み爪６の方向に付勢された水平ロッド66を
垂直部63の途中に有し、かつ水平ロッド66の先端に挾持
片67が固定されている。また、水平部64の先端寄りには
抱え込み爪への荷物の乗降を円滑化する為にコロ68が設
けられている。
次に、上記の実施例の荷物抱え込みハンドＨの動作を説
明する。
明する。
例えば荷物Ｗが、ローラーコンベアＣにより、パレタイ
ズ位置まで移送されてきて停止しているものとする。
ズ位置まで移送されてきて停止しているものとする。
先ず、エアーシリンダ装置４が第４図に示すように進出
作動すると、一対のスライド部材3,3が互いに離隔さ
れ、一対の抱え込み爪6,6が第１図において鎖線６′,
6′に示す『開』の状態に位置する。この状態で、パレ
タイズ用ロボットＲは、荷物抱え込みハンドＨをコンベ
ア上の袋物の真上に位置させてから下降させる。このと
き、抱え込み爪6,6の水平部64の上面が袋物下面よりも
下にくるまで下降される。一対の抱え込み爪6,6は、熊
手形であるので、ローラーコンベアＣのローラー間に入
ることができる。袋物の下側に抱え込み爪6,6の水平部6
4が入るための空間が十分大きくないような場合、前記
爪板の水平部64に備えたコロ68が、円滑に荷物を載せる
ように案内する。次に、エアーシリンダ装置４が第３図
に示すように後退作動すると、一対のスライド部材3,3
が互いに接近され、一対の抱え込み爪6,6が第１図にお
いて実線で示す『閉』の状態になり、一対の挾持片67,6
7が袋物を動かないように両側より押え、かつ、抱え込
み爪6,6が袋物を両側から抱え込む状態で把持する。そ
して、パレタイズ用ロボットＲが袋物を搬送するために
荷物抱え込みハンドＨを上昇させると、一対の爪板であ
る水平部64が、ローラーコンベアＣに載っている袋物を
掬い上げることができる。続いて、パレタイズ用ロボッ
トＲが搬送を行う。このとき、一対の挾持片67,67は、
水平部64,64上の袋物を動かないように両側より押えて
いるので、高速搬送でもズレたりしない。袋物を所定の
位置に搬送したら、載置面または積下した袋物の上に、
該袋物が軽く載るようになるまで、該荷物抱え込みハン
ドＨを下降させ、しかる後、一対の抱え込み爪6,6を
『開』の状態にすることにより、各爪板の水平部64に備
えたコロ68が袋物を円滑に案内して、袋物を移送位置か
ら少しもずらすことなく爪板である水平部64が袋物の下
面から離れ、該袋物の把持を開放することができる。し
たがって、荷崩れが起き難い正確な多段積みを実現する
ことができる。
作動すると、一対のスライド部材3,3が互いに離隔さ
れ、一対の抱え込み爪6,6が第１図において鎖線６′,
6′に示す『開』の状態に位置する。この状態で、パレ
タイズ用ロボットＲは、荷物抱え込みハンドＨをコンベ
ア上の袋物の真上に位置させてから下降させる。このと
き、抱え込み爪6,6の水平部64の上面が袋物下面よりも
下にくるまで下降される。一対の抱え込み爪6,6は、熊
手形であるので、ローラーコンベアＣのローラー間に入
ることができる。袋物の下側に抱え込み爪6,6の水平部6
4が入るための空間が十分大きくないような場合、前記
爪板の水平部64に備えたコロ68が、円滑に荷物を載せる
ように案内する。次に、エアーシリンダ装置４が第３図
に示すように後退作動すると、一対のスライド部材3,3
が互いに接近され、一対の抱え込み爪6,6が第１図にお
いて実線で示す『閉』の状態になり、一対の挾持片67,6
7が袋物を動かないように両側より押え、かつ、抱え込
み爪6,6が袋物を両側から抱え込む状態で把持する。そ
して、パレタイズ用ロボットＲが袋物を搬送するために
荷物抱え込みハンドＨを上昇させると、一対の爪板であ
る水平部64が、ローラーコンベアＣに載っている袋物を
掬い上げることができる。続いて、パレタイズ用ロボッ
トＲが搬送を行う。このとき、一対の挾持片67,67は、
水平部64,64上の袋物を動かないように両側より押えて
いるので、高速搬送でもズレたりしない。袋物を所定の
位置に搬送したら、載置面または積下した袋物の上に、
該袋物が軽く載るようになるまで、該荷物抱え込みハン
ドＨを下降させ、しかる後、一対の抱え込み爪6,6を
『開』の状態にすることにより、各爪板の水平部64に備
えたコロ68が袋物を円滑に案内して、袋物を移送位置か
ら少しもずらすことなく爪板である水平部64が袋物の下
面から離れ、該袋物の把持を開放することができる。し
たがって、荷崩れが起き難い正確な多段積みを実現する
ことができる。
＜発明の変形実施例＞ 本発明は上記実施例に限定されるものではなく、その要
旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
例えば、支持枠１に水平に設けられたガイド部材2,2は
１本でもよく、またシャフトではなくレールであっても
