CN114735277B - 全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿用锚固剂智能制造技术领域，具体涉及到全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法。该生产线包括相互连通的布料装置、装箱装置、贴标装置、合盖装置、捆扎装置、码垛装置、仓储装置和送料装置，极大提高了生产过程中的自动化水平。本发明设计的托盘下料机构采用八气缸联动结构，实现了迈步式下料，使塑料托盘对输送机表面的冲击力明显降低，输送机可采用带式输送机，与传统的托盘下料机构相比，有效地提高了托盘下料机构的机构简易性，输送平稳性与停靠准确性，便于码垛装置实现精准码垛，易于实现码垛仓储自动化。码垛装置机械手上设置斗状限位机构，实现对箱子的完全定位，有效地提高了码垛装置的码垛精确度，适应性与实用性。

Description

全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法

技术领域

本发明属于矿用锚固剂智能制造技术领域，具体涉及到全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法。

背景技术

在矿用锚固剂加工末端环节，需要对灌装剪切后的锚固剂产品进行装箱、码垛及仓储。

现有矿用锚固剂生产线末端自动化程度低，缺少专用的配套设备，装箱、码垛、仓储均需投入大量人力，导致生产成本高、生产效率低，以及职工劳动强度大等问题。

因此，有必要研究开发全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法，在降低矿用锚固剂生产成本的同时，以提升矿用锚固剂的装箱码垛效率、降低职工劳动强度。

发明内容

针对上述不足，本发明目的在于提供全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线及其生产方法，用以解决矿用锚固剂加工末端环节人力装箱码垛仓储作业导致的生产成本高，生产效率低以及职工劳动强度大等问题。

本发明目的可以通过以下技术方案实现：

全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线包括沿加工方向依次设置且相互连通的布料装置、装箱装置、贴标装置、合盖装置、捆扎装置、码垛装置、仓储装置和送料装置，所述布料装置左侧设置有装箱装置，装箱装置左侧设置有贴标装置，贴标装置左侧设置有合盖装置，合盖装置左侧设置有捆扎装置，捆扎装置左侧设置有码垛装置，码垛装置侧方设置有仓储装置，布料装置后侧设置有送料装置；

布料装置包括运输架和布料架，运输架上设有导向机构，布料架上设有凸轮驱动机构、振动机构与分料机构；

装箱装置包括装箱架，装箱架上设有真空吸盘机械手、伸缩式导向机构、锚固剂输送架以及箱体输送架；

贴标装置包括贴标架，贴标架上设有贴标机构以及标签储存仓；

合盖装置包括合盖架，合盖架上设有合盖机构、箱体运输架以及箱盖运输架，合盖机构用以对箱体和箱盖进行合盖处理并输送至捆扎装置，箱体运输架用以将箱体运输到合盖装置特定区域，箱盖运输架用以将箱盖运输到合盖装置特定区域；

捆扎装置上设有双道捆扎机、流利条滑道、定位传感器以及捆扎传感器；

码垛装置包括码垛架和托盘下料架，码垛架上设有码垛驱动机构、夹爪驱动机构、气动机械手以及斗状限位机构，码垛架下方还设有箱子输送带；

仓储装置包括辊子输送架与辊子换向架，辊子输送架上设有辊子输送机构，辊子换向架上设有辊子换向机构，辊子换向机构用以实现箱垛在仓储装置上的换向；

送料装置包括送料架和物料定位架，送料架上设有零动力送料机构以及气动周转台，物料定位架上设有物料摆正定位机构。

进一步的，所述导向机构包括多个导向电机、两个直角转弯输送带、两个第一平面输送带、第二平面输送带、第一导向杆、异形导向杆、第二导向杆以及柔性挡板，直角转弯输送带架设在运输架两侧，第一平面输送带与直角转弯输送带两两对接，第二平面输送带垂直设在两个第一平面输送带出口的中间位置，其在竖直方向上的高度低于第一平面输送带的高度，且其中一端向布料架偏置；导向电机设于运输架上通过齿轮楔形带结构与直角转弯输送带、第一平面输送带以及第二平面输送带的驱动滚筒连接；第一导向杆沿锚固剂运输方向设在直角转弯输送带以及第一平面输送带上方两侧，异形导向杆固设于第一平面输送带出口位置，并通过螺栓与第一导向杆固定连接，且两个异形导向杆的出口位置相互错开；第二导向杆固设在第二平面输送带上方两侧，柔性挡板固设在第二平面输送带上方且靠近布料架一端；

凸轮驱动机构包括振动电机以及两个异形凸轮，振动电机固设在布料架顶端远离运输架一侧，异形凸轮转动地套设在振动电机两端且与振动机构顶接；

振动机构包括第一振动板、第二振动板、第三导向杆、第四导向杆、复位弹簧、第一齿轮、第二齿轮、齿条、第一流利条滑轨以及第二流利条滑轨，第一振动板转动的架设在布料架内，且靠近凸轮驱动机构一侧，并与异形凸轮顶接，第二振动板转动的架设在布料架内，且远离凸轮驱动机构的一侧，第三导向杆与第四导向杆分别焊接在第一振动板和第二振动板的外侧，并贯穿布料架侧面开槽，复位弹簧固设于第二振动板外侧，且套设于第四导向杆上，第一齿轮固设于第一振动板两侧，第二齿轮固设于第二振动板两侧，齿条两端有齿段分别与第一齿轮和第二齿轮相啮合，第一流利条滑轨固设于布料架上且与齿条下侧顶接，第二流利条滑轨固设于布料架上且与齿条中间无齿段上侧顶接；

分料机构包括带导杆气缸、异形推块以及分料槽，带导杆气缸固设于布料架底端一侧，异形推块通过螺栓与带导杆气缸固定连接且另一端滑动地架设在分料槽内，分料槽设在布料架底部；

布料架下方设有爬坡输送机构，爬坡输送机构包括爬坡输送带、侧面挡板、压板以及阻挡块，爬坡输送机构设于布料装置与装箱装置之间且一端伸入布料架下方，侧面挡板固设于爬坡输送带靠近布料架一侧的上方，压板转动地架设在侧面挡板上，阻挡块等间距的固设于爬坡输送带上。

进一步的，所述真空吸盘机械手包括有杆气缸、第一连接柱、竖直伸缩气缸、第二连接柱、真空吸盘座以及多个真空吸盘，有杆气缸设于装箱架外侧，第一连接柱一端与有杆气缸固定连接且另一端通过螺栓与竖直伸缩气缸固定连接，竖直伸缩气缸两侧面通过螺栓分别与第一连接柱及第二连接柱固定连接，真空吸盘座固设于竖直伸缩气缸下方，真空吸盘通过螺纹与真空吸盘座连接；

第一连接柱与第二连接柱侧面设有水平滑轨以及水平滑块，水平滑轨固设在装箱架上，水平滑块滑动地套设在水平滑轨上且通过螺栓结构与第一连接柱以及第二连接柱固定连接；

伸缩式导向机构包括导向气缸、竖直滑轨、导向座以及导向板，导向气缸固设于装箱架外侧，竖直滑轨固设于装箱架上，导向座与竖直滑轨间通过移动副连接，且导向座与导向气缸的输出杆固连，导向板通过弹簧片转动的架设在导向座四周，并略有倾斜地斜插入箱体内；

锚固剂输送架包括输送电机、锚固剂输送带、锚固剂导向杆、锚固剂限位块、第一摆动气缸、第一锚固剂限位板、第二摆动气缸以及第二锚固剂限位板，输送电机设于锚固剂输送架上且通过齿轮楔形带与锚固剂输送带的驱动滚筒连接,锚固剂输送带架设在锚固剂输送架上，锚固剂导向杆固设在锚固剂输送带上方的两侧，锚固剂限位块固设于锚固剂输送带上，第一摆动气缸固设于锚固剂输送带上方的一侧，第一锚固剂限位板转动的套设在第一摆动气缸的摆动轴上，第二摆动气缸固设于锚固剂输送带上方一侧，第二锚固剂限位板转动的套设在第二摆动气缸的摆动轴上；

箱体输送架包括箱体输送电机、箱体输送带、箱体输送导向杆、第三摆动气缸、第一箱体限位板、第四摆动气缸以及第二箱体限位板，输送电机设于箱体输送架上且通过齿轮楔形带与箱体输送带的驱动滚筒连接，箱体输送带架设在箱体输送架上，箱体输送导向杆固设在箱体输送带上方的两侧，第三摆动气缸固设于箱体输送带上方的一侧，第一箱体限位板转动的套设在第三摆动气缸的摆动轴上，第四摆动气缸固设于箱体输送带上方的一侧，第二箱体限位板转动的套设在第四摆动气缸的摆动轴上。

进一步的，所述贴标机构包括箱体、送料电机、送料轮、搓纸机构、计数传感器以及标签挡板，箱体固设于贴标架上，送料电机固设于标签储存仓下方，送料轮转动的套设在送料电机上，搓纸机构固设于箱体内，计数传感器固设于箱体内壁且靠近贴标机构出口处，标签挡板固设于贴标机构出口处；

搓纸机构包括搓纸电机、两个搓纸辊、单向离合器以及传动带，搓纸辊转动地架设在箱体上，搓纸电机固设于箱体上，并通过传动带与搓纸辊传动连接，单向离合器转动地架设在箱体上且与搓纸辊顶接，标签储存仓固设于箱体上。

进一步的，所述合盖机构包括四层架体、第一合盖气缸、第二合盖气缸、转运气缸、顶升气缸、第一自适应限位机构、第二自适应限位机构、瓣式柔性导向机构以及流利条导向杆，四层架体固设于合盖架上，第一合盖气缸水平固设于合盖架上且与四层架体的中间偏下层等高，第二合盖气缸水平固设于合盖架上且与四层架体的顶层等高，转运气缸水平固设于四层架体的顶层外侧，顶升气缸竖直固设于四层架体的底层上，第一自适应限位机构设于四层架体的中间偏下层上，第二自适应限位机构设于四层架体的顶层上，瓣式柔性导向机构设于四层架体的中间偏上层上，流利条导向杆固设于四层架体靠近捆扎装置一侧的出口处；

第一自适应限位机构包括第一合盖导向杆、第二合盖导向杆、两个销钉、第一限位块、第二限位块、限位槽、第一限位板、第二限位板、第三限位块、拉簧、固定钉、第一限位杆以及第二限位杆，销钉固设于四层架体的中间偏下层上，第一合盖导向杆与第二合盖导向杆转动的套设在销钉上，第一限位块与第二限位块固设在四层架体的中间偏下层两侧，限位槽开设在第一限位块与第二限位块上，第一限位板与第二限位板分别焊接在第一合盖导向杆与第二合盖导向杆上，第三限位块固设在四层架体的中间偏下层远离第一合盖气缸的一侧，两个拉簧一端分别安装于第一合盖导向杆和第二合盖导向杆上，且另一端安装于固定钉上，固定钉、第一限位杆以及第二限位杆固设在四层架体的中间偏下层上；

