CN115557037A - 一种自动捆扎系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动捆扎系统，包括托板上料机构、转运机构、翻托机构、捆扎机构、瓷砖上料机构、托板上料机械臂和瓷砖上料机械臂；托板上料机构包括储托机架、兜托装置、顶托座和出托装置；兜托装置安装于储托机架的下部两侧，且兜托装置可靠近和远离储托腔，当兜托装置靠近储托腔时，兜托装置用于支撑托板；出托装置的下料端突出于储托机架的外部，出托装置的输送方向与转运机构的输送方向相互平行；顶托座安装于储托腔，且顶托座贯穿于出托装置，顶托座的顶部可沿储托机架的延伸方向移动。本方案提出的一种自动捆扎系统，能高效实现瓷砖的码垛、捆扎和自动输送，提升瓷砖包装的码包及转运效率。

Description

一种自动捆扎系统

技术领域

本发明涉及瓷砖自动包装技术领域，尤其涉及一种自动捆扎系统。

背景技术

目前，工业领域都向着智能化、自动化方向发展，作为传统劳动密集型行业的陶瓷企业具有劳动强度大，工作环境恶劣等问题。在如今中国的人口红利逐渐消失，招工难度大的大背景下，陶瓷企业的人工成本急剧攀升。

瓷砖的包装需要消耗大量的劳动力，作为瓷砖包装领域最后一道工序，码包及转运效率直接影响着整个包装的效率，影响着工人的劳动强度和工作时间。虽然近些年来码包机已经也取得了不少进步，但是还普遍存在着码包速度慢，码包形式或规格较单一，部份工序复杂无法实现自动化码包而采用人机混合作业，带来人员安全事故的风险，码包机结构复杂，占地大等不足之处，且无法实现码包，物流仓储一体化的智能集成系统。

针对整个陶瓷行业存在的多种问题，研制出一种结构紧凑、能够高效完成多种规格瓷砖的码垛和捆扎、自动取送托板及物流输送的自动捆扎系统十分有必要。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自动捆扎系统，瓷砖和用于辅助瓷砖输送的托板进行独立上料，能高效实现瓷砖的码垛、捆扎和自动输送，结构紧凑，便于操作，智能化程度高，能有效提升瓷砖包装的码包及转运效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动捆扎系统，包括托板上料机构、转运机构、翻托机构、捆扎机构、瓷砖上料机构、托板上料机械臂和瓷砖上料机械臂；所述托板上料机构和所述转运机构位于所述托板上料机械臂的移动范围内，所述托板上料机械臂用于将托板从所述托板上料机构转运至所述转运机构；所述翻托机构和所述瓷砖上料机构位于所述瓷砖上料机械臂的移动范围内，所述瓷砖上料机械臂用于将瓷砖从所述瓷砖上料机构转运至所述翻托机构；所述转运机构的下料端靠近所述翻托机构的托板输送前端设置，且所述转运机构用于将托板输送至所述翻托机构，所述翻托机构安装于所述捆扎机构的工作端的内部，且所述捆扎机构用于对位于所述翻托机构的瓷砖进行捆扎；

所述托板上料机构包括储托机架、兜托装置、顶托座和出托装置；所述储托机架的中部留有用于储存托板的储托腔；所述兜托装置安装于所述储托机架的下部两侧，且所述兜托装置可靠近和远离所述储托腔，当所述兜托装置靠近所述储托腔时，所述兜托装置用于支撑托板；所述出托装置安装于所述储托腔的底部，且所述出托装置的下料端突出于所述储托机架的外部，所述出托装置用于将托板从所述储托腔输送至所述储托机架的外部，且所述出托装置的输送方向与所述转运机构的输送方向相互平行；所述顶托座安装于所述储托腔，且所述顶托座贯穿于所述出托装置，所述顶托座的顶部可沿所述储托机架的延伸方向移动。

优选的，所述兜托装置包括第一驱动器、传动座和托条，所述第一驱动器固定安装于所述储托机架的下部，所述传动座可滑动地安装于所述储托机架的下部，所述托条突出设置于所述传动座中朝向所述储托腔的侧面，所述第一驱动器的输出轴与所述传动座相连，所述第一驱动器用于通过所述传动座驱动所述托条靠近和远离所述储托腔。

优选的，所述兜托装置还包括摆动组件，所述摆动组件安装于所述传动座和所述托条之间，且所述摆动组件用于实现所述托条朝向所述储托腔的摆动；

所述摆动组件包括L型安装杆、第二驱动器和转动座，所述转动座包括第一连接柱、第二连接柱和连接块，且所述第一连接柱和所述第二连接柱相互平行地分别与所述连接块固定连接；

所述L型安装杆包括相互垂直的长边和短边，且所述短边位于所述长边的外侧，所述长边的内侧与所述传动座固定相连，且所述长边的外接端套设于所述第一连接柱，所述第一连接柱可转动地设置于所述长边的外接端的内部；所述短边的外接端与所述第二驱动器的底部相互铰接，令所述第二驱动器可相对于所述L型安装杆摆动；所述第二驱动器的输出轴的顶端套设于所述第二连接柱，所述第二连接柱可转动地设置于所述第二驱动器的输出轴的顶端的内部；所述托条与所述连接块固定连接，所述第二驱动器用于驱动所述托条朝向所述储托腔的摆动。