よい。また、一対のスライド部材を接近・離隔させる開
閉装置は、実施例のシリンダ装置に限定されず、ピニオ
ン・ラック式、ボールネジとボールナット式、マグネッ
トプッシャー式などいかなる機構をも採用できる。
１本でもよく、またシャフトではなくレールであっても
よい。また、一対のスライド部材を接近・離隔させる開
閉装置は、実施例のシリンダ装置に限定されず、ピニオ
ン・ラック式、ボールネジとボールナット式、マグネッ
トプッシャー式などいかなる機構をも採用できる。
一対の抱え込み爪6,6は、水平部64が垂直部63から緩傾
斜下降せずに単に水平であってもよい。
斜下降せずに単に水平であってもよい。
さらに、抱え込み爪6,6は、複数のＬ形の爪単体を並べ
て熊手形に形成する構成に限定されるものではなく、一
枚の板に複数のスリットを並設し、スリットを形成した
先端部分を折曲げて全体的にＬ字型に構成することも可
能である。
て熊手形に形成する構成に限定されるものではなく、一
枚の板に複数のスリットを並設し、スリットを形成した
先端部分を折曲げて全体的にＬ字型に構成することも可
能である。
＜発明の効果＞ 本発明に係る荷物抱え込みハンドは、フレームに支持さ
れたガイド部材に案内されて移動する一対のスライド部
材に、それぞれ抱え込み爪を対向配置し、開閉装置で一
対のスライド部材を接近・離隔させることによって抱え
込み爪を開閉させる構成を有するから、粉粒体や液体な
どを充填した比較的重い袋物などの不定形荷物が、ロー
ラーコンベアまたは数条の無端ベルトを間隔を開けて並
列させたベルトコンベアで移送されてくるとき、袋物の
ような不定型の荷物を、両側から抱え込んで掬い上げる
ように把持できる。したがって、コンベア上から袋物な
どを掴み取りしたり、反対にコンベア上に袋物を載置す
る場合に、袋が破れたり、袋物が落下したりする事態を
未然に防止でき、荷役処理の作業能率向上と安全性向上
を実現できるという効果がある。
れたガイド部材に案内されて移動する一対のスライド部
材に、それぞれ抱え込み爪を対向配置し、開閉装置で一
対のスライド部材を接近・離隔させることによって抱え
込み爪を開閉させる構成を有するから、粉粒体や液体な
どを充填した比較的重い袋物などの不定形荷物が、ロー
ラーコンベアまたは数条の無端ベルトを間隔を開けて並
列させたベルトコンベアで移送されてくるとき、袋物の
ような不定型の荷物を、両側から抱え込んで掬い上げる
ように把持できる。したがって、コンベア上から袋物な
どを掴み取りしたり、反対にコンベア上に袋物を載置す
る場合に、袋が破れたり、袋物が落下したりする事態を
未然に防止でき、荷役処理の作業能率向上と安全性向上
を実現できるという効果がある。
また、双方の抱え込み爪の中途に、相互に他方の抱え込
み爪方向に付勢されたロッドを設け、両ロッドの先端部
で袋物のような荷物の両側を押さえ付けるようにするこ
とにより、抱え込んだ荷物の保持状態を安定化すること
ができ、これにより、荷物の高速搬送にも適するように
なり、さらに荷物を多段積みする場合には荷崩れも起き
難く、荷役処理の能率化と安全性をさらに向上できる。
み爪方向に付勢されたロッドを設け、両ロッドの先端部
で袋物のような荷物の両側を押さえ付けるようにするこ
とにより、抱え込んだ荷物の保持状態を安定化すること
ができ、これにより、荷物の高速搬送にも適するように
なり、さらに荷物を多段積みする場合には荷崩れも起き
難く、荷役処理の能率化と安全性をさらに向上できる。
第１図から第５図は本願の第１発明に係る荷物抱え込み
ハンドの実施例を示し、第１図は正面図、第２図は側面
図、第３図及び第４図はそれぞれ異なる状態の平面図、
第５図はパレタイズ用ロボットに荷物抱え込みハンドを
取付けて袋物をパレタイズする状態の正面図である。 Ｈ…荷物抱え込みハンド、 2,2…ガイド部材、 3,3…スライド部材、 ４…エアーシリンダ装置、 ５…平行リンク、 6,6…抱え込み爪、 63…垂直部、 64…水平部、 65…バネ、 66…水平ロッド、 67…挾持片、 7,7…エアーシリンダ装置
ハンドの実施例を示し、第１図は正面図、第２図は側面
図、第３図及び第４図はそれぞれ異なる状態の平面図、
第５図はパレタイズ用ロボットに荷物抱え込みハンドを
取付けて袋物をパレタイズする状態の正面図である。 Ｈ…荷物抱え込みハンド、 2,2…ガイド部材、 3,3…スライド部材、 ４…エアーシリンダ装置、 ５…平行リンク、 6,6…抱え込み爪、 63…垂直部、 64…水平部、 65…バネ、 66…水平ロッド、 67…挾持片、 7,7…エアーシリンダ装置
Claims (1)
- 【請求項１】荷役処理装置に取り付けられるフレーム
と、 前記フレームに設けられたガイド部材と、 前記ガイド部材に案内されて移動可能に対設された第１