第二自适应限位机构与第一自适应限位机构的结构相同；

瓣式柔性导向机构包括瓣式导向板以及扭簧，瓣式导向板架设在四层架体的中间偏上层上，且瓣式导向板与四层架体通过转动副连接，扭簧设在四层架体上且两端分别卡在瓣式导向板和四层架体上；

箱体运输架包括箱体运输电机、箱体运输带、箱体导向杆以及箱体定位块，箱体运输带转动地架设在箱体运输架上，箱体运输电机设在箱体运输架上通过齿轮楔形带与箱体运输带的驱动滚筒连接，箱体导向杆架设在箱体运输带的上方两侧，箱体定位块架设在箱体运输带末端的上方；

箱盖运输架包括箱盖运输电机、箱盖运输带、第一箱盖导向杆、第二箱盖导向杆以及箱盖定位块，箱盖运输带转动地架设在箱盖运输架上，箱盖运输电机设在箱盖运输架上通过齿轮楔形带与箱盖运输带的驱动滚筒连接，第一箱盖导向杆架设在箱盖运输带的上方靠近四层架体的一侧，第二箱盖导向杆架设在箱盖运输带的上方远离四层架体的一侧，箱盖定位块架设在箱盖运输带末端的上方。

进一步的，所述流利条滑道分三段设在双道捆扎机顶端工作面上，定位传感器固设于双道捆扎机顶端工作面上且垂直于流利条滑道，捆扎传感器固设于双道捆扎机顶端工作面上且平行于流利条滑道。

进一步的，所述托盘下料架上设有挡板式带式输送机、托盘下料机构与自适应矫正结构，码垛驱动机构包括水平气缸、导向滑轨、滑块、第一滑枕、无杆气缸、第二滑枕以及两个竖直气缸，水平气缸架设于码垛架外侧，导向滑轨固设于码垛架上，滑块滑动地套设在导向滑轨上，第一滑枕通过螺纹连接地方式与水平气缸固连且通过螺栓与滑块固连，无杆气缸通过螺栓与第一滑枕和第二滑枕固连，竖直气缸固设在第二滑枕上且两个竖直气缸相互平行布置；

夹爪驱动机构包括第一回转气缸、连接板以及伸缩气缸，连接板通过螺栓与竖直气缸固定连接，第一回转气缸固设在连接板上，伸缩气缸固设在第一回转气缸上；

气动机械手包括双向气缸、L型连接块以及机械手指，双向气缸固设在伸缩气缸上，L型连接块固设在双向气缸两侧，机械手指通过螺纹连接地方式与L型连接块固定连接；

斗状限位机构通过T型螺栓与伸缩气缸固定连接，挡板式带式输送机架设于托盘下料架上；

托盘下料机构包括托盘存储箱、第一支撑气缸、第二支撑气缸、第一迈步气缸以及第二迈步气缸，托盘存储箱固设于挡板式带式输送机上方，第一支撑气缸与第二支撑气缸对称固设于挡板式带式输送机两侧，第一迈步气缸固设于第一支撑气缸上方，第二迈步气缸固设于第二支撑气缸上方；

自适应矫正结构包括弹簧合页以及托盘限位板，弹簧合页固设于托盘存储箱上，托盘限位板固设于弹簧合页上。

进一步的，所述辊子输送机构包括第一积放辊筒、第一无动力托辊、仓储导向座、止动气缸以及仓储电机，仓储导向座架设在辊子输送架的上，第一积放辊筒转动地架设在仓储导向座上，第一无动力托辊转动地架设在仓储导向座上且与第一积放辊筒等距等比例交错布置，止动气缸固设于仓储导向座上，仓储电机设于辊子输送架上通过双排列链轮链条与第一积放辊筒传动连接；

辊子输送机构根据实际箱垛高度与厂房空间采用零到二度的微倾角设计；

辊子换向机构包括第二积放辊筒、第二无动力托辊、过渡辊筒、止动块、推拉气缸、换向板、仓储换向座、第一换向电机、过渡电机以及第二换向电机，仓储换向座架设在辊子换向架上，第二积放辊筒转动地架设在仓储换向座上，第二无动力托辊转动地架设在仓储换向座上且与第二积放辊筒等距等比例交错布置，过渡辊筒转动地架设在仓储换向座上且垂直于第二积放辊筒布置，止动块固设于仓储换向座内壁上，推拉气缸固设于仓储换向座下方，换向板通过螺栓与推拉气缸固定连接且滑动地套设在两根第二无动力托辊上，第一换向电机设于仓储换向座下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒传动连接，过渡电机设于仓储换向座下通过双排列链轮链条与过渡辊筒传动连接，第二换向电机设于仓储换向座下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒传动连接。

进一步的，所述零动力送料机构包括微倾角流利条滑轨以及物料导向板，微倾角流利条滑轨固设于送料架上，物料导向板固设于微倾角流利条滑轨下方两侧；

气动周转台包括第二回转气缸、固定架体、转架体以及回转流利条滑轨，固定架体固设于送料架两侧，第二回转气缸固设于固定架体上，转架体转动的架设在固定架体上，回转流利条滑轨固设于转架体上；

物料摆正定位机构包括摆正电机、直角摆正输送带、直角摆正导向杆、定位伸缩气缸、定位无杆气缸以及定位板，直角摆正输送带架设在物料定位架上，摆正电机设于物料定位架上通过齿轮楔形带与直角摆正输送带的驱动滚筒连接，直角摆正导向杆固设与直角摆正输送带上，定位伸缩气缸固设于物料定位架上，定位无杆气缸固设于定位伸缩气缸上，定位板固设于定位无杆气缸上；

送料架上固设的四个气动周转台对称交错设置且联动控制，同侧的两个气动周转台运动保持同步。

进一步的，所述生产方法步骤如下：

A1：锚固剂进入布料装置的运输架内，通过导向机构的导向作用输送到布料架内，振动机构在凸轮驱动机构的作用下和分料机构对锚固剂进行振动分层处理后，输送到装箱装置内；

A2：锚固剂和箱体进入装箱装置内后，利用真空吸盘机械手的方式将分层后的锚固剂放入箱体内，装满后输送到贴标装置内；

进一步地，步骤A2中还包括以下步骤：

B1：箱体进入箱体的送料装置内，微倾角流利条滑轨对箱体进行零动力转运处理，四个气动周转台对箱体进行换向处理，物料摆正定位机构将箱体输送到箱体输送架上进行定位处理后，输送到装箱装置的箱体待装箱区域；

B2：锚固剂进入装箱装置的锚固剂待加工区域后，锚固剂输送架对锚固剂进行定位处理后，等待真空吸盘机械手进行装箱；

A3：箱体和合格证进入贴标装置内后，利用贴标装置对箱体进行贴标处理后，将箱体输送到合盖装置内；

进一步地，步骤A中还包括以下步骤：

C1：合格证进入贴标装置内标签储存仓后，利用送料轮对合格证进行送料处理，搓纸机构对合格证进行分离处理，单向离合器对合格证进行防回流处理，计数传感器对合格证进行防时滞处理后，使得贴标装置将合格证放入箱体后，将箱体输送到合盖装置内；

C2：箱体进入贴标装置内后，利用控制箱体运输架的方式对箱体进行定位处理后，等待贴标装置进行贴标处理；

A4：箱体和箱盖进入合盖装置内后，利用合盖装置对箱体和箱盖进行合盖处理后，将箱子输送到捆扎装置内；

进一步的，步骤A4中还包括以下步骤：

D1：箱体进入合盖装置内后，第一自适应限位机构对箱体进行导向处理，利用气缸的方式将箱体推入合盖装置待合盖区域；

D2：箱盖进入箱盖的送料装置内，微倾角流利条滑轨对箱盖进行零动力转运处理，四个气动周转台对箱盖进行换向处理，物料摆正定位机构将箱盖输送到箱盖运输架上进行定位处理，第二自适应限位机构对箱盖进行导向处理后，输送到合盖装置待合盖区域；

D3：箱体和箱盖进入合盖装置待合盖区域后；利用顶升气缸对箱体进行顶升处理，瓣式柔性导向机构对箱体进行导向处理，使得箱体箱盖实现合盖；

D4：箱盖箱盖实现合盖后，流利条导向杆对箱子进行导向处理，利用气缸的方式将箱子推入捆扎装置；

A5：箱子进入捆扎装置内后，利用捆扎装置对箱子进行捆扎处理后，将箱子输送到码垛装置内；

A6：箱子和塑料托盘进入码垛装置内后，利用气动机械手的方式对箱子进行码垛处理后，输送至仓储装置内；

进一步的，步骤A6中还包括以下步骤；

E1：塑料托盘进入托盘下料机构后，利用八台气缸对塑料托盘进行迈步式下料处理，挡板式带式输送机上的挡板和自适应矫正结构对塑料托盘进行限位处理后，将塑料托盘输送至码垛装置的塑料托盘待码垛区域；

E2：箱子进入码垛装置内后，码垛驱动机构对气动机械手进行多自由度驱动处理，夹爪驱动机构对气动机械手进行驱动处理，利用机械手指对箱子上的打包带进行勾取处理，斗状限位机构对箱子进行完全定位处理后，将箱子码垛至塑料托盘上；

A7：箱垛随塑料托盘进入仓储装置后，利用辊子输送机构与辊子换向机构对箱垛进行仓储处理；

进一步的，步骤A7中还包括以下步骤；

F1：箱垛随塑料托盘进入仓储装置后，辊子输送机构对箱垛进行驱动与积放处理，激光传感器通过控制辊子输送机构末端两辊子间设置的成对止动气缸对塑料托盘进行间歇性止动处理后，将箱垛随塑料托盘输送至辊子换向机构内；

F2：箱垛随塑料托盘进入辊子换向机构后，利用推拉气缸及过渡辊筒的方式对塑料托盘进行换向处理后，将箱垛随塑料托盘输送至相邻的下一段辊子输送机构内进行仓储与转运。

基于上述技术方案，本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

1.通过在凸轮驱动机构采用一轴两端双凸轮结构，凸轮采用双工位异形凸轮，有效地提高了凸轮驱动装置的受力均匀性以及系统稳定性。

2.通过在振动装置两振动板间设置齿轮齿条传动结构，实现振动装置双侧联动作业，有效地提高了振动机构的振动稳定性，受力均匀性以及结构简洁性。

3.通过在搓纸机构采用双搓纸辊结构，有效地提高了搓纸机构的搓纸成功率与适用性。

4.通过在第一自适应限位机构与第二自适应限位机构均采用拉簧自适应结构，有效地提高了第一自适应限位机构与第二自适应限位机构的结构简洁性与实用性，合盖装置的经济性，便捷性与顺畅性。

