JPH04277135A - カートンのごとき物品の積込み装置 - Google Patents
カートンのごとき物品の積込み装置Info
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- JPH04277135A JPH04277135A JP3301184A JP30118491A JPH04277135A JP H04277135 A JPH04277135 A JP H04277135A JP 3301184 A JP3301184 A JP 3301184A JP 30118491 A JP30118491 A JP 30118491A JP H04277135 A JPH04277135 A JP H04277135A
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- JP
- Japan
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- carrying
- legs
- carton
- transport
- actuating
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Links
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 235000015895 biscuits Nutrition 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
- B66C1/28—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品、特にカートンを受
取り、運搬し、そして堆積する装置に関し、昇降可能で
且つ横に動くことの出来る把持機を持ち、これにより、
物品運搬中上記物品の両側に伸びる垂直な運搬腕で少な
くとも１個の物品を把持し、又、上記運搬腕に回動可能
に取り付けられた運搬脚部を持ち、上記運搬脚部が、垂
直な作動手段（作動ウエブ）により、水平方向を向く運
搬姿勢と、実質的に垂直方向を指す解放姿勢とに動くこ
とが出来る。
取り、運搬し、そして堆積する装置に関し、昇降可能で
且つ横に動くことの出来る把持機を持ち、これにより、
物品運搬中上記物品の両側に伸びる垂直な運搬腕で少な
くとも１個の物品を把持し、又、上記運搬腕に回動可能
に取り付けられた運搬脚部を持ち、上記運搬脚部が、垂
直な作動手段（作動ウエブ）により、水平方向を向く運
搬姿勢と、実質的に垂直方向を指す解放姿勢とに動くこ
とが出来る。
【０００２】
【従来の技術】本発明は運搬技術の対象として、特に立
方形の物品、なかんずく比較的大きなカートンの積込み
装置に関する。これらのカートンが例えば装入コンベヤ
ー（ベルト又はローラーコンベヤー）の上に載せられ、
例えばパレット又は別のコンベヤーに運ばれる。主とし
てロボットとして知られるパレタイザーがこの目的に使
用される。関節腕の端部に取り付けられた把持機が物品
（カートン）を把持する働きをする。関節腕自体が支持
コラムの上に回転可能に且つ昇降可能に装着される。こ
の様なパレタイザーは例えばＤＥ−Ａ−３７２０９３３
号に開示されている。
方形の物品、なかんずく比較的大きなカートンの積込み
装置に関する。これらのカートンが例えば装入コンベヤ
ー（ベルト又はローラーコンベヤー）の上に載せられ、
例えばパレット又は別のコンベヤーに運ばれる。主とし
てロボットとして知られるパレタイザーがこの目的に使
用される。関節腕の端部に取り付けられた把持機が物品
（カートン）を把持する働きをする。関節腕自体が支持
コラムの上に回転可能に且つ昇降可能に装着される。こ
の様なパレタイザーは例えばＤＥ−Ａ−３７２０９３３