优选的，所述出托装置包括出托输送线、出托挡板和对中组件，所述出托输送线的上料端位于所述储托腔的底部，所述出托输送线的下料端突出于所述储托机架的外部；所述出托挡板突出设置于所述出托输送线的下料端，所述出托挡板用于阻挡托板的输送；所述对中组件靠近所述出托输送线的下料端设置，且所述对中组件位于垂直于所述出托输送线的输送方向的两侧，所述对中组件可靠近和远离所述出托输送线。

优选的，所述翻托机构包括第一平移滑轨、移动座、翻托机架、托板承托装置和瓷砖承托装置，所述移动座可滑动地安装于所述第一平移滑轨的顶部，所述翻托机架可翻转地安装于所述移动座的顶部，所述翻托机架包括相互垂直的托板承托面和瓷砖承托面，且所述托板承托面安装有所述托板承托装置，所述瓷砖承托面安装有所述瓷砖承托装置；

所述捆扎机构包括第二平移滑轨、捆扎机架和捆扎装置，所述捆扎机架可滑动地架设于所述第二平移滑轨的顶部，且所述捆扎机架的滑动方向和所述移动座的滑动方向相互平行，所述捆扎装置固定安装于所述捆扎机架，所述捆扎装置用于对位于所述瓷砖承托装置的瓷砖进行捆扎；

所述托板承托装置包括托板输送辊和夹紧组件，所述托板输送辊可转动地安装于所述托板承托面，且所述托板输送辊的输送方向与所述转运机构的输送方向相互平行，所述夹紧组件设置于垂直于所述托板输送辊的输送方向的两侧，所述夹紧组件用于夹紧和松开位于所述托板输送辊顶部的托板；

所述瓷砖承托装置包括多个防护支架，多个所述防护支架间隔安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述防护支架包括相互垂直的支撑条和防护条，且所述支撑条的延伸方向与所述捆扎机架的滑动方向相互垂直，所述防护条连接于所述支撑条的一端，所述支撑条用于承托瓷砖。

优选的，所述托板承托装置还包括托辊和挡条；所述托辊可转动地安装于所述翻托机架的侧面，且所述托辊靠近所述托板输送辊的托板输送前端设置，所述托辊的延伸方向与所述托板输送辊的延伸方向相互平行；所述挡条突出设置于所述托板输送辊的托板输送后端，所述挡条用于阻挡托板脱离所述托板输送辊。

优选的，所述翻托机构还包括多个支撑杆，多个所述支撑杆间隙地竖直连接于所述第一平移滑轨的一端，所述支撑杆用于支撑所述翻托机架中与所述瓷砖承托面相对的底部。

优选的，所述瓷砖承托装置还包括固定支架和活动支架，所述固定支架固定安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述活动支架可移动地安装于所述固定支架的顶部，所述防护支架固定安装于所述活动支架的顶部，且所述活动支架的移动方向与所述支撑条的延伸方向相互垂直，所述活动支架用于将所述防护支架拉近和远离所述托板输送辊。

优选的，所述翻托机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲安装条和缓冲垫，所述缓冲安装条突出设置于所述第一平移滑轨的延伸方向的两端，所述缓冲垫突出设置于所述缓冲安装条的内侧上部，所述缓冲垫用于与所述移动座相抵。

优选的，所述移动座的侧面形状为等腰梯形，且所述移动座沿移动方向的底部长度大于所述移动座沿移动方向的顶部长度。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

1、自动捆扎系统的工作流程一般分为托板上料、瓷砖上料和捆扎下料三个步骤。在托板上料步骤中，先利用托板上料机构实现托板的上料，然后利用托板上料机械臂将托板从托板上料机构转运至转运机构，再利用转运机构将托板输送至翻托机构，完成托板的上料。在瓷砖上料步骤中，先利用瓷砖上料机构实现瓷砖的上料，然后利用瓷砖上料机械臂将瓷砖从瓷砖上料机构转运至翻托机构，并使瓷砖上料机械臂重复上述转运动作，在翻托机构中完成瓷砖的码垛。在捆扎下料步骤中，利用捆扎机构对位于翻托机构的瓷砖进行捆扎，最后利用转运机构实现捆扎产品的下料，从而完成自动捆扎系统的整个工作流程。本方案提出的一种自动捆扎系统，能高效实现瓷砖的码垛、捆扎和自动输送，结构紧凑，便于操作，智能化程度高，在捆扎过程中降低了人力的参与比重，从而有利于解放劳动力，另外，瓷砖和用于辅助瓷砖输送的托板进行独立上料，便于有效提升瓷砖包装的码包及转运效率。

2、储托机架的中部留有用于储存托板的储托腔，使得自动捆扎系统中的托板以由多个水平放置的托板码垛而成的托板垛方式上料，并储存在储托腔，有利于提升托板上料的方便性和灵活性。

3、利用兜托装置相对于储托腔的运动，实现了将托板从托板垛中分离的作用，为提升托板上料的便携性提供了可行性。当托板从托板垛分离后，在顶托座的作用下，可将分离后的托板放置至出托装置的输送面，并由出托装置将托板从储托腔输送至储托机架的外部，便于利用托板上料机械臂实现对托板的转运，且出托装置的输送方向与转运机构的输送方向相互平行，有利于使自动捆扎系统的结构更加紧凑，从而有效缩短托板上料机械臂的转运距离，提升托板上料过程的转运效率。