5.通过在瓣式柔性导向机构采用扭簧自适应结构，有效提高了合盖装置的工作效率与合盖精度。

6.通过在托盘下料机构采用八气缸联动结构，实现了托盘下料机构的迈步式下料，使得塑料托盘对输送机表面的冲击力明显降低，输送机可采用带式输送机，与传统的托盘下料机构需采用双排列辊子输送机相比，有效地提高了托盘下料机构的机构简易性，输送平稳性与停靠准确性，便于码垛装置实现精准码垛，易于实现码垛仓储自动化。

7.通过在码垛装置机械手上设置斗状限位机构，实现对箱子的完全定位，有效地提高了码垛装置的码垛精确度，适应性与实用性。

8.通过在辊子输送机构采用微倾角结构和动力积放辊筒与无动力托辊交错排列的布局，有效地提高了辊子输送机构地经济性，环保性与工作效率。

9.通过在辊子换向机构采用推拉气缸与过渡辊协同驱动地方式，有效地提高了辊子换向机构地稳定性，准确性与实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的布料装置的结构示意图；

图3为本发明的导向机构的结构示意图；

图4为本发明的凸轮驱动机构和振动机构的结构示意图；

图5为本发明的图4的A部分局部放大视图；

图6为本发明的分料机构和爬坡输送机构的结构示意图；

图7为本发明的装箱装置的结构示意图；

图8为本发明的锚固剂输送架和箱体输送架结构示意图；

图9为本发明的贴标装置的结构示意图；

图10为本发明的贴标机构的结构示意图；

图11为本发明的合盖装置的结构示意图；

图12为本发明的合盖机构的结构示意图；

图13为本发明的第一自适应限位机构的结构示意图；

图14为本发明的图13的B部分局部放大视图；

图15为本发明的瓣式柔性导向机构的结构示意图；

图16为本发明的图15的C部分局部放大视图；

图17为本发明的箱体运输架和箱盖运输架的结构示意图；

图18为本发明的捆扎装置的结构示意图；

图19为本发明的码垛装置的结构示意图；

图20为本发明的码垛驱动机构的结构示意图；

图21为本发明的夹爪驱动机构和气动机械手结构示意图；

图22为本发明的斗状限位机构的结构示意图；

图23为本发明的托盘下料机构和自适应矫正结构的结构示意图；

图24为本发明的仓储装置的结构示意图；

图25为本发明的辊子输送机构的结构示意图；

图26为本发明的辊子换向机构的结构示意图；

图27为本发明的送料装置的结构示意图；

图28为本发明的送料机构的结构示意图；

图29为本发明的物料摆正定位机构的结构示意图；

图30为本发明的生产方法的流程示意图；

图31为本发明的生产方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，该全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线包括沿加工方向依次设置且相互连通的布料装置1、装箱装置2、贴标装置3、合盖装置4、捆扎装置5、码垛装置6、仓储装置7，以及装箱与合盖所需送料装置8。布料装置1左侧设置有装箱装置2，装箱装置2左侧设置有贴标装置3，贴标装置3左侧设置有合盖装置4，合盖装置4左侧设置有捆扎装置5，捆扎装置5左侧设置有码垛装置6，码垛装置6侧方设置有仓储装置7，布料装置1后侧设置有送料装置8。

布料装置1用于对锚固剂进行振动分层后输送到装箱装置2。

装箱装置2用于将分层后的锚固剂放入箱体内后输送到合盖装置4。

贴标装置3用于将合格证放入箱体内。

合盖装置4用于对箱体和箱盖进行合盖处理后输送到捆扎装置5。

捆扎装置5用于对箱子进行打包处理后输送到码垛装置6。

码垛装置6用于对箱子进行码垛处理后输送到仓储装置7。

仓储装置7用于对箱垛进行转运仓储处理。

送料装置8用于将箱体与箱盖分别输送至装箱装置2与合盖装置4的特定区域。

实施例1：

如图2-6所示，布料装置1包括运输架10和布料架11，运输架10上设有导向机构12，导向机构12用以调节锚固剂在运输架10上的位置并防止不同方向运输的锚固剂在运输架10上出现堆叠现象，布料架11上设有凸轮驱动机构13、振动机构14与分料机构15，凸轮驱动机构13用以驱动振动机构14，振动机构14用以调节锚固剂在布料架11内的位置，分料机构15用以实现锚固剂的定量分层。

具体地，导向机构12包括多个导向电机121、两个直角转弯输送带122、两个第一平面输送带123、第二平面输送带124、第一导向杆125、异形导向杆126、第二导向杆127以及柔性挡板128，直角转弯输送带122架设在运输架10两侧，第一平面输送带123与直角转弯输送带122两两对接，第二平面输送带124垂直设在两个第一平面输送带123出口的中间位置，其在竖直方向上的高度低于第一平面输送带123的高度，且其中一端向布料架11偏置；导向电机121设于运输架10上通过齿轮楔形带结构与直角转弯输送带122、第一平面输送带123以及第二平面输送带124的驱动滚筒连接；第一导向杆125沿锚固剂运输方向设在直角转弯输送带122以及第一平面输送带123上方两侧，异形导向杆126固设于第一平面输送带123出口位置，并通过螺栓与第一导向杆125固定连接，且两个异形导向杆126的出口位置相互错开，以防止两个第一平面输送带123输送的锚固剂发生碰撞干涉；第二导向杆127固设在第二平面输送带124上方两侧，柔性挡板128固设在第二平面输送带124上方且靠近布料架11一端，柔性挡板128用于规范锚固剂的摆放位置，方便锚固剂整齐进入布料架11。

进一步地，凸轮驱动机构13包括振动电机131以及两个异形凸轮132，振动电机131固设在布料架11顶端远离运输架10一侧，异形凸轮132可转动地套设在振动电机131两端且与振动机构14顶接。

进一步地，振动机构14包括第一振动板141、第二振动板142、第三导向杆143、第四导向杆144、复位弹簧145、第一齿轮146、第二齿轮147、齿条148、第一流利条滑轨149以及第二流利条滑轨1410，第一振动板141可转动的架设在布料架11内，且靠近凸轮驱动机构13一侧，并与异形凸轮132顶接，第二振动板142可转动的架设在布料架11内，且远离凸轮驱动机构13的一侧，第三导向杆143与第四导向杆144分别焊接在第一振动板141和第二振动板142的外侧，并贯穿布料架11侧面开槽，复位弹簧145固设于第二振动板142外侧，且套设于第四导向杆144上，第一齿轮146固设于第一振动板141两侧，第二齿轮147固设于第二振动板142两侧，齿条148两端有齿段分别与第一齿轮146和第二齿轮147相啮合，第一流利条滑轨149固设于布料架11上且与齿条148下侧顶接，第二流利条滑轨1410固设于布料架11上且与齿条148中间无齿段上侧顶接。

进一步地，分料机构15包括带导杆气缸151、异形推块152以及分料槽153，带导杆气缸151固设于布料架11底端一侧，异形推块152通过螺栓与带导杆气缸151固定连接且另一端可滑动地架设在分料槽153内，分料槽153设在布料架11底部。

进一步地，布料架11下方还设有爬坡输送机构16，爬坡输送机构16包括爬坡输送带161、侧面挡板162、压板163以及阻挡块164，爬坡输送机构16设于布料装置1与装箱装置2之间且一端伸入布料架11下方，侧面挡板162固设于爬坡输送带161靠近布料架11一侧的上方，压板163可转动地架设在侧面挡板162上，阻挡块164等间距的固设于爬坡输送带161上。

爬坡输送机构16用以对分层后的锚固剂初步限位，并输送至装箱装置2，便于后续对锚固剂进行装箱处理。

根据上述内容，当导向电机121旋转时，带动直角转弯输送带122、第一平面输送带123以及第二平面输送带124运动，使得锚固剂从直角转弯输送带122进入并沿着导向机构12的方向有序落入布料架11，当振动电机131工作时，带动两侧异形凸轮132以电机轴为中心进行转动，使得第一振动板141沿第三导向杆143轴向在布料架11内摆动，从而带动第一齿轮146转动，进而带动齿条148在第一流利条滑轨149和第二流利条滑轨1410之间滑动，从而带动第二齿轮147转动，使得第二振动板142沿第四导向杆144轴向同步复现第一振动板141的摆动，进而压缩复位弹簧145，当复位弹簧145复位时，从而带动第二振动板142复位，进而带动第一振动板141复位，使得第一振动板141与第二振动板142实现周期性同步摆动，进而带动布料架11内的锚固剂振动，使得锚固剂落入分料槽153，实现锚固剂定量分层；然后带导杆气缸151带动异形推块152在分料槽153内滑动，推动分料槽内的锚固剂落入爬坡输送机构16中，实现高效平稳布料。

实施例2：

如图7-8所示，装箱装置2包括装箱架20，装箱架20上设有真空吸盘机械手21、伸缩式导向机构22、锚固剂输送架23以及箱体输送架24，真空吸盘机械手21用以转运分料后的锚固剂，伸缩式导向机构22用以将分料后的锚固剂导向到箱体内，锚固剂输送架23用以输送分料后的锚固剂到装箱装置2特定区域且进行定位处理，箱体输送架24用以输送箱体到装箱装置2特定区域且进行定位处理。

具体地，真空吸盘机械手21包括有杆气缸211、第一连接柱212、竖直伸缩气缸213、第二连接柱214、真空吸盘座215以及多个真空吸盘216，有杆气缸211设于装箱架20外侧，第一连接柱212一端与有杆气缸211固定连接且另一端通过螺栓与竖直伸缩气缸213固定连接，竖直伸缩气缸213两侧面通过螺栓分别与第一连接柱212及第二连接柱214固定连接，真空吸盘座215固设于竖直伸缩气缸213下方，真空吸盘216通过螺纹与真空吸盘座215连接。

进一步地，第一连接柱212与第二连接柱214侧面设有水平滑轨217以及水平滑块218，水平滑轨217固设在装箱架20上，水平滑块218可滑动地套设在水平滑轨217上且通过螺栓结构与第一连接柱212以及第二连接柱214固定连接。

进一步地，伸缩式导向机构22包括导向气缸221、竖直滑轨222、导向座223以及导向板224，导向气缸221固设于装箱架20外侧，竖直滑轨222固设于装箱架20上，导向座223与竖直滑轨222间通过移动副连接，且导向座223与导向气缸221的输出杆固连，导向板224通过弹簧片可转动的架设在导向座223四周，并略有倾斜地斜插入箱体内，在箱体内形成收缩的矩形口。