号に開示されている。
【０００３】本発明は、特に、この種の又は別種の運搬
装置の把持機の構造に関する。物品の上の面を掴む吸引
手段を持つ公知の把持機は、カートンの上の面が開いて
おり、その中に個々に分かれた物品が入っている場合は
、全く使用出来ないことが多い。この場合は、物品の底
を機械的支持手段によって把持しなければならない。
装置の把持機の構造に関する。物品の上の面を掴む吸引
手段を持つ公知の把持機は、カートンの上の面が開いて
おり、その中に個々に分かれた物品が入っている場合は
、全く使用出来ないことが多い。この場合は、物品の底
を機械的支持手段によって把持しなければならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した種
類の把持機を持つ運搬装置を更に改善して、この様な把
持機でも物品同士を密接して置き、例えばパレット上に
層を形成することが出来るようにすることを目的とする
。
類の把持機を持つ運搬装置を更に改善して、この様な把
持機でも物品同士を密接して置き、例えばパレット上に
層を形成することが出来るようにすることを目的とする
。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明による装置即ち把持機は、運搬脚部が１腕レ
バーとして設計され、物品（カートン）に向き合う側面
で運搬腕からある距離離れて作動手段（作動ウエブ）が
上記運搬脚部に関節動作をするごとくにして接続され、
上記運搬脚部が、上記作動手段（作動ウエブ）の引張り
力によってのみ、運搬姿勢に保持されるごとくにする、
ことを特徴とする。
に、本発明による装置即ち把持機は、運搬脚部が１腕レ
バーとして設計され、物品（カートン）に向き合う側面
で運搬腕からある距離離れて作動手段（作動ウエブ）が
上記運搬脚部に関節動作をするごとくにして接続され、
上記運搬脚部が、上記作動手段（作動ウエブ）の引張り
力によってのみ、運搬姿勢に保持されるごとくにする、
ことを特徴とする。
【０００６】把持機をこのように設計することによって
、運搬脚部が横方向を向いたとき、物品を把持しこれを
処理することが出来る。物品を置いた後、又はその直前
に、運搬脚部が物品を放す姿勢に回動し、従って、把持
機を上昇させることが出来る。
、運搬脚部が横方向を向いたとき、物品を把持しこれを
処理することが出来る。物品を置いた後、又はその直前
に、運搬脚部が物品を放す姿勢に回動し、従って、把持
機を上昇させることが出来る。
【０００７】この過程において、垂直姿勢をとっている
運搬脚部は上昇動作をするために狭いギャップ状の隙間
を必要とするだけである。従って、物品を互いに比較的
に近接して置くことが出来る。
運搬脚部は上昇動作をするために狭いギャップ状の隙間
を必要とするだけである。従って、物品を互いに比較的
に近接して置くことが出来る。
【０００８】この運搬脚部は把持機の垂直な運搬腕に、
特に、運搬腕の下側端部に装着される。この運搬腕も又
極わずかな隙間に納まるように設計されている。従って
、運搬腕は、好ましくは、幅の広い板として設計され、
運搬脚部がヒンジを介してその下側のエッジに回動可能
に取り付けられる。
特に、運搬腕の下側端部に装着される。この運搬腕も又
極わずかな隙間に納まるように設計されている。従って
、運搬腕は、好ましくは、幅の広い板として設計され、
運搬脚部がヒンジを介してその下側のエッジに回動可能
に取り付けられる。
【０００９】運搬脚部は把持機の上の部分によって作動
する。このために、薄い壁状の押し及び引張り手段の形
をした作動手段が運搬脚部に繋がっている。好ましい実
施例においては、これらの作動手段は平らな断面を持つ
作動ウエブとして設計されている。
する。このために、薄い壁状の押し及び引張り手段の形
をした作動手段が運搬脚部に繋がっている。好ましい実