附图说明

图1是本发明一种自动捆扎系统的结构示意图。

图2是本发明一种自动捆扎系统的局部结构示意图。

图3是本发明一种自动捆扎系统中托板上料机构的一个视角的结构示意图。

图4是本发明一种自动捆扎系统中托板上料机构的另一个视角的结构示意图。

图5是图4中A处的放大图。

图6是本发明一种自动捆扎系统中翻托机构和捆扎机构的结构示意图。

图7是本发明一种自动捆扎系统中翻托机构的一个视角的结构示意图。

图8是本发明一种自动捆扎系统中翻托机构的工作状态示意图。

图9是本发明一种自动捆扎系统中翻托机构的另一个视角的结构示意图。

其中：托板上料机构1、转运机构2、翻托机构3、捆扎机构4、瓷砖上料机构5、托板上料机械臂6、瓷砖上料机械臂7、托板8、瓷砖9。

储托机架11、储托腔111、兜托装置12、第一驱动器121、传动座122、托条123、摆动组件124、L型安装杆1241、第二驱动器1242、转动座1243、第一连接柱12431、第二连接柱12432、连接块12433、顶托座13、出托装置14、出托输送线141、出托挡板142、对中组件143。

第一平移滑轨31、移动座32、支撑轮321、限位座322、翻托机架33、支撑板331、限位块332、托板承托装置34、托板输送辊341、夹紧组件342、托辊343、挡条344、瓷砖承托装置35、防护支架351、支撑条3511、防护条3512固定支架352、活动支架353、抬升驱动器354、支撑杆36、缓冲组件37、缓冲安装条371、缓冲垫372。

第二平移滑轨41、捆扎机架42、捆扎装置43。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本技术方案提供了一种自动捆扎系统，包括托板上料机构1、转运机构2、翻托机构3、捆扎机构4、瓷砖上料机构5、托板上料机械臂6和瓷砖上料机械臂7；所述托板上料机构1和所述转运机构2位于所述托板上料机械臂6的移动范围内，所述托板上料机械臂6用于将托板8从所述托板上料机构1转运至所述转运机构2；所述翻托机构3和所述瓷砖上料机构5位于所述瓷砖上料机械臂7的移动范围内，所述瓷砖上料机械臂7用于将瓷砖9从所述瓷砖上料机构5转运至所述翻托机构3；所述转运机构2的下料端靠近所述翻托机构3的托板输送前端设置，且所述转运机构2用于将托板8输送至所述翻托机构3，所述翻托机构3安装于所述捆扎机构4的工作端的内部，且所述捆扎机构4用于对位于所述翻托机构3的瓷砖9进行捆扎；

所述托板上料机构1包括储托机架11、兜托装置12、顶托座13和出托装置14；所述储托机架11的中部留有用于储存托板8的储托腔111；所述兜托装置12安装于所述储托机架11的下部两侧，且所述兜托装置12可靠近和远离所述储托腔111，当所述兜托装置12靠近所述储托腔111时，所述兜托装置12用于支撑托板8；所述出托装置14安装于所述储托腔111的底部，且所述出托装置14的下料端突出于所述储托机架11的外部，所述出托装置14用于将托板8从所述储托腔111输送至所述储托机架11的外部，且所述出托装置14的输送方向与所述转运机构2的输送方向相互平行；所述顶托座13安装于所述储托腔111，且所述顶托座13贯穿于所述出托装置14，所述顶托座13的顶部可沿所述储托机架11的延伸方向移动。

为了实现瓷砖的码垛、捆扎和自动输送，本技术方案提出了一种自动捆扎系统，如图1-9所示，包括托板上料机构1、转运机构2、翻托机构3、捆扎机构4、瓷砖上料机构5、托板上料机械臂6和瓷砖上料机械臂7；其中，自动捆扎系统的工作流程一般分为托板上料、瓷砖上料和捆扎下料三个步骤。在托板上料步骤中，先利用托板上料机构1实现托板8的上料，然后利用托板上料机械臂6将托板8从托板上料机构1转运至转运机构2，再利用转运机构2将托板8输送至翻托机构3，完成托板8的上料。在瓷砖上料步骤中，先利用瓷砖上料机构5实现瓷砖9的上料，然后利用瓷砖上料机械臂7将瓷砖9从瓷砖上料机构5转运至翻托机构3，并使瓷砖上料机械臂7重复上述转运动作，在翻托机构3中完成瓷砖9的码垛。在捆扎下料步骤中，利用捆扎机构4对位于翻托机构3的瓷砖9进行捆扎，最后利用转运机构2实现捆扎产品的下料，从而完成自动捆扎系统的整个工作流程。本方案提出的一种自动捆扎系统，瓷砖和用于辅助瓷砖输送的托板进行独立上料，能高效实现瓷砖的码垛、捆扎和自动输送，结构紧凑，便于操作，智能化程度高，在捆扎过程中降低了人力的参与比重，从而有利于解放劳动力，便于有效提升瓷砖包装的码包及转运效率。