进一步地，锚固剂输送架23包括输送电机231、锚固剂输送带232、锚固剂导向杆233、锚固剂限位块234、第一摆动气缸235、第一锚固剂限位板236、第二摆动气缸237以及第二锚固剂限位板238，输送电机231设于锚固剂输送架23上且通过齿轮楔形带与锚固剂输送带232的驱动滚筒连接,锚固剂输送带232架设在锚固剂输送架23上，锚固剂导向杆233固设在锚固剂输送带232上方的两侧，锚固剂限位块234固设于锚固剂输送带232上，第一摆动气缸235固设于锚固剂输送带232上方的一侧，第一锚固剂限位板236可转动的套设在第一摆动气缸235的摆动轴上，第二摆动气缸237固设于锚固剂输送带232上方一侧，第二锚固剂限位板238可转动的套设在第二摆动气缸237的摆动轴上。

进一步地，箱体输送架24包括箱体输送电机241、箱体输送带242、箱体输送导向杆243、第三摆动气缸244、第一箱体限位板245、第四摆动气缸246以及第二箱体限位板247，输送电机241设于箱体输送架24上且通过齿轮楔形带与箱体输送带242的驱动滚筒连接，箱体输送带242架设在箱体输送架24上，箱体输送导向杆243固设在箱体输送带242上方的两侧，第三摆动气缸244固设于箱体输送带242上方的一侧，第一箱体限位板245可转动的套设在第三摆动气缸244的摆动轴上，第四摆动气缸246固设于箱体输送带242上方的一侧，第二箱体限位板247可转动的套设在第四摆动气缸246的摆动轴上。

实施例3：

如图9-10所示，贴标装置3包括贴标架30，贴标架30上设有贴标机构31以及标签储存仓32，贴标机构31用以分离、运输和投放合格证，标签储存仓32用以存放合格证。

具体地，贴标机构31包括箱体311、送料电机312、送料轮313、搓纸机构314、计数传感器315以及标签挡板316，箱体311固设于贴标架30上，送料电机312固设于标签储存仓32下方，送料轮313可转动的套设在送料电机312上，搓纸机构314固设于箱体311内，计数传感器315固设于箱体311内壁且靠近贴标机构31出口处，标签挡板316固设于贴标机构31出口处。

进一步地，搓纸机构314包括搓纸电机3141、两个搓纸辊3142、单向离合器3143以及传动带3144，搓纸辊3142可转动地架设在箱体311上，搓纸电机3141固设于箱体311上，并通过传动带3144与搓纸辊3142传动连接，单向离合器3143可转动地架设在箱体311上且与搓纸辊3142顶接。

进一步地，标签储存仓32固设于箱体311上。

实施例4：

如图11-17所示，合盖装置4包括合盖架40，合盖架40上设有合盖机构41、箱体运输架42以及箱盖运输架43，合盖机构41用以对箱体和箱盖进行合盖处理并输送至捆扎装置5，箱体运输架42用以将箱体运输到合盖装置4特定区域，箱盖运输架43用以将箱盖运输到合盖装置4特定区域。

具体地，合盖机构41包括四层架体411、第一合盖气缸412、第二合盖气缸413、转运气缸414、顶升气缸415、第一自适应限位机构416、第二自适应限位机构417、瓣式柔性导向机构418以及流利条导向杆419，四层架体411固设于合盖架40上，第一合盖气缸412水平固设于合盖架40上且与四层架体411的中间偏下层等高，第二合盖气缸413水平固设于合盖架40上且与四层架体411的顶层等高，转运气缸414水平固设于四层架体411的顶层外侧，顶升气缸415竖直固设于四层架体411的底层上，第一自适应限位机构416设于四层架体411的中间偏下层上，第二自适应限位机构417设于四层架体411的顶层上，瓣式柔性导向机构418设于四层架体411的中间偏上层上，流利条导向杆419固设于四层架体411靠近捆扎装置5一侧的出口处。

进一步地，第一自适应限位机构416包括第一合盖导向杆4161、第二合盖导向杆4162、两个销钉4163、第一限位块4164、第二限位块4165、限位槽4166、第一限位板4167、第二限位板4168、第三限位块4169、拉簧41610、固定钉41611、第一限位杆41612以及第二限位杆41613，销钉4163固设于四层架体411的中间偏下层上，第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162可转动的套设在销钉4163上，第一限位块4164与第二限位块4165固设在四层架体411的中间偏下层两侧，限位槽4166开设在第一限位块4164与第二限位块4165上，第一限位板4167与第二限位板4168分别焊接在第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162上，第三限位块4169固设在四层架体411的中间偏下层远离第一合盖气缸412的一侧，两个拉簧41610一端分别安装于第一合盖导向杆4161和第二合盖导向杆4162上，且另一端安装于固定钉41611上，固定钉41611、第一限位杆41612以及第二限位杆41613固设在四层架体411的中间偏下层上。

进一步地，第二自适应限位机构417与第一自适应限位机构416的结构相同。

进一步地，瓣式柔性导向机构418包括瓣式导向板4181以及扭簧4182，瓣式导向板4181架设在四层架体411的中间偏上层上，且瓣式导向板4181与四层架体411通过转动副连接，扭簧设在四层架体411上且两端分别卡在瓣式导向板4181和四层架体411上。

进一步地，箱体运输架42包括箱体运输电机421、箱体运输带422、箱体导向杆423以及箱体定位块424，箱体运输带422可转动地架设在箱体运输架42上，箱体运输电机421设在箱体运输架42上通过齿轮楔形带与箱体运输带422的驱动滚筒连接，箱体导向杆423架设在箱体运输带422的上方两侧，箱体定位块424架设在箱体运输带422末端的上方。

进一步地，箱盖运输架43包括箱盖运输电机431、箱盖运输带432、第一箱盖导向杆433、第二箱盖导向杆434以及箱盖定位块435，箱盖运输带432可转动地架设在箱盖运输架43上，箱盖运输电机431设在箱盖运输架43上通过齿轮楔形带与箱盖运输带432的驱动滚筒连接，第一箱盖导向杆433架设在箱盖运输带432的上方靠近四层架体411的一侧，第二箱盖导向杆434架设在箱盖运输带432的上方远离四层架体411的一侧，箱盖定位块435架设在箱盖运输带432末端的上方。

根据上述内容，当合盖装置4对箱体箱盖进行合盖时，启动箱体运输电机421，从而带动箱体运输带422转动，使得箱体沿着箱体导向杆423移动至箱体定位块424处，启动第一合盖气缸412，从而推动箱体进入四层架体411，使得第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162同时以销钉4163为中心向内侧旋转，从而第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162末端分别划入第一限位块4164与第二限位块4165内部限位槽4166，使得第一限位板4167与第二限位板4168对箱体两侧进行限位，第三限位块4169对移动到四层架体411中间偏下层指定位置后的箱体进行顶接定位，启动箱盖运输电机431，从而带动箱盖运输带432转动，使得箱体沿着第一箱盖导向杆433与第二箱盖导向杆434位移至箱盖定位块435处，启动第二合盖气缸413，从而推动箱盖进入四层架体411，使得箱盖在第二自适应限位机构417的作用下移动到四层架体411顶层的指定位置，启动顶升气缸415，从而四块瓣式导向板4181在箱体推力作用下以四周均布的扭簧4182为中心向外侧翻转，使得箱体进入箱盖，在箱体进入箱盖后，第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162在拉簧41610作用下向外侧旋转至原位，从而第一合盖导向杆4161与第二合盖导向杆4162分别与第一限位杆41612与第二限位杆41613顶接，使得第一自适应限位机构416实现自动精准复位，四层架体411的顶板与顶升气缸415对箱子进行夹持，四块瓣式导向板4181在扭簧4182作用下翻转至原位，使得瓣式柔性导向机构418现实自动复位，便于合盖装置4再次对箱体箱盖进行合盖处理，启动转运气缸414，从而推动合盖处理后的箱子在流利条导向杆419的作用下精准进入捆扎装置5，从而合盖装置4自动化程度高、结构简单、执行速度快、无人化程度高。

实施例5：

如图18所示，捆扎装置5上设有双道捆扎机51、流利条滑道52、定位传感器53以及捆扎传感器54，双道捆扎机51用以对箱子进行捆扎处理，流利条滑道52用以引导箱子在双道捆扎机上的运动方向，定位传感器53用以监测箱子在捆扎装置5上的位置，捆扎传感器54用以检测捆扎装置5是否对箱子进行了捆扎处理。

进一步地，流利条滑道52分三段设在双道捆扎机51顶端工作面上，定位传感器53固设于双道捆扎机51顶端工作面上且垂直于流利条滑道52，捆扎传感器54固设于双道捆扎机51顶端工作面上且平行于流利条滑道52。

实施例6：

如图19-23所示，码垛装置6包括码垛架60和托盘下料架61，码垛架60上设有码垛驱动机构601、夹爪驱动机构602、气动机械手603以及斗状限位机构604，码垛驱动机构601用以对气动机械手603进行多自由度驱动，夹爪驱动机构602用以对气动机械手603进行驱动，气动机械手603用以对箱子上的打包带进行勾取，斗状限位机构604用以对箱子实现完全定位，托盘下料架61上设有挡板式带式输送机611、托盘下料机构612与自适应矫正结构613，挡板式带式输送机611用以将塑料托盘输送至特定位置，托盘下料机构612用以将塑料托盘输送至挡板式带式输送机611上，自适应矫正结构613用以调节塑料托盘在挡板式带式输送机611上的位置。

具体地，码垛驱动机构601包括水平气缸6011、导向滑轨6012、滑块6013、第一滑枕6014、无杆气缸6015、第二滑枕6016以及两个竖直气缸6017，水平气缸6011架设于码垛架60外侧，导向滑轨6012固设于码垛架60上，滑块6013可滑动地套设在导向滑轨6012上，第一滑枕6014通过螺纹连接地方式与水平气缸6011固连且通过螺栓与滑块6013固连，无杆气缸6015通过螺栓与第一滑枕6014和第二滑枕6016固连，竖直气缸6017固设在第二滑枕6016上且两个竖直气缸6017相互平行布置。

进一步地，夹爪驱动机构602包括第一回转气缸6021、连接板6022以及伸缩气缸6023，连接板6022通过螺栓与竖直气缸6017固定连接，第一回转气缸6021固设在连接板6022上，伸缩气缸6023固设在第一回转气缸6021上。

进一步地，气动机械手603包括双向气缸6031、L型连接块6032以及机械手指6033，双向气缸6031固设在伸缩气缸6023上，L型连接块固设在双向气缸6031两侧，机械手指6033通过螺纹连接地方式与L型连接块6032固定连接。