施例においては、これらの作動手段は平らな断面を持つ
作動ウエブとして設計されている。
【００１０】運搬脚部は１腕回動レバーとして装着され
る。短い作動自由端部が（第２の）ヒンジをを介して作
動ウエブの下側端部に回動可能に接続される。運搬脚部
が垂直姿勢をとっているときは、２つのヒンジが互いに
重なり合い、横方向の寸法が小さくなる。
る。短い作動自由端部が（第２の）ヒンジをを介して作
動ウエブの下側端部に回動可能に接続される。運搬脚部
が垂直姿勢をとっているときは、２つのヒンジが互いに
重なり合い、横方向の寸法が小さくなる。
【００１１】運搬脚部を作動させるために、圧力媒体シ
リンダーの形をした作動手段が運搬装置の回動腕に設け
られた支持台の上に設けられる。
リンダーの形をした作動手段が運搬装置の回動腕に設け
られた支持台の上に設けられる。
【００１２】本発明のその他の際立った特徴は、運搬脚
部を含む２つの向き合って位置する運搬腕が数組、特に
２組設けられる点である。このように装備された把持機
においては、一度に数個の物品、特に併置された２つの
物品、又はダブルサイズの物品を把持することが出来る
。運搬手段、即ち運搬腕及び運搬脚部を別々に又はグル
ープとして作動させることが出来るので、把持した物品
を１個づつ置くことも出来る。
部を含む２つの向き合って位置する運搬腕が数組、特に
２組設けられる点である。このように装備された把持機
においては、一度に数個の物品、特に併置された２つの
物品、又はダブルサイズの物品を把持することが出来る
。運搬手段、即ち運搬腕及び運搬脚部を別々に又はグル
ープとして作動させることが出来るので、把持した物品
を１個づつ置くことも出来る。
【００１３】本発明のその他の特徴は把持機及び物品の
運搬手段の構造及び全体としての運搬装置に関するもの
である。
運搬手段の構造及び全体としての運搬装置に関するもの
である。
【００１４】
【実施例】図示した実施例は立方体、特にカートン１０
の積込み装置に関する。この場合、これらのカトンは、
上の面が開かれており、中に個々に別れた物品例えばビ
スケットが入っていて、上の面を把持することの出来な
い型の物品である。このカートン１０はパレット１１，
１２ に運ばなければならない。図１の集合体において
、カートン１０が包装機械から運ばれて、２つの間隔を
持った装入コンベヤー１３，１４ によって不規則な時
間間隔で送られてくる。装入コンベヤー１３，１４ の
端部において、カートン１０が、装入コンベヤー１３，
１４ の特に向き合った面に対して横にずれて設けられ
たプラットホーム１５，１６ に押し込まれる。
の積込み装置に関する。この場合、これらのカトンは、
上の面が開かれており、中に個々に別れた物品例えばビ
スケットが入っていて、上の面を把持することの出来な
い型の物品である。このカートン１０はパレット１１，
１２ に運ばなければならない。図１の集合体において
、カートン１０が包装機械から運ばれて、２つの間隔を
持った装入コンベヤー１３，１４ によって不規則な時
間間隔で送られてくる。装入コンベヤー１３，１４ の
端部において、カートン１０が、装入コンベヤー１３，
１４ の特に向き合った面に対して横にずれて設けられ
たプラットホーム１５，１６ に押し込まれる。
【００１５】カートン１０が装入コンベヤー１３，１４
上を運ばれ、終点１７，１８ に到着すると、この位
置で、送り込まれたカートン１０がプッシャー１９，２
０ に掴まり、これによってカートン１０が装入方向に
横に押され、プラットホーム１５，１６ に入る。
上を運ばれ、終点１７，１８ に到着すると、この位
置で、送り込まれたカートン１０がプッシャー１９，２
０ に掴まり、これによってカートン１０が装入方向に
横に押され、プラットホーム１５，１６ に入る。
【００１６】プラットホーム１５，１６ は昇降可能で