需要说明的是，本方案中转运机构2、瓷砖上料机构5和出托装置14可以为实现相应物料输送的输送皮带、输送链条或输送辊等瓷砖打包领域常规的输送线，在此不对转运机构2、瓷砖上料机构5和出托装置14的具体结构进行说明。另外，本方案中的托板上料机械臂6和瓷砖上料机械臂7为具有实现托板8和瓷砖9的抓取功能的多自由度机械手，其通过机械臂领域常规的多自由度关节组件和具有抓取功能的夹紧组件如夹具或吸盘组成，在此不对托板上料机械臂6和瓷砖上料机械臂7的具体结构进行说明。本方案中的顶托座13为瓷砖打包领域常规的顶升座，其顶部可上下移动，从而实现其所承载的物料的升降，在此不对顶托座13的具体结构进行说明。

进一步地，本方案中的托板上料机构1包括储托机架11、兜托装置12、顶托座13和出托装置14；储托机架11的中部留有用于储存托板8的储托腔111，使得自动捆扎系统中的托板8以由多个水平放置的托板8码垛而成的托板垛方式上料，并储存在储托腔111，有利于提升托板8上料的方便性和灵活性。

兜托装置12安装于储托机架11的下部两侧，且兜托装置12可靠近和远离储托腔111，当兜托装置12靠近储托腔111时，兜托装置12用于支撑托板8，其托板8与储托机架11相对静止，而兜托装置12远离储托腔111时，托板8脱离了兜托装置12的支撑，此时托板8可在储托腔111内自由活动；本方案利用兜托装置12相对于储托腔111的运动，实现了将托板8从托板垛中分离的作用，为提升托板8上料的便携性提供了可行性。

出托装置14安装于储托腔111的底部，且出托装置14的下料端突出于储托机架11的外部，当托板8从托板垛分离后，在顶托座13的作用下，可将分离后的托板8放置至出托装置14的输送面，并由出托装置14将托板8从储托腔111输送至储托机架11的外部，便于利用托板上料机械臂6实现对托板8的转运，且出托装置14的输送方向与转运机构2的输送方向相互平行，有利于使自动捆扎系统的结构更加紧凑，从而有效缩短托板上料机械臂6的转运距离，提升托板上料过程的转运效率。

更进一步说明，所述兜托装置12包括第一驱动器121、传动座122和托条123，所述第一驱动器121固定安装于所述储托机架11的下部，所述传动座122可滑动地安装于所述储托机架11的下部，所述托条123突出设置于所述传动座122中朝向所述储托腔111的侧面，所述第一驱动器121的输出轴与所述传动座122相连，所述第一驱动器121用于通过所述传动座122驱动所述托条123靠近和远离所述储托腔111。

在本技术方案的一个实施例中，兜托装置12包括依次相连的第一驱动器121、传动座122和托条123，如图5所示，使得第一驱动器121通过传动座122驱动托条123靠近和远离储托腔111。由于托条123突出设置于传动座122中朝向储托腔111的侧面，另外，瓷砖打包领域常规的托板8的底部均留有避让间隙，通过托条123支撑托板垛中倒数第二个托板8的避让间隙，即可令托板垛中倒数第一个托板8自由活动，并在顶托座13的作用下向下移动至出托装置14的输送面顶部。本方案的兜托装置12结构简单，性能可靠，能有效实现托板8从托板垛中分离的作用，便于实现托板8的快速、方便上料。

更进一步说明，所述兜托装置12还包括摆动组件124，所述摆动组件124安装于所述传动座122和所述托条123之间，且所述摆动组件124用于实现所述托条123朝向所述储托腔111的摆动；

所述摆动组件124包括L型安装杆1241、第二驱动器1242和转动座1243，所述转动座1243包括第一连接柱12431、第二连接柱12432和连接块12433，且所述第一连接柱12431和所述第二连接柱12432相互平行地分别与所述连接块12433固定连接；

所述L型安装杆1241包括相互垂直的长边和短边，且所述短边位于所述长边的外侧，所述长边的内侧与所述传动座122固定相连，且所述长边的外接端套设于所述第一连接柱12431，所述第一连接柱12431可转动地设置于所述长边的外接端的内部；所述短边的外接端与所述第二驱动器1242的底部相互铰接，令所述第二驱动器1242可相对于所述L型安装杆1241摆动；所述第二驱动器1242的输出轴的顶端套设于所述第二连接柱12432，所述第二连接柱12432可转动地设置于所述第二驱动器1242的输出轴的顶端的内部；所述托条123与所述连接块12433固定连接，所述第二驱动器1242用于驱动所述托条123朝向所述储托腔111的摆动。

在本技术方案的一个优选实施例中，兜托装置12除了可以实现直线型的相对移动以外，还可实现以第一连接柱12431为轴的摆动。

为了提升兜托装置12的通用性，使兜托装置12可以同时实现对不同尺寸托板8的支撑作用，本方案还增设摆动组件124实现托条123的摆动，从而使兜托装置12可以从出托装置14的输送方向的前后两端完成对托板8的支撑，使兜托装置12可选择从托板8四个侧面中的任意一个或多种侧面进行支撑，确保支撑的有效性和通用性。

