CN209870916U - 基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线 - Google Patents

Abstract

为了解决采用人工装箱和码垛增加企业用工成本、降低生产效率的技术问题，本实用新型公开了基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其包括空箱体输送线、未包装产品输送线、具有三轴机械手的自动装箱机、总输送线、已包装产品暂存台和码垛机器人；空箱体输送线和未包装产品输送线的末端均连接总输送线的入口；空箱体输送线中设置有将空箱体推到输送线上的推料机构；总输送线的入口处设置有夹箱机构，自动装箱机设置在夹箱机构的上方；已包装产品暂存台和码垛机器人设置于总输送线的出口处，总输送线中设置有将纸箱推到已包装产品暂存台中的推箱机构。本实用新型将装箱和码垛集成为一条自动化设备，不仅提高了生产效率，还降低了企业的用工成本。

Description

基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线

技术领域

本实用新型涉及非标设备技术领域，主要是涉及基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线。

背景技术

未包装的产品在出货前需装入特定的纸箱中，例如：蓄电池采用的是一对一的包装方式，即一个纸箱中只装载一台蓄电池。目前，蓄电池的装箱和码垛均采用人工作业，不仅增加工人的劳动强度，增加企业用工成本，还降低了蓄电池的装箱和码垛效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能自动将产品装箱和码垛的设备。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，包括空箱体输送线、未包装产品输送线、具有三轴机械手的自动装箱机、总输送线、已包装产品暂存台和码垛机器人；所述空箱体输送线和未包装产品输送线的末端均连接所述总输送线的入口；所述空箱体输送线中设置有将空箱体推到输送线上的推料机构；所述总输送线的入口处设置有夹箱机构，所述自动装箱机设置在所述夹箱机构的上方；所述已包装产品暂存台和码垛机器人设置于所述总输送线的出口处，所述总输送线中设置有将纸箱推到所述已包装产品暂存台中的推箱机构。

空箱体输送线将空箱体逐个输送至总输送线中，未包装产品输送线将带包装产品逐个输送至末端等待夹持；夹箱机构将到达自动装箱机下方的空箱体夹持住，然后自动装箱机的三轴机械手将等待的未包装产品抓取至空箱体中；总输送线将已包装产品向已包装产品暂存台输送，在此过程中，可由人工进行贴标签和封箱动作；当已包装产品来到总输送线的出口处，推箱机构将其推到已包装产品暂存台上；最后，码垛机器人将已包装产品抓取至栈板上进行码垛。

在一个实施例中，所述空箱体输送线为链板式输送线，其与所述总输送线垂直设置，所述空箱体输送线中设置有数条等距排列的隔板，每两块隔板之间形成的空纸箱放置通道与所述总输送线的输送方向一致。由此，链板宽度可根据需求定制，且链板的输送面平坦光滑，空纸箱在链板之间可平稳过度。

在一个实施例中，所述推料机构由电机、皮带轮组件和推板，所述推板固定所述皮带轮组件的平带上，所述电机作为动力源带动所述推板靠近或者远离所述总输送线。

在一个实施例中，所述未包装产品输送线的末端设置有由夹板和气缸组成的夹持机构，以及对射传感器。由此，当未包装产品来到输送线的末端切断了对射传感器的光线，夹持机构动作将其夹持。

在一个实施例中，所述推箱机构由推送板和气缸构成，所述气缸作为动力源带动所述推送板远离或者靠近所述已包装产品暂存台。

在一个实施例中，所述未包装产品输送线和所述总输送线中设置有数组由挡板和气缸组成的阻挡机构，且每组阻挡机构的旁侧均设置有对射传感器。由此，当输送线末端的对射传感器的光线被切断时，其余任何对射传感器的光线被切断，对应的阻挡机构均会动作以阻止产品继续前进，如此，不仅可以防止产品堆积，还可防止产品碰撞。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型将装箱和码垛集成为一条自动化设备，不仅提高了生产效率，还降低了企业的用工成本。

2.本实用新型消除了由于劳动强度较高以及人工工作的不确定因素，保证了产品的装箱质量；

3.本实用新型不但缩短了产品装箱的辅助时间，而且还可以全天无间断的进行工作，大大提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是实施例中公开的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线的俯视图；