、次の処理のために、側部案内レール２１，２２ の区
域からカートン１０を上昇させることが出来る。案内レ
ール２１，２２ は又、カートン１０をプラットホーム
１５，１６ 上に置くときの止め部を形成する。更に、
プラットホーム１５，１６ は、カートン１０の運搬中
の上昇距離の一部分を分担することが出来る。
、次の処理のために、側部案内レール２１，２２ の区
域からカートン１０を上昇させることが出来る。案内レ
ール２１，２２ は又、カートン１０をプラットホーム
１５，１６ 上に置くときの止め部を形成する。更に、
プラットホーム１５，１６ は、カートン１０の運搬中
の上昇距離の一部分を分担することが出来る。
【００１７】本発明の顕著な特徴は、カートン１０を２
つづつ一度に処理することである。プラットホーム１５
，１６ の寸法は、２つのカートン１０を一度に受け入
れる広さに設計されている。これらのカートン１０は相
前後してプラットホーム１５，１６ に押し込まれ、２
つ一緒に置かれる。
つづつ一度に処理することである。プラットホーム１５
，１６ の寸法は、２つのカートン１０を一度に受け入
れる広さに設計されている。これらのカートン１０は相
前後してプラットホーム１５，１６ に押し込まれ、２
つ一緒に置かれる。
【００１８】パレタイザー２３はカートン１０をプラッ
トホーム１５，１６ から取り上げ、これらをいずれか
一方のパレット１１，１２ の上に置く働きをする。こ
のパレタイザー２３が、回動ベヤリング２５の回りを回
動する関節腕２４を持っている。回動ベヤリング２５は
垂直の支持デバイス２６の上の関節腕２４と共に昇降す
ることが出来る。このパレタイザー２３は公知の形で設
計されていて、カートン１０をその関節腕２４でプラッ
トホーム１５，１６ からパレット１１，１２ の上の
所定の位置に運ぶことが出来る。
トホーム１５，１６ から取り上げ、これらをいずれか
一方のパレット１１，１２ の上に置く働きをする。こ
のパレタイザー２３が、回動ベヤリング２５の回りを回
動する関節腕２４を持っている。回動ベヤリング２５は
垂直の支持デバイス２６の上の関節腕２４と共に昇降す
ることが出来る。このパレタイザー２３は公知の形で設
計されていて、カートン１０をその関節腕２４でプラッ
トホーム１５，１６ からパレット１１，１２ の上の
所定の位置に運ぶことが出来る。
【００１９】把持機２７が関節腕２４の自由端部に設け
られる。この把持機２７は、カートン１０を把持し、持
ち上げ、運搬し、パレット１１，１２ の上に置くよう
に設計されている。この実施例においては、把持機２７
の寸法は、プラットホーム１５，１６ 上に隣り合って
並んでいる２つのカートン１０を一緒に把持し、これら
を一緒に又は１個づつ置くことが出来るような寸法にな
っている。
られる。この把持機２７は、カートン１０を把持し、持
ち上げ、運搬し、パレット１１，１２ の上に置くよう
に設計されている。この実施例においては、把持機２７
の寸法は、プラットホーム１５，１６ 上に隣り合って
並んでいる２つのカートン１０を一緒に把持し、これら
を一緒に又は１個づつ置くことが出来るような寸法にな
っている。
【００２０】この把持機２７は、カートン１０を処理、
即ち運ぶとき、これらをその底の面で把持するように設
計されている。この実施例の場合は、立方形のカートン
１０が、底壁２８の縁板の部分の狭い２つの側部で把持
される。
即ち運ぶとき、これらをその底の面で把持するように設
計されている。この実施例の場合は、立方形のカートン
１０が、底壁２８の縁板の部分の狭い２つの側部で把持
される。
【００２１】この目的のために、把持機２７が２つの向
き合って設けられた運搬腕２９，３０ を持ち、これら
の間隔がカートン１０の対応する（長手方向の）寸法に
相当している。運搬脚部３１，３２ が運搬腕２９，３
０ の下端部に設けられる。これらの運搬脚部３１，３