具体地，本方案中的摆动组件124包括L型安装杆1241、第二驱动器1242和转动座1243，而转动座1243包括第一连接柱12431、第二连接柱12432和连接块12433。当需要托条123进行摆动支撑时，可先利用第一驱动器121通过传动座122驱动托条123靠近储托腔111，然后由第二驱动器的输出轴朝向储托腔111的方向伸出，在第二驱动器和转动座1243的相连下，第二驱动器会由于与L型安装杆1241的铰接作用而发生朝向L型安装杆1241外侧的轻微偏向，从而保证转动座1243产生以第一连接柱12321为轴的转动，而由于托条123与转动座1243的连接块12433相连，从而令托条123实现以第一连接柱12431为轴的摆动。

更进一步说明，所述出托装置14包括出托输送线141、出托挡板142和对中组件143，所述出托输送线141的上料端位于所述储托腔111的底部，所述出托输送线141的下料端突出于所述储托机架11的外部；所述出托挡板142突出设置于所述出托输送线141的下料端，所述出托挡板142用于阻挡托板8的输送；所述对中组件143靠近所述出托输送线141的下料端设置，且所述对中组件143位于垂直于所述出托输送线141的输送方向的两侧，所述对中组件143可靠近和远离所述出托输送线141。

在本技术方案的一个优选实施例中，出托装置14包括出托输送线141、出托挡板142和对中组件143，如图4所示。

其中，出托输送线141用于将托板8从储托腔111输送至储托机架11的外部，需要说明的是，本方案中的出托输送线141可以是一条完整的输送线，也可以由多个输送线首尾相连而成。在出托输送线141的下料端，设置有用于阻挡托板8输送的出托档板142，有利于防止托板8从出托输送线141跌落，从而保证托板8上料过程的顺利进行。对中组件143用于对托板8的下料摆放位置进行微调，便于托板上料机械臂6对托板8的准确抓取和转运，减少自动捆扎系统的对准和调试次数，提升自动捆扎系统的转运效率。

更进一步说明，所述翻托机构3包括第一平移滑轨31、移动座32、翻托机架33、托板承托装置34和瓷砖承托装置35，所述移动座32可滑动地安装于所述第一平移滑轨31的顶部，所述翻托机架33可翻转地安装于所述移动座32的顶部，所述翻托机架33包括相互垂直的托板承托面和瓷砖承托面，且所述托板承托面安装有所述托板承托装置34，所述瓷砖承托面安装有所述瓷砖承托装置35；

所述捆扎机构4包括第二平移滑轨41、捆扎机架42和捆扎装置43，所述捆扎机架42可滑动地架设于所述第二平移滑轨41的顶部，且所述捆扎机架42的滑动方向和所述移动座32的滑动方向相互平行，所述捆扎装置43固定安装于所述捆扎机架42，所述捆扎装置43用于对位于所述瓷砖承托装置35的瓷砖9进行捆扎；

所述托板承托装置34包括托板输送辊341和夹紧组件342，所述托板输送辊341可转动地安装于所述托板承托面，且所述托板输送辊341的输送方向与所述转运机构2的输送方向相互平行，所述夹紧组件342设置于垂直于所述托板输送辊341的输送方向的两侧，所述夹紧组件342用于夹紧和松开位于所述托板输送辊341顶部的托板8；

所述瓷砖承托装置35包括多个防护支架351，多个所述防护支架152间隔安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述防护支架351包括相互垂直的支撑条3511和防护条3512，且所述支撑条3511的延伸方向与所述捆扎机架42的滑动方向相互垂直，所述防护条3512连接于所述支撑条3511的一端，所述支撑条3511用于承托瓷砖9。

打捆通常是指直接将单个或数个产品用绳和塑钢带(PET塑钢包装带)等捆紧扎牢以便于运输、保管和装卸的一种包装作业，数个产品堆码在一起称为码垛。陶瓷建材领域包装后段码包工序直接影响着整个包装的效率，而码包后的整垛捆托方式将直接关系到发货装车、物流运输和仓储环节。目前陶瓷行业码包捆托大部分采用手工打包，成本高、效率低，存在较大的安全因素。

本方案的自动捆扎系统，由于将人工上料、码垛和捆扎下料的方式均转换成自动上料、码垛和捆扎下料的方式，为了确保上述过程的顺利进行，本方案还对翻托机构3和捆扎机构4的结构进行了改进。

具体地，如图6-9所示，本方案中的翻托机构3和捆扎机构4均为可移动的结构，且捆扎机架42的滑动方向和移动座32的滑动方向相互平行；可移动的结构设置，在一方面，可以使捆扎机构4的工作端与翻托机构3的工作面错位设置，有利于确保托板8和瓷砖9的顺利上料，当捆扎机构4需要检查维修时，也不会受到翻托机构3的阻碍；在另一方面，翻托机构3和捆扎机构4的设置位置可以根据托板上料机械臂6和瓷砖上料机械臂7的移动范围进行调整，有利于进一步地提升自动捆扎系统的通用性。

进一步地，本方案的托板承托装置34包括托板输送辊341和夹紧组件342，托板输送辊341可转动地安装于托板承托面，且托板输送辊341的输送方向与转运机构2的输送方向相互平行，用于夹紧和松开托板8的夹紧组件342设置于垂直于托板输送辊341的输送方向的两侧，使得托板承托装置34可实现托板8从转运机构2至翻托机构3的上料，同时通过托板8实现捆扎产品从翻托机构3至转运机构2的下料。