进一步地，斗状限位机构604通过T型螺栓与伸缩气缸6023固定连接。

进一步地，挡板式带式输送机611架设于托盘下料架61上。

进一步地，托盘下料机构612包括托盘存储箱6121、第一支撑气缸6122、第二支撑气缸6123、第一迈步气缸6124以及第二迈步气缸6125，托盘存储箱6121固设于挡板式带式输送机611上方，第一支撑气缸6122与第二支撑气缸6123对称固设于挡板式带式输送机611两侧，第一迈步气缸6124固设于第一支撑气缸6122上方，第二迈步气缸6125固设于第二支撑气缸6123上方。

进一步地，自适应矫正结构613包括弹簧合页6131以及托盘限位板6132，弹簧合页6131固设于托盘存储箱6121上，托盘限位板6132固设于弹簧合页6131上。

进一步地，码垛架60下方还设有箱子输送带62，箱子输送带62用以输送捆扎后地箱子到码垛装置6的特定待加工区域

根据上述内容：当码垛装置6对箱子进行码垛时，启动码垛装置6上的码垛驱动机构601与夹爪驱动机构602，从而带动气动机械手603在码垛装置6内多自由度运动，使得机械手指6033在双向气缸6031的作用下实现对箱子表面打包带的勾取，双向气缸6031上方的伸缩气缸6023回缩，从而斗状限位机构604实现对箱子完全定位，使得箱子在码垛过程中保持定位精准，提高了码垛稳定性，便于实现精准码垛，有效地解决了传统码垛装置无法适配箱子紧密贴合、交错码放的问题。当码垛装置6对塑料托盘进行下料处理时，启动托盘下料机构612，使得第一支撑气缸6122与第一迈步气缸6124支撑起托盘存储箱6121内最下方的塑料托盘且第二支撑气缸6123与第二迈步气缸6125支撑起托盘存储箱6121内倒数第二个塑料托盘，第一支撑气缸6122缓慢回缩，从而带动托盘存储箱6121内最下方的塑料托盘缓慢下落至挡板式带式输送机611表面，第一支撑气缸6122继续回缩脱离塑料托盘后，第一迈步气缸6124回缩，进而第二支撑气缸6123回缩至托盘存储箱6121内原最下方塑料托盘的高度，第一支撑气缸6122伸出至托盘存储箱6121内原倒数第二个塑料托盘高度后，第一迈步气缸6124伸出支撑起托盘存储箱6121内原倒数第三个塑料托盘，启动挡板式带式输送机611，从而带动塑料托盘穿过自适应矫正结构613，使得塑料托盘紧贴挡板式带式输送机611的挡板输送至码垛装置6的特定区域，从而托盘下料机构612完成一次塑料托盘的下料处理，使得输送机表面的冲击力明显降低，有效地提高了托盘下料机构的机构简易性，输送平稳性与停靠准确性，便于码垛装置实现精准码垛，易于实现码垛仓储自动化。

实施例7：

如图24-26所示，所示仓储装置7包括辊子输送架70与辊子换向架71，辊子输送架70上设有辊子输送机构701，辊子输送机构701用以现实箱垛在仓储装置7内的转运与积放，辊子换向架71上设有辊子换向机构711，辊子换向机构711用以实现箱垛在仓储装置7上的换向。

具体地，辊子输送机构701包括第一积放辊筒7011、第一无动力托辊7012、仓储导向座7013、止动气缸7014以及仓储电机7015，仓储导向座7013架设在辊子输送架70的上，第一积放辊筒7011可转动地架设在仓储导向座7013上，第一无动力托辊7012可转动地架设在仓储导向座7013上且与第一积放辊筒7011等距等比例交错布置，止动气缸7014固设于仓储导向座7013上，仓储电机7015设于辊子输送架70上通过双排列链轮链条与第一积放辊筒7011传动连接。

进一步地，辊子输送机构701可根据实际箱垛高度与厂房空间采用0到2度的微倾角设计。

进一步地，辊子换向机构711包括第二积放辊筒7111、第二无动力托辊7112、过渡辊筒7113、止动块7114、推拉气缸7115、换向板7116、仓储换向座7117、第一换向电机7118、过渡电机7119以及第二换向电机71110，仓储换向座7117架设在辊子换向架71上，第二积放辊筒7111可转动地架设在仓储换向座7117上，第二无动力托辊7112可转动地架设在仓储换向座7117上且与第二积放辊筒7111等距等比例交错布置，过渡辊筒7113可转动地架设在仓储换向座7117上且垂直于第二积放辊筒7111布置，止动块7114固设于仓储换向座7117内壁上，推拉气缸7115固设于仓储换向座7117下方，换向板7116通过螺栓与推拉气缸7115固定连接且可滑动地套设在两根第二无动力托辊7112上，第一换向电机7118设于仓储换向座7117下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒7111传动连接，过渡电机7119设于仓储换向座7117下通过双排列链轮链条与过渡辊筒7113传动连接，第二换向电机71110设于仓储换向座7117下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒7111传动连接。

根据上述内容：当仓储装置7对箱垛进行仓储时，启动挡板式带式输送机611，在挡板的作用下使得箱垛随塑料托盘向辊子输送机构701上移动，启动仓储电机7015，从而带动第一积放辊筒7011转动，使得第一积放辊筒7011配合第一无动力托辊7012对箱垛及塑料托盘进行支撑与驱动，从而箱垛及塑料托盘运动至止动气缸7014处，若换向板7116紧贴仓储换向座717内壁，则止动气缸7014回缩，启动第一换向电机7118，使得箱垛及塑料托盘位移至止动块7114处，关闭第一换向电机7118，启动推拉气缸7115与过渡电机7119，从而带动过渡辊筒7113转动，使得箱垛及塑料托盘位移至仓储换向座7117另一侧止动块7114处，启动第二换向电机71110，从而带动第二积放辊筒7111转动，使得箱垛及塑料托盘位移至下一段辊子输送机构701。从而实现箱垛及塑料托盘整体的高效节能转运，使得仓储装置7能够实现自动化仓储、稳定性与准确性均提高，与现有采用人工搬运的方式相比，具有生产成本低，工人劳动强度小，生产效率高等特点。

实施例8：

如图27–29所示，送料装置8包括送料架80和物料定位架81，送料架上设有零动力送料机构801以及气动周转台802，零动力送料机构801用以实现箱体或箱盖的零动力输送，气动周转台802用以实现箱体或箱盖在送料装置上的换向与转运速度的初步控制，物料定位架81上设有物料摆正定位机构811，物料摆正定位机构811用以对箱体或箱盖在狭窄场合的换向与定位。

具体地，零动力送料机构801包括微倾角流利条滑轨8011以及物料导向板8012，微倾角流利条滑轨8011固设于送料架80上，物料导向板8012固设于微倾角流利条滑轨8011下方两侧。

进一步地，气动周转台802包括第二回转气缸8021、固定架体8022、可转架体8023以及回转流利条滑轨8024，固定架体8022固设于送料架80两侧，第二回转气缸8021固设于固定架体8022上，可转架体8023可转动的架设在固定架体8022上，回转流利条滑轨8024固设于可转架体8023上。

进一步地，物料摆正定位机构811包括摆正电机8111、直角摆正输送带8112、直角摆正导向杆8113、定位伸缩气缸8114、定位无杆气缸8115以及定位板8116，直角摆正输送带8112架设在物料定位架81上，摆正电机8111设于物料定位架81上通过齿轮楔形带与直角摆正输送带8112的驱动滚筒连接，直角摆正导向杆8113固设与直角摆正输送带8112上，定位伸缩气缸8114固设于物料定位架81上，定位无杆气缸8115固设于定位伸缩气缸8114上，定位板8116固设于定位无杆气缸8115上。

进一步地，送料架80上固设的四个气动周转台802对称交错设置且联动控制，同侧的两个气动周转台802运动保持同步。

实施例9：

如图30-31所示，还包括一种采用上述实施例1-8的一种全自动矿用锚固剂装箱码垛仓储生产线的生产方法，包括以下步骤：

A1：锚固剂进入布料装置1的运输架10内，通过导向机构12的导向作用输送到布料架11内，振动机构14在凸轮驱动机构13的作用下和分料机构15对锚固剂进行振动分层处理后，输送到装箱装置2内；

A2：锚固剂和箱体进入装箱装置2内后，利用真空吸盘机械手21的方式将分层后的锚固剂放入箱体内，装满后输送到贴标装置3内；

进一步地，步骤A2中还包括以下步骤：

B1：箱体进入箱体的送料装置8内，微倾角流利条滑轨8011对箱体进行零动力转运处理，四个气动周转台802对箱体进行换向处理，物料摆正定位机构811将箱体输送到箱体输送架24上进行定位处理后，输送到装箱装置2的箱体待装箱区域；

B2：锚固剂进入装箱装置2的锚固剂待加工区域后，锚固剂输送架23对锚固剂进行定位处理后，等待真空吸盘机械手21进行装箱；

A3：箱体和合格证进入贴标装置3内后，利用贴标装置3对箱体进行贴标处理后，将箱体输送到合盖装置4内；

进一步地，步骤A3中还包括以下步骤：

C1：合格证进入贴标装置3内标签储存仓32后，利用送料轮313对合格证进行送料处理，搓纸机构314对合格证进行分离处理，单向离合器3143对合格证进行防回流处理，计数传感器315对合格证进行防时滞处理后，使得贴标装置3将合格证放入箱体后，将箱体输送到合盖装置4内；

C2：箱体进入贴标装置3内后，利用控制箱体运输架42的方式对箱体进行定位处理后，等待贴标装置3进行贴标处理；

A4：箱体和箱盖进入合盖装置4内后，利用合盖装置4对箱体和箱盖进行合盖处理后，将箱子输送到捆扎装置5内；

进一步的，步骤A4中还包括以下步骤：

D1：箱体进入合盖装置4内后，第一自适应限位机构416对箱体进行导向处理，利用气缸的方式将箱体推入合盖装置4待合盖区域；

D2：箱盖进入箱盖的送料装置8内，微倾角流利条滑轨8011对箱盖进行零动力转运处理，四个气动周转台802对箱盖进行换向处理，物料摆正定位机构811将箱盖输送到箱盖运输架43上进行定位处理，第二自适应限位机构417对箱盖进行导向处理后，输送到合盖装置4待合盖区域；

D3：箱体和箱盖进入合盖装置4待合盖区域后；利用顶升气缸415对箱体进行顶升处理，瓣式柔性导向机构418对箱体进行导向处理，使得箱体箱盖实现合盖；

D4：箱盖箱盖实现合盖后，流利条导向杆419对箱子进行导向处理，利用气缸的方式将箱子推入捆扎装置5；

A5：箱子进入捆扎装置5内后，利用捆扎装置5对箱子进行捆扎处理后，将箱子输送到码垛装置6内；

A6：箱子和塑料托盘进入码垛装置6内后，利用气动机械手603的方式对箱子进行码垛处理后，输送至仓储装置7内；

进一步的，步骤A6中还包括以下步骤；

E1：塑料托盘进入托盘下料机构612后，利用八台气缸对塑料托盘进行迈步式下料处理，挡板式带式输送机611上的挡板和自适应矫正结构613对塑料托盘进行限位处理后，将塑料托盘输送至码垛装置6的塑料托盘待码垛区域；