２は、カートン１０を受取り、これを運ぶときは、ほぼ
水平方向を向いている。この姿勢の運搬脚部３１，３２
は運搬腕２９，３０ を垂直にすると、カートン１０
のエッジ部分の下に移動する（図３）。
き合って設けられた運搬腕２９，３０ を持ち、これら
の間隔がカートン１０の対応する（長手方向の）寸法に
相当している。運搬脚部３１，３２ が運搬腕２９，３
０ の下端部に設けられる。これらの運搬脚部３１，３
２は、カートン１０を受取り、これを運ぶときは、ほぼ
水平方向を向いている。この姿勢の運搬脚部３１，３２
は運搬腕２９，３０ を垂直にすると、カートン１０
のエッジ部分の下に移動する（図３）。
【００２２】運搬脚部３１，３２ は、運搬腕２９，３
０ を垂直にしたままで、カートン１０を放すことが出
来る。この目的のために、運搬脚部３１，３２ が運搬
腕２９，３０ の下端部に関節動作をするごとくにして
枢着される。この関節動作の結果として、運搬脚部３１
，３２が、実質的に水平方向を向く運搬姿勢（図３）か
ら、直立即ち垂直姿勢（図４）に移動することが出来る
。運搬脚部３１，３２ は主としてカートン１０を置く
ときにこの姿勢をとる。
０ を垂直にしたままで、カートン１０を放すことが出
来る。この目的のために、運搬脚部３１，３２ が運搬
腕２９，３０ の下端部に関節動作をするごとくにして
枢着される。この関節動作の結果として、運搬脚部３１
，３２が、実質的に水平方向を向く運搬姿勢（図３）か
ら、直立即ち垂直姿勢（図４）に移動することが出来る
。運搬脚部３１，３２ は主としてカートン１０を置く
ときにこの姿勢をとる。
【００２３】運搬脚部３１，３２ は作動ウエブ３３，
３４ の形をした作動手段によって回動する。このウエ
ブは対応する運搬腕２９，３０ に対して僅かな間隔を
もって延び、この例の場合はこれに対して平行に延びて
いる。この作動ウエブ３３，３４ が運搬脚部３１，３
２ に引張り力又は圧力を掛け、これに回動動作をさせ
る。
３４ の形をした作動手段によって回動する。このウエ
ブは対応する運搬腕２９，３０ に対して僅かな間隔を
もって延び、この例の場合はこれに対して平行に延びて
いる。この作動ウエブ３３，３４ が運搬脚部３１，３
２ に引張り力又は圧力を掛け、これに回動動作をさせ
る。
【００２４】この動作を行うために、運搬脚部３１，３
２ が、それぞれ、ジョイント即ちピアノヒンジ（蝶番
式連続ヒンジ）３５，３６ によって運搬腕２９，３０
の下端部に取り付けられる。運搬腕２９，３０ は板
状をしており、十分な厚さを持った板によって作られた
平らな部品である。図５から明らかなごとく、運搬腕２
９，３０ の幅がカートン１０の対応する（狭い方の）
側面の寸法に略々相当する。この場合、運搬脚部３１，
３２ が運搬腕２９，３０ の幅に相当する長さを持ち
、従って、カートン１０を十分な長さに亘って把持する
ことが出来る。ヒンジ３５，３６ が運搬腕２９，３０
の幅全体に亘って、即ち、運搬脚部３１，３２ の全
長に亘って延びている。
２ が、それぞれ、ジョイント即ちピアノヒンジ（蝶番
式連続ヒンジ）３５，３６ によって運搬腕２９，３０
の下端部に取り付けられる。運搬腕２９，３０ は板
状をしており、十分な厚さを持った板によって作られた
平らな部品である。図５から明らかなごとく、運搬腕２
９，３０ の幅がカートン１０の対応する（狭い方の）
側面の寸法に略々相当する。この場合、運搬脚部３１，
３２ が運搬腕２９，３０ の幅に相当する長さを持ち
、従って、カートン１０を十分な長さに亘って把持する
ことが出来る。ヒンジ３５，３６ が運搬腕２９，３０
の幅全体に亘って、即ち、運搬脚部３１，３２ の全
長に亘って延びている。
【００２５】この実施例の場合、運搬脚部３１，３２
は１腕レバーとして装着されている。作動ウエブ３３，
３４ が直面する側面、即ちカートン１０に直面する方