更进一步地，本方案的瓷砖承托装置35包括多个间隔设置的防护支架351，从而为瓷砖9在瓷砖承托面顶部的放置提供支撑力，避免瓷砖垛的倒塌，防护支架351包括相互垂直的支撑条3511和防护条3512，且支撑条3511的延伸方向与捆扎机架42的滑动方向相互垂直，当捆扎机架42移动至码垛完毕的瓷砖9的不同捆扎位置时，支撑条3511的设置均不妨碍捆扎装置43进行打捆作业，便于确保打捆的顺利进行。

本方案中翻托机构3和捆扎机构4的工作流程如下：(1)平移翻托机构3，令翻托机构3靠近转运机构2设置，并翻转翻托机构3，令翻托机构3中的托板承托面水平设置，最后平移捆扎机构4，使其工作端与托板承托面错位；(2)通过转运机构2将托板8输送至托板输送辊341的顶部，并驱动夹紧组件342，使夹紧组件342夹紧托板8；(3)翻转翻托机构3，令翻托机构3中的瓷砖承托面水平设置，并平移翻托机构3和/或捆扎机构4，使捆扎机构4的工作端与瓷砖承托面错位；(4)利用瓷砖上料机械臂7将瓷砖9从瓷砖上料机构5转运至翻托机构3，并使瓷砖上料机械臂7重复上述转运动作，在瓷砖承托面顶部完成瓷砖9的码垛，然后平移捆扎机构4，使其工作端对准瓷砖垛后，通过捆扎装置43进行打捆作业；(5)翻转翻托机构3，令翻托机构3中的托板承托面水平设置，而此时打捆后的瓷砖垛则被放置于托板8顶部；(6)令捆扎机构4的工作端与托板承托面错位，通过托板8将打捆后的瓷砖垛从托板输送辊341输送至转运机构2进行下料。

需要说明的是，本方案中的夹紧组件342为可实现物料夹紧功能的结构件，在此不对夹紧组件342的具体结构进行描述；另外，本方案中的捆扎装置43为瓷砖打包领域中常用的实现打捆作用的装置，在此不作详细描述。

更进一步说明，所述托板承托装置34还包括托辊343和挡条344；所述托辊343可转动地安装于所述翻托机架33的侧面，且所述托辊343靠近所述托板输送辊341的托板输送前端设置，所述托辊343的延伸方向与所述托板输送辊341的延伸方向相互平行；所述挡条344突出设置于所述托板输送辊341的托板输送后端，所述挡条344用于阻挡托板8脱离所述托板输送辊341。

在本技术方案的一个优选实施例中，托板承托装置34还包括托辊343和挡条344。安装于翻托机架33侧面的托辊343，可以在托板输送辊341和转运机构2之间起到过渡作用，便于更好地接住从转运机构2输送过来的托板2，同时其还可以在打捆后的瓷砖垛从翻托机构3至转运机构2的下料过程中，为托板8提供额外的支撑力。而突出设置于托板输送辊341的托板输送后端的挡条344则可以有效防止托板8的脱轨。

更进一步说明，所述翻托机构3还包括多个支撑杆36，多个所述支撑杆36间隙地竖直连接于所述第一平移滑轨31的一端，所述支撑杆36用于支撑所述翻托机架33中与所述瓷砖承托面相对的底部。

由于翻托机构3的瓷砖承托面所需要承托力较大，为避免翻托机构3的损坏，本方案还增设支撑杆36对翻托机构3提供额外的支撑力，从而为翻托机构3对瓷砖9的承托起到辅助作用。

更进一步说明，所述瓷砖承托装置35还包括固定支架352和活动支架353，所述固定支架352固定安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述活动支架353可移动地安装于所述固定支架352的顶部，所述防护支架351固定安装于所述活动支架353的顶部，且所述活动支架353的移动方向与所述支撑条3511的延伸方向相互垂直，所述活动支架353用于将所述防护支架351拉近和远离所述托板输送辊341。

在本技术方案的另一个优选实施例中，瓷砖承托装置35还包括固定支架352和活动支架353，活动支架353可移动地安装于固定支架352的顶部，且其移动方向与支撑条3511的延伸方向相互垂直。当瓷砖9在防护支架351完成码垛和打捆后，可利用活动支架353拉近防护支架351和托板输送辊341之间的距离，最好是利用活动支架353使打捆后的瓷砖垛与托板输送辊341上的托板8相抵，则可以翻转过程中避免瓷砖垛与托板8发生碰撞，造成瓷砖损坏。

需要说明的是，本方案中活动支架353的移动可通过驱动电机或驱动气缸实现，从而提升翻转机构3的自动化程度。

优选的，所述瓷砖承托装置35还包括抬升驱动器354，所述抬升驱动器354安装于所述活动支架353的顶部，所述抬升驱动器354的输出端与所述支撑条3511的底部相连，且所述抬升驱动器354的输出端与所述支撑条3511底部的连接位位于所述支撑条3511中远离所述防护条3512的一端，所述抬升驱动器354用于实现所述支撑条3511的倾斜设置。