E2：箱子进入码垛装置6内后，码垛驱动机构601对气动机械手603进行多自由度驱动处理，夹爪驱动机构602对气动机械手603进行驱动处理，利用机械手指6033对箱子上的打包带进行勾取处理，斗状限位机构604对箱子进行完全定位处理后，将箱子码垛至塑料托盘上；

A7：箱垛随塑料托盘进入仓储装置7后，利用辊子输送机构701与辊子换向机构711对箱垛进行仓储处理。

进一步的，步骤A7中还包括以下步骤；

F1：箱垛随塑料托盘进入仓储装置7后，辊子输送机构701对箱垛进行驱动与积放处理，激光传感器通过控制辊子输送机构701末端两辊子间设置的成对止动气缸7014对塑料托盘进行间歇性止动处理后，将箱垛随塑料托盘输送至辊子换向机构711内；

F2：箱垛随塑料托盘进入辊子换向机构711后，利用推拉气缸7115及过渡辊筒7113的方式对塑料托盘进行换向处理后，将箱垛随塑料托盘输送至相邻的下一段辊子输送机构701内进行仓储与转运。

其中，布料装置1对于锚固剂振动分层的步骤如下：

首先，锚固剂进入布料装置1的运输架10上，在导向机构12的作用下位移至布料架11内；

然后，凸轮驱动机构13上的振动电机131运作推动振动机构14上的第一振动板141与第二振动板142在布料架11内振动，直至锚固剂落入分料槽153；

最后，锚固剂在分料机构15上的带导杆气缸151的推动下运输到爬坡输送机构16，完成对锚固剂的振动分层，使得锚固剂能够整齐的进入装箱装置2内。

其中，装箱装置2对锚固剂的装箱步骤如下：

首先，箱体进入送料装置8的微倾角流利条滑轨8011上，在箱体自身重力的带动下运动；

然后，位于微倾角流利条滑轨8011尽头的气动周转台802上的回转气缸8021联动运作带动箱体进行换向；

然后，位于物料摆正定位机构811上的定位伸缩气缸8114与定位无杆气缸8115运作带动定位板8116推动箱体在箱体输送架24上运动，直至定位板8116和箱体输送导向杆243分别抵触在箱体的两侧，完成对箱体的初步定位；

然后，箱体输送架24带动箱体运动至装箱装置2上的特定区域；

然后，箱体输送架24上的第一箱体限位板245以及第二箱体限位板247在第三摆动气缸244与第四摆动气缸246的作用下对箱体进行定位处理；

然后，锚固剂进入装箱装置2上的锚固剂输送架23，在锚固剂输送架23的带动下运动至特定区域；

然后，锚固剂输送架23上的锚固剂限位块234、第一锚固剂限位板236以及第二锚固剂限位板238在第一摆动气缸235与第二摆动气缸237的作用下对锚固剂进行定位处理；

最后，通过真空吸盘机械手21的方式将要装箱的锚固剂放入箱体内，然后再由箱体输送架24运输到贴标装置3进行贴标处理。

其中，贴标装置3对于箱体的贴标步骤如下：

首先，合格证进入贴标装置3的标签储存仓32后，在送料轮313转动下带动合格证进入搓纸机构314；

然后，位于搓纸机构314上的双搓纸辊3142与单向离合器3143对合格证进行分离且防回流；

然后，位于贴标机构31上的计数传感器对合格证进行计数实现防时滞；

然后，箱体进入箱体运输架42，在箱体运输架42的带动下位移至特定位置；

最后，通过搓纸机构314带动合格证进入箱体完成贴标。

其中，合盖装置4对于箱体箱盖的合盖步骤如下：

首先，箱体进入箱体运输架42，在箱体运输架42的带动下位移至特定位置，箱体定位块424对箱体进行初步定位；

然后，位于合盖机构41上的第一合盖气缸412运作推动箱体在第一自适应限位机构416的作用下位移，直至第一合盖气缸412和第三限位块4169分别抵触在箱体的两侧，第一合盖气缸412回缩，箱体到达合盖装置4的待合盖区域；

然后，箱盖进入送料装置8的微倾角流利条滑轨8011上，在箱盖自身重力的带动下位移；

然后，位于微倾角流利条滑轨8011尽头的气动周转台802上的回转气缸8021联动运作带动箱盖进行换向；

然后，位于物料摆正定位机构811上的定位伸缩气缸8114与定位无杆气缸运作带动定位板8116推动箱盖在箱盖运输架43上位移，直至定位板8116和第一箱盖导向杆433分别抵触在箱盖的两侧，完成对箱盖的初步定位；

然后，箱盖运输架43带动箱盖位移至合盖装置4上的特定区域，

然后，位于合盖机构41上的第二合盖气缸413运作推动箱盖在第二自适应限位机构417的作用下位移，直至第一合盖气缸412和四层架体411分别抵触在箱盖的两侧，第二合盖气缸413回缩，箱盖到达合盖装置4的待合盖区域；

最后，通过顶升气缸415推动箱体在瓣式柔性导向机构418的导向下配合四层架体411进入箱盖，完成箱体箱盖的合盖。

其中，捆扎装置5对箱子的捆扎步骤如下：

首先，通过转运气缸414推动箱子在流利条导向杆419的引导下进入双道捆扎机51；

然后，利用双道捆扎机51对箱子进行打包；

最后，再次通过转运气缸414推动箱子进入码垛装置6，完成对箱子的捆扎。

其中，码垛装置6对箱子的码垛步骤如下：

首先，箱子进入码垛装置6的箱子输送带62上，在箱子输送带62的带动下位移至特定位置；

然后，塑料托盘进入托盘下料机构612的托盘存储箱6121后，在第一支撑气缸6122、第二支撑气缸6123、第一迈步气缸6124以及第二迈步气缸6125的作用下完成托盘的迈步式下料；

然后，塑料托盘在自适应矫正结构613的作用下与挡板式带式输送机611的挡板顶接，挡板式带式输送机带动塑料托盘位移至特定位置；

最后，利用气动机械手303的方式在斗状限位机构604的作用下完成对箱子的码垛。

其中，仓储装置7对箱垛的仓储步骤如下：

首先，箱垛随塑料托盘在挡板式带式输送机611带动下进入辊子输送机构701；

然后，箱垛在仓储电机7015与自身重力的带动下位移，直至遇到止动气缸；

然后，若换向板7116紧贴仓储换向座717内壁，则止动气缸7014回缩，箱垛进入辊子换向机构711；

然后，箱垛在推拉气缸7115与过渡辊筒7113的带动下实现换向，进入下一段辊子输送机构701；

最后，在多段辊子输送机构701和多段辊子换向机构711的作用下，箱垛最终完成仓储。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (9)

1.全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，包括沿加工方向依次设置且相互连通的布料装置(1)、装箱装置(2)、贴标装置(3)、合盖装置(4)、捆扎装置(5)、码垛装置(6)、仓储装置(7)和送料装置(8)，其特征在于，所述布料装置(1)左侧设置有装箱装置(2)，装箱装置(2)左侧设置有贴标装置(3)，贴标装置(3)左侧设置有合盖装置(4)，合盖装置(4)左侧设置有捆扎装置(5)，捆扎装置(5)左侧设置有码垛装置(6)，码垛装置(6)侧方设置有仓储装置(7)，布料装置(1)后侧设置有送料装置(8)；

布料装置(1)包括运输架(10)和布料架(11)，运输架(10)上设有导向机构(12)，布料架(11)上设有凸轮驱动机构(13)、振动机构(14)与分料机构(15)；

装箱装置(2)包括装箱架(20)，装箱架(20)上设有真空吸盘机械手(21)、伸缩式导向机构(22)、锚固剂输送架(23)以及箱体输送架(24)；

贴标装置(3)包括贴标架(30)，贴标架(30)上设有贴标机构(31)以及标签储存仓(32)；

合盖装置(4)包括合盖架(40)，合盖架(40)上设有合盖机构(41)、箱体运输架(42)以及箱盖运输架(43)，合盖机构(41)用以对箱体和箱盖进行合盖处理并输送至捆扎装置(5)，箱体运输架(42)用以将箱体运输到合盖装置(4)特定区域，箱盖运输架(43)用以将箱盖运输到合盖装置(4)特定区域；

捆扎装置(5)上设有双道捆扎机(51)、流利条滑道(52)、定位传感器(53)以及捆扎传感器(54)；

码垛装置(6)包括码垛架(60)和托盘下料架(61)，码垛架(60)上设有码垛驱动机构(601)、夹爪驱动机构(602)、气动机械手(603)以及斗状限位机构(604)，码垛架(60)下方还设有箱子输送带(62)；

仓储装置(7)包括辊子输送架(70)与辊子换向架(71)，辊子输送架(70)上设有辊子输送机构(701)，辊子换向架(71)上设有辊子换向机构(711)，辊子换向机构(711)用以实现箱垛在仓储装置(7)上的换向；

送料装置(8)包括送料架(80)和物料定位架(81)，送料架上设有零动力送料机构(801)以及气动周转台(802)，物料定位架(81)上设有物料摆正定位机构(811)；

所述导向机构(12)包括多个导向电机(121)、两个直角转弯输送带(122)、两个第一平面输送带(123)、第二平面输送带(124)、第一导向杆(125)、异形导向杆(126)、第二导向杆(127)以及柔性挡板(128)，直角转弯输送带(122)架设在运输架(10)两侧，第一平面输送带(123)与直角转弯输送带(122)两两对接，第二平面输送带(124)垂直设在两个第一平面输送带(123)出口的中间位置，其在竖直方向上的高度低于第一平面输送带(123)的高度，且其中一端向布料架(11)偏置；导向电机 (121)设于运输架 (10)上通过齿轮楔形带结构与直角转弯输送带(122)、第一平面输送带(123)以及第二平面输送带 (124)的驱动滚筒连接；第一导向杆(125)沿锚固剂运输方向设在直角转弯输送带(122)以及第一平面输送带(123)上方两侧，异形导向杆(126)固设于第一平面输送带(123)出口位置，并通过螺栓与第一导向杆(125)固定连接，且两个异形导向杆(126)的出口位置相互错开；第二导向杆(127)固设在第二平面输送带(124)上方两侧，柔性挡板(128)固设在第二平面输送带(124)上方且靠近布料架(11)一端；