の側面で運搬脚部３１，３２ に接続される。作動ウエ
ブ３３，３４ に引張り力が発生すると、運搬脚部３１
，３２が垂直に下を向いた姿勢（図１２）から、図８及
び９に示す水平方向を向く姿勢に動く。作動ウエブ３３
，３４ を介して圧力が掛けられると、回動動作が反対
方向に向けられ、図１２に示す姿勢になる。
は１腕レバーとして装着されている。作動ウエブ３３，
３４ が直面する側面、即ちカートン１０に直面する方
の側面で運搬脚部３１，３２ に接続される。作動ウエ
ブ３３，３４ に引張り力が発生すると、運搬脚部３１
，３２が垂直に下を向いた姿勢（図１２）から、図８及
び９に示す水平方向を向く姿勢に動く。作動ウエブ３３
，３４ を介して圧力が掛けられると、回動動作が反対
方向に向けられ、図１２に示す姿勢になる。
【００２６】作動ウエブ３３，３４ も又非常に幅が広
く、運搬腕２９，３０ の幅よりも若干狭い幅を持って
いる。この作動ウエブ３３，３４ も又薄い壁状の平ら
な材料で作られている。
く、運搬腕２９，３０ の幅よりも若干狭い幅を持って
いる。この作動ウエブ３３，３４ も又薄い壁状の平ら
な材料で作られている。
【００２７】作動ウエブ３３，３４ の下端部即ちエッ
ジも又運搬脚部３１，３２ に関節動作可能に、特に、
作動ヒンジ３７，３８ を介して接続され、このヒンジ
がヒンジ３５，３６ に対して平行に延び、運ぶカート
ン１０に向かう方向に若干ずれている。。
ジも又運搬脚部３１，３２ に関節動作可能に、特に、
作動ヒンジ３７，３８ を介して接続され、このヒンジ
がヒンジ３５，３６ に対して平行に延び、運ぶカート
ン１０に向かう方向に若干ずれている。。
【００２８】ヒンジ３５，３６ 及び３７，３８ は伝
統的なピアノヒンジの形をしている。ヒンジ３５，３６
の心棒３９が、一方では運搬腕２９，３０ の、又一
方では運搬脚部３１，３２ のエッジの部分によって形
成されるヒンジスリーブ４０又は４１によって囲まれる
。運搬腕２９，３０ のヒンジスリーブ４０は互いに離
れて飛び飛びに設けられており、運搬脚部３１，３２
のヒンジスリーブ４１は、これらヒンジスリーブ４０の
間に出来た凹部４２の中に入る。運搬脚部３１，３２
のヒンジスリーブ４１も又互いに離れており、心棒３９
の周りを回動することが出来る。
統的なピアノヒンジの形をしている。ヒンジ３５，３６
の心棒３９が、一方では運搬腕２９，３０ の、又一
方では運搬脚部３１，３２ のエッジの部分によって形
成されるヒンジスリーブ４０又は４１によって囲まれる
。運搬腕２９，３０ のヒンジスリーブ４０は互いに離
れて飛び飛びに設けられており、運搬脚部３１，３２
のヒンジスリーブ４１は、これらヒンジスリーブ４０の
間に出来た凹部４２の中に入る。運搬脚部３１，３２
のヒンジスリーブ４１も又互いに離れており、心棒３９
の周りを回動することが出来る。
【００２９】上記心棒と平行な別の作動ヒンジ３７，３
８ の心棒４３が作動ウエブ３３，３４ のヒンジスリ
ーブ４４によって囲まれる。ヒンジスリーブ４４は運搬
脚部３１，３２ の凹部４５の中に位置する。２つの隣
接する凹部４５の間の区域において、ピアノヒンジの心
棒４３が運搬脚部３１のボトム即ち外側面に当接する。 その結果、運搬脚部３１，３２ に対する作動ウエブ３
３，３４ の上向きの動作によって運搬脚部３１，３２
が心棒３９を中心として回転し、水平な運搬姿勢に回
動する。作動ウエブの下端部は外側に向かって僅かに曲
がっている。
８ の心棒４３が作動ウエブ３３，３４ のヒンジスリ
ーブ４４によって囲まれる。ヒンジスリーブ４４は運搬
脚部３１，３２ の凹部４５の中に位置する。２つの隣
接する凹部４５の間の区域において、ピアノヒンジの心
棒４３が運搬脚部３１のボトム即ち外側面に当接する。 その結果、運搬脚部３１，３２ に対する作動ウエブ３