及び第２のスライド部材と、 前記第１及び第２のスライド部材を相互に接近・離隔さ
せる開閉装置と、 前記それぞれのスライド部材に基端が垂設固定され、先
端部が互いに他方のスライド部材に向けて折曲された一
対の抱え込み爪とを備え、 前記一対の抱え込み爪の先端側には、抱え込んだ荷物の
底面に接触して転動するコロを設け、 前記それぞれの抱え込み爪の基端側には、相互に他方の
抱え込み爪に向けて格別に付勢されて進退動可能な複数
個のロッドを設け、それぞれのロッドの先端にはその付
勢力によって荷物を押圧するための押圧板を各別に設け
て、成るものであることを特徴とする荷物抱え込みハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103159A JPH0674095B2 (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | 荷物抱え込みハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103159A JPH0674095B2 (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | 荷物抱え込みハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61263524A JPS61263524A (ja) | 1986-11-21 |
| JPH0674095B2 true JPH0674095B2 (ja) | 1994-09-21 |
Family
ID=14346723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60103159A Expired - Lifetime JPH0674095B2 (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | 荷物抱え込みハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0674095B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074788B2 (ja) * | 1989-04-14 | 1995-01-25 | 株式会社安川電機 | ワーク把持装置 |
| JPH0743056Y2 (ja) * | 1990-04-19 | 1995-10-04 | 日東工器株式会社 | 荷役機械 |
| JP2012166886A (ja) * | 2011-02-14 | 2012-09-06 | Rengo Co Ltd | 物品積み重ね装置用のフォーク部材および物品の積み重ね装置 |
| JP5929179B2 (ja) * | 2011-12-28 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンドおよびロボット |
| JP5929271B2 (ja) * | 2012-02-07 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンドおよびロボット |
| CN103448067A (zh) * | 2012-06-04 | 2013-12-18 | 盐城市昱博自动化设备有限公司 | 一种用于电机定子装配的机械手夹具装置 |
| CN104803203B (zh) * | 2015-04-24 | 2017-11-03 | 广西壮族自治区农业机械研究院 | 一种软状袋装包真空吸提拆垛机构 |
| CN105252542A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-01-20 | 无锡大东机械制造有限公司 | 双位可调码垛机器人夹具 |
| CN106946048A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-07-14 | 金银河 | 一种应用于机器人的气动码垛双夹具 |
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Family Cites Families (3)
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-
1985
- 1985-05-15 JP JP60103159A patent/JPH0674095B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61263524A (ja) | 1986-11-21 |
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