凸轮驱动机构(13)包括振动电机(131)以及两个异形凸轮(132)，振动电机(131)固设在布料架(11)顶端远离运输架(10)一侧，异形凸轮(132)转动地套设在振动电机(131)两端且与振动机构(14)顶接；

振动机构(14)包括第一振动板(141)、第二振动板(142)、第三导向杆(143)、第四导向杆(144)、复位弹簧(145)、第一齿轮(146)、第二齿轮(147)、齿条(148)、第一流利条滑轨(149)以及第二流利条滑轨(1410)，第一振动板(141)转动的架设在布料架(11)内，且靠近凸轮驱动机构(13)一侧，并与异形凸轮(132)顶接，第二振动板(142)转动的架设在布料架(11)内，且远离凸轮驱动机构(13)的一侧，第三导向杆(143)与第四导向杆(144)分别焊接在第一振动板(141)和第二振动板(142)的外侧，并贯穿布料架(11)侧面开槽，复位弹簧(145)固设于第二振动板(142)外侧，且套设于第四导向杆(144)上，第一齿轮(146)固设于第一振动板(141)两侧，第二齿轮(147)固设于第二振动板(142)两侧，齿条(148)两端有齿段分别与第一齿轮(146)和第二齿轮(147)相啮合，第一流利条滑轨(149)固设于布料架(11)上且与齿条(148)下侧顶接，第二流利条滑轨(1410)固设于布料架(11)上且与齿条(148)中间无齿段上侧顶接；

分料机构(15)包括带导杆气缸(151)、异形推块(152)以及分料槽(153)，带导杆气缸(151)固设于布料架(11)底端一侧，异形推块(152)通过螺栓与带导杆气缸(151)固定连接且另一端滑动地架设在分料槽(153)内，分料槽(153)设在布料架(11)底部；

布料架(11)下方设有爬坡输送机构(16)，爬坡输送机构(16)包括爬坡输送带(161)、侧面挡板(162)、压板(163)以及阻挡块(164)，爬坡输送机构(16)设于布料装置(1)与装箱装置(2)之间且一端伸入布料架(11)下方，侧面挡板(162)固设于爬坡输送带(161)靠近布料架(11)一侧的上方，压板(163)转动地架设在侧面挡板(162)上，阻挡块(164)等间距的固设于爬坡输送带(161)上。

2.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述真空吸盘机械手(21)包括有杆气缸(211)、第一连接柱(212)、竖直伸缩气缸(213)、第二连接柱(214)、真空吸盘座(215)以及多个真空吸盘(216)，有杆气缸(211)设于装箱架(20)外侧，第一连接柱(212)一端与有杆气缸(211)固定连接且另一端通过螺栓与竖直伸缩气缸(213)固定连接，竖直伸缩气缸(213)两侧面通过螺栓分别与第一连接柱(212)及第二连接柱(214)固定连接，真空吸盘座(215)固设于竖直伸缩气缸(213)下方，真空吸盘(216)通过螺纹与真空吸盘座(215)连接；

第一连接柱(212)与第二连接柱(214)侧面设有水平滑轨(217)以及水平滑块(218)，水平滑轨(217)固设在装箱架(20)上，水平滑块(218)滑动地套设在水平滑轨(217)上且通过螺栓结构与第一连接柱(212)以及第二连接柱(214)固定连接；

伸缩式导向机构(22)包括导向气缸(221)、竖直滑轨(222)、导向座(223)以及导向板(224)，导向气缸(221)固设于装箱架(20)外侧，竖直滑轨(222)固设于装箱架(20)上，导向座(223)与竖直滑轨(222)间通过移动副连接，且导向座(223)与导向气缸(221)的输出杆固连，导向板(224)通过弹簧片转动的架设在导向座(223)四周，并略有倾斜地斜插入箱体内；

锚固剂输送架(23)包括输送电机(231)、锚固剂输送带(232)、锚固剂导向杆(233)、锚固剂限位块(234)、第一摆动气缸(235)、第一锚固剂限位板(236)、第二摆动气缸(237)以及第二锚固剂限位板(238)，输送电机(231)设于锚固剂输送架(23)上且通过齿轮楔形带与锚固剂输送带(232)的驱动滚筒连接 ,锚固剂输送带(232)架设在锚固剂输送架(23)上，锚固剂导向杆(233)固设在锚固剂输送带(232)上方的两侧，锚固剂限位块(234)固设于锚固剂输送带(232)上，第一摆动气缸(235)固设于锚固剂输送带(232)上方的一侧，第一锚固剂限位板(236)转动的套设在第一摆动气缸(235)的摆动轴上，第二摆动气缸(237)固设于锚固剂输送带(232)上方一侧，第二锚固剂限位板(238)转动的套设在第二摆动气缸(237)的摆动轴上；

箱体输送架(24)包括箱体输送电机(241)、箱体输送带(242)、箱体输送导向杆(243)、第三摆动气缸 (244)、第一箱体限位板(245)、第四摆动气缸(246)以及第二箱体限位板(247)，箱体输送电机(241)设于箱体输送架(24)上且通过齿轮楔形带与箱体输送带(242)的驱动滚筒连接，箱体输送带(242)架设在箱体输送架(24)上，箱体输送导向杆(243)固设在箱体输送带(242)上方的两侧，第三摆动气缸(244)固设于箱体输送带(242)上方的一侧，第一箱体限位板(245)转动的套设在第三摆动气缸(244)的摆动轴上，第四摆动气缸(246)固设于箱体输送带(242)上方的一侧，第二箱体限位板(247)转动的套设在第四摆动气缸(246)的摆动轴上。

3.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述贴标机构(31)包括箱体(311)、送料电机(312)、送料轮(313)、搓纸机构(314)、计数传感器(315)以及标签挡板(316)，箱体(311)固设于贴标架(30)上，送料电机(312)固设于标签储存仓(32)下方，送料轮(313)转动的套设在送料电机(312)上，搓纸机构(314)固设于箱体(311)内，计数传感器(315)固设于箱体(311)内壁且靠近贴标机构(31)出口处，标签挡板(316)固设于贴标机构(31)出口处；

搓纸机构(314)包括搓纸电机(3141)、两个搓纸辊(3142)、单向离合器(3143)以及传动带(3144)，搓纸辊(3142)转动地架设在箱体(311)上，搓纸电机(3141)固设于箱体(311)上，并通过传动带(3144)与搓纸辊 (3142)传动连接，单向离合器(3143)转动地架设在箱体(311)上且与搓纸辊(3142)顶接，标签储存仓(32)固设于箱体(311)上。

4.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述合盖机构(41)包括四层架体(411)、第一合盖气缸(412)、第二合盖气缸(413)、转运气缸(414)、顶升气缸(415)、第一自适应限位机构(416)、第二自适应限位机构(417)、瓣式柔性导向机构(418)以及流利条导向杆(419)，四层架体(411)固设于合盖架(40)上，第一合盖气缸(412)水平固设于合盖架(40)上且与四层架体(411)的中间偏下层等高，第二合盖气缸(413)水平固设于合盖架(40)上且与四层架体(411)的顶层等高，转运气缸(414)水平固设于四层架体(411)的顶层外侧，顶升气缸(415)竖直固设于四层架体(411)的底层上，第一自适应限位机构(416)设于四层架体(411)的中间偏下层上，第二自适应限位机构(417)设于四层架体(411)的顶层上，瓣式柔性导向机构(418)设于四层架体(411)的中间偏上层上，流利条导向杆(419)固设于四层架体(411)靠近捆扎装置(5)一侧的出口处；

第一自适应限位机构(416)包括第一合盖导向杆(4161)、第二合盖导向杆(4162)、两个销钉(4163)、第一限位块(4164)、第二限位块(4165)、限位槽(4166)、第一限位板(4167)、第二限位板(4168)、第三限位块(4169)、拉簧(41610)、固定钉(41611)、第一限位杆(41612)以及第二限位杆(41613)，销钉(4163)固设于四层架体(411)的中间偏下层上，第一合盖导向杆(4161)与第二合盖导向杆(4162)转动的套设在销钉(4163)上，第一限位块(4164)与第二限位块(4165)固设在四层架体(411)的中间偏下层两侧，限位槽(4166)开设在第一限位块(4164)与第二限位块(4165)上，第一限位板(4167)与第二限位板(4168)分别焊接在第一合盖导向杆(4161)与第二合盖导向杆(4162)上，第三限位块(4169)固设在四层架体(411)的中间偏下层远离第一合盖气缸(412)的一侧，两个拉簧(41610)一端分别安装于第一合盖导向杆 (4161)和第二合盖导向杆 (4162)上，且另一端安装于固定钉 (41611)上，固定钉(41611)、第一限位杆(41612)以及第二限位杆(41613)固设在四层架体(411)的中间偏下层上；

第二自适应限位机构(417)与第一自适应限位机构(416)的结构相同；

瓣式柔性导向机构(418)包括瓣式导向板(4181)以及扭簧(4182)，瓣式导向板(4181)架设在四层架体(411)的中间偏上层上，且瓣式导向板(4181)与四层架体(411)通过转动副连接，扭簧(4182)设在四层架体(411)上且两端分别卡在瓣式导向板(4181)和四层架体(411)上；

箱体运输架(42)包括箱体运输电机(421)、箱体运输带(422)、箱体导向杆(423)以及箱体定位块(424)，箱体运输带(422)转动地架设在箱体运输架(42)上，箱体运输电机(421)设在箱体运输架(42)上通过齿轮楔形带与箱体运输带(422)的驱动滚筒连接，箱体导向杆(423)架设在箱体运输带(422)的上方两侧，箱体定位块(424)架设在箱体运输带(422)末端的上方；

箱盖运输架(43)包括箱盖运输电机(431)、箱盖运输带(432)、第一箱盖导向杆(433)、第二箱盖导向杆(434)以及箱盖定位块(435)，箱盖运输带(432)转动地架设在箱盖运输架(43)上，箱盖运输电机(431)设在箱盖运输架(43)上通过齿轮楔形带与箱盖运输带(432)的驱动滚筒连接，第一箱盖导向杆(433)架设在箱盖运输带(432)的上方靠近四层架体(411)的一侧，第二箱盖导向杆(434)架设在箱盖运输带(432)的上方远离四层架体(411)的一侧，箱盖定位块(435)架设在箱盖运输带(432)末端的上方。

5.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述流利条滑道(52)分三段设在双道捆扎机(51)顶端工作面上，定位传感器(53)固设于双道捆扎机(51)顶端工作面上且垂直于流利条滑道(52)，捆扎传感器(54)固设于双道捆扎机(51)顶端工作面上且平行于流利条滑道(52)。