进一步地，本方案中的瓷砖承托装置35还包括用于实现支撑条3511倾斜设置的抬升驱动器354，倾斜后的支撑条3511可以使瓷砖9与防护支架351中的防护条3512相抵，一方面可以令码垛后的瓷砖9对齐，便于打捆，另一方面可以提高瓷砖垛的稳定性，便于翻转。

需要说明的是，本方案中的抬升驱动器354可以为驱动气缸。

更进一步说明，所述翻托机构3还包括缓冲组件37，所述缓冲组件37包括缓冲安装条371和缓冲垫372，所述缓冲安装条371突出设置于所述第一平移滑轨31的延伸方向的两端，所述缓冲垫372突出设置于所述缓冲安装条371的内侧上部，所述缓冲垫372用于与所述移动座32相抵。

在本技术方案的一个更优实施例中，翻托机构3还包括缓冲组件37，而缓冲组件37包括突出设置于第一平移滑轨31延伸方向两端的缓冲安装条371和突出设置于缓冲安装条371内侧上部的缓冲垫372，缓冲安装条371的设置可以限制移动座32的移动行程，避免脱轨，而缓冲垫372的设置则可有效防止移动座32与缓冲安装条371之间的碰撞，起到缓冲作用。

需要说明的是，本方案中的缓冲垫372可以由柔性材料制成，如橡胶、硅胶等。

更进一步说明，所述移动座32的侧面形状为等腰梯形，且所述移动座32沿移动方向的底部长度大于所述移动座32沿移动方向的顶部长度。

在本技术方案的另一个更优实施例中，移动座32的侧面形状为等腰梯形，且移动座32沿移动方向的底部长度大于移动座32沿移动方向的顶部长度，有利于提高翻转机构3的移动稳定性，同时还能有效确保翻转机架33的安装稳定性。

优选的，所述翻托机架33的底部一体成型有支撑板331，且所述支撑板331的外轮廓为弧形，所述移动座32的顶部设置有可转动的支撑轮321，且所述支撑轮321的转动轴与所述翻托机架33的翻转轴相互平行，所述支撑轮321与所述支撑板331相抵，所述支撑轮321用于为所述翻托机架33的翻转提供支撑力。

翻转机架33可转动地安装在移动座32上，翻转机架33一体成型有外轮廓为弧形的支撑板331，移动座32顶部转动连接有与支撑板331抵接的支撑轮321，翻转机架33在转动过程中支撑轮321能够保持与支撑板331接触，并给支撑板331和翻转机架33提供支撑力，使翻转机架33能够在移动座32上转动。

优选的，所述翻托机架33还包括限位块332，且所述限位块332突出设置于所述支撑板331的外侧壁；所述移动座32的顶部还突出设置有限位座322，所述限位座322开设有用于容纳所述限位块332的限位槽。

进一步地，本方案的支撑板331外侧壁突出设置有限位块332，移动座32的顶部还突出设置有可通过限位槽容纳限位块332的限位座322，限位座322和限位块332的共同作用，可以对翻转机架33的转动行程起到限位作用。

优选的，所述限位块332至少设置有两个，一所述限位块332突出设置于所述支撑板331中靠近所述托板承托装置34的外侧壁，另一所述限位块332突出设置于所述支撑板331中靠近所述瓷砖承托装置35的外侧壁；

所述限位座322至少开设有两个所述限位槽，两所述限位槽分别位于所述限位座322中沿所述移动座32的移动方向的两侧。

更进一步地，本方案中的限位块332至少设置有两个，且一限位块332突出设置于支撑板331中靠近托板承托装置34的外侧壁，另一限位块332突出设置于支撑板331中靠近瓷砖承托装置35的外侧壁，两个限位块332分别与限位座322的配合安装，便于保证翻转后的托板承托面和瓷砖承托面可以位于水平方向。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动捆扎系统，其特征在于：包括托板上料机构、转运机构、翻托机构、捆扎机构、瓷砖上料机构、托板上料机械臂和瓷砖上料机械臂；所述托板上料机构和所述转运机构位于所述托板上料机械臂的移动范围内，所述托板上料机械臂用于将托板从所述托板上料机构转运至所述转运机构；所述翻托机构和所述瓷砖上料机构位于所述瓷砖上料机械臂的移动范围内，所述瓷砖上料机械臂用于将瓷砖从所述瓷砖上料机构转运至所述翻托机构；所述转运机构的下料端靠近所述翻托机构的托板输送前端设置，且所述转运机构用于将托板输送至所述翻托机构，所述翻托机构安装于所述捆扎机构的工作端的内部，且所述捆扎机构用于对位于所述翻托机构的瓷砖进行捆扎；

所述托板上料机构包括储托机架、兜托装置、顶托座和出托装置；所述储托机架的中部留有用于储存托板的储托腔；所述兜托装置安装于所述储托机架的下部两侧，且所述兜托装置可靠近和远离所述储托腔，当所述兜托装置靠近所述储托腔时，所述兜托装置用于支撑托板；所述出托装置安装于所述储托腔的底部，且所述出托装置的下料端突出于所述储托机架的外部，所述出托装置用于将托板从所述储托腔输送至所述储托机架的外部，且所述出托装置的输送方向与所述转运机构的输送方向相互平行；所述顶托座安装于所述储托腔，且所述顶托座贯穿于所述出托装置，所述顶托座的顶部可沿所述储托机架的延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述兜托装置包括第一驱动器、传动座和托条，所述第一驱动器固定安装于所述储托机架的下部，所述传动座可滑动地安装于所述储托机架的下部，所述托条突出设置于所述传动座中朝向所述储托腔的侧面，所述第一驱动器的输出轴与所述传动座相连，所述第一驱动器用于通过所述传动座驱动所述托条靠近和远离所述储托腔。