图2是实施例中公开的空箱体输送线的俯视图；

图3是实施例中公开的未包装产品输送线的局部示意图；

图4是实施例中公开的总输送线的局部示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例

如图1所示的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，包括空箱体输送线10、未包装产品输送线20、具有三轴机械手的自动装箱机30、总输送线40、已包装产品暂存台50和码垛机器人60。其中，自动装箱机为我司于2018.10.19提交的申请号为“201821695124.6”专利申请文件中记载的装箱装置，码垛机器人为我司于2018.10.19提交的申请号为“201821695146.2”专利申请文件中记载的多轴机器人。空箱体输送线与总输送线垂直设置，未包装产品输送线平行设置于总输送线的旁侧，这两条输送线的末端均连接总输送线的入口。空箱体输送线中设置有将空箱体推到输送线上的推料机构；总输送线的入口处设置有夹箱机构(图中未示出)，自动装箱机设置在夹箱机构的上方；已包装产品暂存台50和码垛机器人60设置于总输送线的出口处，总输送线中设置有将纸箱推到已包装产品暂存台中的推箱机构70。

上述一体线的装箱码垛流程为：

1.空箱体输送线将空箱体逐个输送至总输送线中，未包装产品输送线将带包装产品逐个输送至末端等待夹持；

2.夹箱机构将到达自动装箱机下方的空箱体夹持住；然后，自动装箱机的三轴机械手将等待的未包装产品抓取至空箱体中；

3.总输送线将已包装产品向已包装产品暂存台输送，在此过程中，可由人工进行贴标签和封箱动作；

4.当已包装产品来到总输送线的出口处，推箱机构将其推到已包装产品暂存台上；最后，码垛机器人将已包装产品抓取至栈板上进行码垛。

如图2所示，空箱体输送线10为链板式输送线，链板宽度可根据需求定制，且链板的输送面平坦光滑，空纸箱在链板之间可平稳过度。空箱体输送线中设置有数条等距排列的隔板11，每两块隔板之间形成的空纸箱放置通道与总输送线的输送方向一致。推料机构由电机12、皮带轮组件13和推板14，推板固定皮带轮组件的平带上，当放置通道内的一列空箱体来到上箱位置后，电机驱动挡板将这一列空箱体推进总输送线中。为实现推板精准动作，可未推箱机构配备对射传感器。

除空箱体输送线外，其余的两条输送线可根据产品质量和输送要求选择是采用皮带式和滚筒式，如果运送的是蓄电池，则采用滚筒式。

参见图3，未包装产品输送线20的末端设置有由夹板21和气缸22组成的夹持机构，以及对射传感器23，当未包装产品来到输送线的末端切断了对射传感器的光线，夹持机构动作将其夹持。

参见图4，总输送线出口处设置的推箱机构70由推送板71和气缸72构成，当已包装产品来到总输送线的末端时，气缸带动推送板将该产品推到已包装产品暂存台上。为实现推送板精准动作，可未推箱机构配备对射传感器73。

未包装产品输送线和总输送线中设置有数组由挡板81和气缸82组成的阻挡机构，且每组阻挡机构的旁侧均设置有对射传感器83。当输送线末端的对射传感器的光线被切断时，其余任何对射传感器的光线被切断，对应的阻挡机构均会动作以阻止产品继续前进，不仅可以防止产品堆积，还可防止产品碰撞。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，包括空箱体输送线、未包装产品输送线、具有三轴机械手的自动装箱机、总输送线、已包装产品暂存台和码垛机器人；所述空箱体输送线和未包装产品输送线的末端均连接所述总输送线的入口；所述空箱体输送线中设置有将空箱体推到输送线上的推料机构；所述总输送线的入口处设置有夹箱机构，所述自动装箱机设置在所述夹箱机构的上方；所述已包装产品暂存台和码垛机器人设置于所述总输送线的出口处，所述总输送线中设置有将纸箱推到所述已包装产品暂存台中的推箱机构。

2.根据权利要求1所述的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，所述空箱体输送线为链板式输送线，其与所述总输送线垂直设置，所述空箱体输送线中设置有数条等距排列的隔板，每两块隔板之间形成的空纸箱放置通道与所述总输送线的输送方向一致。

3.根据权利要求1所述的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，所述推料机构由电机、皮带轮组件和推板，所述推板固定所述皮带轮组件的平带上，所述电机作为动力源带动所述推板靠近或者远离所述总输送线。

4.根据权利要求1所述的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，所述未包装产品输送线的末端设置有由夹板和气缸组成的夹持机构，以及对射传感器。

5.根据权利要求1所述的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，所述推箱机构由推送板和气缸构成，所述气缸作为动力源带动所述推送板远离或者靠近所述已包装产品暂存台。

6.根据权利要求1所述的基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线，其特征在于，所述未包装产品输送线和所述总输送线中设置有数组由挡板和气缸组成的阻挡机构，且每组阻挡机构的旁侧均设置有对射传感器。