6.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述托盘下料架(61)上设有挡板式带式输送机(611)、托盘下料机构(612)与自适应矫正结构(613)，码垛驱动机构(601)包括水平气缸(6011)、导向滑轨(6012)、滑块(6013)、第一滑枕(6014)、无杆气缸(6015)、第二滑枕(6016)以及两个竖直气缸(6017)，水平气缸(6011)架设于码垛架(60)外侧，导向滑轨 (6012)固设于码垛架 (60)上，滑块 (6013)滑动地套设在导向滑轨(6012)上，第一滑枕(6014)通过螺纹连接地方式与水平气缸(6011)固连且通过螺栓与滑块(6013)固连，无杆气缸(6015)通过螺栓与第一滑枕(6014)和第二滑枕(6016)固连，竖直气缸(6017)固设在第二滑枕(6016)上且两个竖直气缸(6017)相互平行布置；

夹爪驱动机构(602)包括第一回转气缸(6021)、连接板(6022)以及伸缩气缸(6023)，连接板(6022)通过螺栓与竖直气缸(6017)固定连接，第一回转气缸(6021)固设在连接板(6022)上，伸缩气缸(6023)固设在第一回转气缸(6021)上；

气动机械手(603)包括双向气缸(6031)、L型连接块(6032)以及机械手指(6033)，双向气缸(6031)固设在伸缩气缸(6023)上，L型连接块固设在双向气缸(6031)两侧，机械手指(6033)通过螺纹连接地方式与L型连接块(6032)固定连接；

斗状限位机构 (604)通过T型螺栓与伸缩气缸 (6023)固定连接，挡板式带式输送机(611)架设于托盘下料架(61)上；

托盘下料机构(612)包括托盘存储箱(6121)、第一支撑气缸 (6122)、第二支撑气缸(6123)、第一迈步气缸(6124)以及第二迈步气缸(6125)，托盘存储箱(6121)固设于挡板式带式输送机(611)上方，第一支撑气缸(6122)与第二支撑气缸(6123)对称固设于挡板式带式输送机(611)两侧，第一迈步气缸(6124)固设于第一支撑气缸(6122)上方，第二迈步气缸(6125)固设于第二支撑气缸(6123)上方；

自适应矫正结构(613)包括弹簧合页(6131)以及托盘限位板(6132)，弹簧合页(6131)固设于托盘存储箱(6121)上，托盘限位板(6132)固设于弹簧合页(6131)上。

7.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述辊子输送机构(701)包括第一积放辊筒(7011)、第一无动力托辊(7012)、仓储导向座(7013)、止动气缸(7014)以及仓储电机(7015)，仓储导向座(7013)架设在辊子输送架(70)的上，第一积放辊筒(7011)转动地架设在仓储导向座(7013)上，第一无动力托辊(7012)转动地架设在仓储导向座(7013)上且与第一积放辊筒(7011)等距等比例交错布置，止动气缸(7014)固设于仓储导向座(7013)上，仓储电机(7015)设于辊子输送架(70)上通过双排列链轮链条与第一积放辊筒(7011)传动连接；

辊子输送机构(701)根据实际箱垛高度与厂房空间采用零到二度的微倾角设计；

辊子换向机构(711)包括第二积放辊筒 (7111)、第二无动力托辊 (7112)、过渡辊筒(7113)、止动块(7114)、推拉气缸(7115)、换向板(7116)、仓储换向座(7117)、第一换向电机(7118)、过渡电机(7119)以及第二换向电机(71110)，仓储换向座(7117)架设在辊子换向架(71)上，第二积放辊筒(7111)转动地架设在仓储换向座(7117)上，第二无动力托辊(7112)转动地架设在仓储换向座(7117)上且与第二积放辊筒(7111)等距等比例交错布置，过渡辊筒(7113)转动地架设在仓储换向座(7117)上且垂直于第二积放辊筒(7111)布置，止动块(7114)固设于仓储换向座(7117)内壁上，推拉气缸(7115)固设于仓储换向座(7117)下方，换向板(7116)通过螺栓与推拉气缸(7115)固定连接且滑动地套设在两根第二无动力托辊(7112)上，第一换向电机(7118)设于仓储换向座(7117)下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒(7111)传动连接，过渡电机(7119)设于仓储换向座(7117)下通过双排列链轮链条与过渡辊筒(7113)传动连接，第二换向电机(71110)设于仓储换向座(7117)下通过双排列链轮链条与第二积放辊筒(7111)传动连接。

8.根据权利要求1所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线，其特征在于，所述零动力送料机构(801)包括微倾角流利条滑轨(8011)以及物料导向板(8012)，微倾角流利条滑轨(8011)固设于送料架(80)上，物料导向板(8012)固设于微倾角流利条滑轨(8011)下方两侧；

气动周转台(802)包括第二回转气缸(8021)、固定架体(8022)、转架体(8023)以及回转流利条滑轨(8024)，固定架体(8022)固设于送料架(80)两侧，第二回转气缸(8021)固设于固定架体(8022)上，转架体(8023)转动的架设在固定架体(8022)上，回转流利条滑轨(8024)固设于转架体(8023)上；

物料摆正定位机构(811)包括摆正电机(8111)、直角摆正输送带(8112)、直角摆正导向杆(8113)、定位伸缩气缸(8114)、定位无杆气缸(8115)以及定位板(8116)，直角摆正输送带(8112)架设在物料定位架(81)上，摆正电机(8111)设于物料定位架(81)上通过齿轮楔形带与直角摆正输送带(8112)的驱动滚筒连接，直角摆正导向杆(8113)固设与直角摆正输送带(8112)上，定位伸缩气缸(8114)固设于物料定位架(81)上，定位无杆气缸(8115)固设于定位伸缩气缸(8114)上，定位板(8116)固设于定位无杆气缸(8115)上；

送料架(80)上固设的四个气动周转台(802)对称交错设置且联动控制，同侧的两个气动周转台(802)运动保持同步。

9.一种全自动矿用锚固剂装箱码垛仓储生产线的生产方法，根据权利要求1-8任一项所述的全自动矿用锚固剂装箱码垛生产线执行，其特征在于，所述生产方法步骤如下：

A1：锚固剂进入布料装置(1)的运输架(10)内，通过导向机构(12)的导向作用输送到布料架(11)内，振动机构(14)在凸轮驱动机构(13)的作用下和分料机构(15)对锚固剂进行振动分层处理后，输送到装箱装置(2)内；

A2：锚固剂和箱体进入装箱装置(2)内后，利用真空吸盘机械手(21)的方式将分层后的锚固剂放入箱体内，装满后输送到贴标装置(3)内；

进一步地，步骤A2中还包括以下步骤：

B1：箱体进入箱体的送料装置(8)内，微倾角流利条滑轨(8011)对箱体进行零动力转运处理，四个气动周转台(802)对箱体进行换向处理，物料摆正定位机构(811)将箱体输送到箱体输送架(24)上进行定位处理后，输送到装箱装置(2)的箱体待装箱区域；

B2：锚固剂进入装箱装置(2)的锚固剂待加工区域后，锚固剂输送架(23)对锚固剂进行定位处理后，等待真空吸盘机械手(21)进行装箱；

A3：箱体和合格证进入贴标装置(3)内后，利用贴标装置(3)对箱体进行贴标处理后，将箱体输送到合盖装置(4)内；

进一步地，步骤A(3)中还包括以下步骤：

C1：合格证进入贴标装置(3)内标签储存仓(32)后，利用送料轮(313)对合格证进行送料处理，搓纸机构(314)对合格证进行分离处理，单向离合器(3143)对合格证进行防回流处理，计数传感器(315)对合格证进行防时滞处理后，使得贴标装置(3)将合格证放入箱体后，将箱体输送到合盖装置(4)内；

C2：箱体进入贴标装置(3)内后，利用控制箱体运输架(42)的方式对箱体进行定位处理后，等待贴标装置(3)进行贴标处理；

A4：箱体和箱盖进入合盖装置(4)内后，利用合盖装置(4)对箱体和箱盖进行合盖处理后，将箱子输送到捆扎装置(5)内；

进一步的，步骤A4中还包括以下步骤：

D1：箱体进入合盖装置(4)内后，第一自适应限位机构(416)对箱体进行导向处理，利用气缸的方式将箱体推入合盖装置(4)待合盖区域；

D2：箱盖进入箱盖的送料装置(8)内，微倾角流利条滑轨(8011)对箱盖进行零动力转运处理，四个气动周转台(802)对箱盖进行换向处理，物料摆正定位机构(811)将箱盖输送到箱盖运输架(43)上进行定位处理，第二自适应限位机构(417)对箱盖进行导向处理后，输送到合盖装置(4)待合盖区域；

D3：箱体和箱盖进入合盖装置(4)待合盖区域后；利用顶升气缸(415)对箱体进行顶升处理，瓣式柔性导向机构(418)对箱体进行导向处理，使得箱体箱盖实现合盖；

D4：箱体箱盖实现合盖后，流利条导向杆(419)对箱子进行导向处理，利用气缸的方式将箱子推入捆扎装置(5)；

A5：箱子进入捆扎装置(5)内后，利用捆扎装置(5)对箱子进行捆扎处理后，将箱子输送到码垛装置(6)内；

A6：箱子和塑料托盘进入码垛装置(6)内后，利用气动机械手(603)的方式对箱子进行码垛处理后，输送至仓储装置(7)内；

进一步的，步骤A6中还包括以下步骤；

E1：塑料托盘进入托盘下料机构(612)后，利用八台气缸对塑料托盘进行迈步式下料处理，挡板式带式输送机(611)上的挡板和自适应矫正结构(613)对塑料托盘进行限位处理后，将塑料托盘输送至码垛装置(6)的塑料托盘待码垛区域；

E2：箱子进入码垛装置(6)内后，码垛驱动机构(601)对气动机械手(603)进行多自由度驱动处理，夹爪驱动机构(602)对气动机械手(603)进行驱动处理，利用机械手指(6033)对箱子上的打包带进行勾取处理，斗状限位机构(604)对箱子进行完全定位处理后，将箱子码垛至塑料托盘上；

A7：箱垛随塑料托盘进入仓储装置(7)后，利用辊子输送机构(701)与辊子换向机构(711)对箱垛进行仓储处理；

进一步的，步骤A7中还包括以下步骤；

F1：箱垛随塑料托盘进入仓储装置(7)后，辊子输送机构(701)对箱垛进行驱动与积放处理，激光传感器通过控制辊子输送机构(701)末端两辊子间设置的成对止动气缸(7014)对塑料托盘进行间歇性止动处理后，将箱垛随塑料托盘输送至辊子换向机构(711)内；

F2：箱垛随塑料托盘进入辊子换向机构(711)后，利用推拉气缸 (7115)及过渡辊筒(7113)的方式对塑料托盘进行换向处理后，将箱垛随塑料托盘输送至相邻的下一段辊子输送机构(701)内进行仓储与转运。