3.根据权利要求2所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述兜托装置还包括摆动组件，所述摆动组件安装于所述传动座和所述托条之间，且所述摆动组件用于实现所述托条朝向所述储托腔的摆动；

所述摆动组件包括L型安装杆、第二驱动器和转动座，所述转动座包括第一连接柱、第二连接柱和连接块，且所述第一连接柱和所述第二连接柱相互平行地分别与所述连接块固定连接；

所述L型安装杆包括相互垂直的长边和短边，且所述短边位于所述长边的外侧，所述长边的内侧与所述传动座固定相连，且所述长边的外接端套设于所述第一连接柱，所述第一连接柱可转动地设置于所述长边的外接端的内部；所述短边的外接端与所述第二驱动器的底部相互铰接，令所述第二驱动器可相对于所述L型安装杆摆动；所述第二驱动器的输出轴的顶端套设于所述第二连接柱，所述第二连接柱可转动地设置于所述第二驱动器的输出轴的顶端的内部；所述托条与所述连接块固定连接，所述第二驱动器用于驱动所述托条朝向所述储托腔的摆动。

4.根据权利要求1所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述出托装置包括出托输送线、出托挡板和对中组件，所述出托输送线的上料端位于所述储托腔的底部，所述出托输送线的下料端突出于所述储托机架的外部；所述出托挡板突出设置于所述出托输送线的下料端，所述出托挡板用于阻挡托板的输送；所述对中组件靠近所述出托输送线的下料端设置，且所述对中组件位于垂直于所述出托输送线的输送方向的两侧，所述对中组件可靠近和远离所述出托输送线。

5.根据权利要求1所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述翻托机构包括第一平移滑轨、移动座、翻托机架、托板承托装置和瓷砖承托装置，所述移动座可滑动地安装于所述第一平移滑轨的顶部，所述翻托机架可翻转地安装于所述移动座的顶部，所述翻托机架包括相互垂直的托板承托面和瓷砖承托面，且所述托板承托面安装有所述托板承托装置，所述瓷砖承托面安装有所述瓷砖承托装置；

所述捆扎机构包括第二平移滑轨、捆扎机架和捆扎装置，所述捆扎机架可滑动地架设于所述第二平移滑轨的顶部，且所述捆扎机架的滑动方向和所述移动座的滑动方向相互平行，所述捆扎装置固定安装于所述捆扎机架，所述捆扎装置用于对位于所述瓷砖承托装置的瓷砖进行捆扎；

所述托板承托装置包括托板输送辊和夹紧组件，所述托板输送辊可转动地安装于所述托板承托面，且所述托板输送辊的输送方向与所述转运机构的输送方向相互平行，所述夹紧组件设置于垂直于所述托板输送辊的输送方向的两侧，所述夹紧组件用于夹紧和松开位于所述托板输送辊顶部的托板；

所述瓷砖承托装置包括多个防护支架，多个所述防护支架间隔安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述防护支架包括相互垂直的支撑条和防护条，且所述支撑条的延伸方向与所述捆扎机架的滑动方向相互垂直，所述防护条连接于所述支撑条的一端，所述支撑条用于承托瓷砖。

6.根据权利要求5所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述托板承托装置还包括托辊和挡条；所述托辊可转动地安装于所述翻托机架的侧面，且所述托辊靠近所述托板输送辊的托板输送前端设置，所述托辊的延伸方向与所述托板输送辊的延伸方向相互平行；所述挡条突出设置于所述托板输送辊的托板输送后端，所述挡条用于阻挡托板脱离所述托板输送辊。

7.根据权利要求5所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述翻托机构还包括多个支撑杆，多个所述支撑杆间隙地竖直连接于所述第一平移滑轨的一端，所述支撑杆用于支撑所述翻托机架中与所述瓷砖承托面相对的底部。

8.根据权利要求5所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述瓷砖承托装置还包括固定支架和活动支架，所述固定支架固定安装于所述瓷砖承托面的顶部，所述活动支架可移动地安装于所述固定支架的顶部，所述防护支架固定安装于所述活动支架的顶部，且所述活动支架的移动方向与所述支撑条的延伸方向相互垂直，所述活动支架用于将所述防护支架拉近和远离所述托板输送辊。

9.根据权利要求5所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述翻托机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲安装条和缓冲垫，所述缓冲安装条突出设置于所述第一平移滑轨的延伸方向的两端，所述缓冲垫突出设置于所述缓冲安装条的内侧上部，所述缓冲垫用于与所述移动座相抵。

10.根据权利要求5所述的一种自动捆扎系统，其特征在于：所述移动座的侧面形状为等腰梯形，且所述移动座沿移动方向的底部长度大于所述移动座沿移动方向的顶部长度。

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