３，３４ の上向きの動作によって運搬脚部３１，３２
が心棒３９を中心として回転し、水平な運搬姿勢に回
動する。作動ウエブの下端部は外側に向かって僅かに曲
がっている。
【００３０】上述したごとくに運搬脚部３１，３２ を
運搬腕２９，３０に取り付けることと、作動ウエブ３３
，３４ を運搬脚部３１，３２ に特殊な形で接続する
ことによって、運搬脚部３１，３２ の極めて信頼性の
高い動作が得られる。更に、運搬脚部３１，３２ が水
平方向に向けられた時の運搬姿勢は安定している。然し
、特に目立った特徴は、運搬脚部３１，３２ が下向き
に真っ直ぐ延ばされたとき（図１２）、そのヒンジ３５
，３７ と３６，３８とがそれぞれ正確に上下に配置さ
れ、その時のこれらの横方向の幅が極端に狭くなること
である。運搬脚部３１，３２ とその作動ウエブ３３，
３４ とが平行に延び、しかも非常に狭い間隔で並んで
いる（図１２）。
運搬腕２９，３０に取り付けることと、作動ウエブ３３
，３４ を運搬脚部３１，３２ に特殊な形で接続する
ことによって、運搬脚部３１，３２ の極めて信頼性の
高い動作が得られる。更に、運搬脚部３１，３２ が水
平方向に向けられた時の運搬姿勢は安定している。然し
、特に目立った特徴は、運搬脚部３１，３２ が下向き
に真っ直ぐ延ばされたとき（図１２）、そのヒンジ３５
，３７ と３６，３８とがそれぞれ正確に上下に配置さ
れ、その時のこれらの横方向の幅が極端に狭くなること
である。運搬脚部３１，３２ とその作動ウエブ３３，
３４ とが平行に延び、しかも非常に狭い間隔で並んで
いる（図１２）。
【００３１】その結果、カートン１０を隣のカートン又
はその他の物品に僅かな側部隙間を残して隣接して置く
ことが出来る（図４）。この場合、カートン１０を下げ
、置き場の表面の僅か上に達したとき、又は既に置かれ
ているカートンの僅か上に達したとき、運搬脚部３１，
３２ がカートン１０を放す。この時、平らで板状の作
動ウエブ３３，３４ はこれと向き合うカートン１０の
側面に隣接しているので、カートンが重力で作動ウエブ
３３，３４ に沿って滑り落ち、支持面又はカートンの
上に置かれる。次に、把持機２７を上昇させるとき、運
搬腕２９，３０ を運搬脚部３１，３２ 及び作動ウエ
ブ３３，３４ と共に、カートン間の極く狭い隙間の中
で移動させることが出来る。
はその他の物品に僅かな側部隙間を残して隣接して置く
ことが出来る（図４）。この場合、カートン１０を下げ
、置き場の表面の僅か上に達したとき、又は既に置かれ
ているカートンの僅か上に達したとき、運搬脚部３１，
３２ がカートン１０を放す。この時、平らで板状の作
動ウエブ３３，３４ はこれと向き合うカートン１０の
側面に隣接しているので、カートンが重力で作動ウエブ
３３，３４ に沿って滑り落ち、支持面又はカートンの
上に置かれる。次に、把持機２７を上昇させるとき、運
搬腕２９，３０ を運搬脚部３１，３２ 及び作動ウエ
ブ３３，３４ と共に、カートン間の極く狭い隙間の中
で移動させることが出来る。
【００３２】上述したカートン１０の運搬手段は把持機
２７の共通支持部の上に設けられるが、この例の場合は
、これが支持板４６の形をしている。運搬腕２９，３０
が支持板４６の側部の凹部４８の中に納まる。凹部４
８の両側を限定する突起４９，５０ が支持板４６から
延出し、運搬腕２９，３０ の両側のベヤリングジャー
ナル５２のベヤリング５１を保持する働きをする。
２７の共通支持部の上に設けられるが、この例の場合は
、これが支持板４６の形をしている。運搬腕２９，３０
が支持板４６の側部の凹部４８の中に納まる。凹部４
８の両側を限定する突起４９，５０ が支持板４６から
延出し、運搬腕２９，３０ の両側のベヤリングジャー
ナル５２のベヤリング５１を保持する働きをする。
【００３３】運搬腕２９，３０ を回動させるために、
運搬腕２９，３０がベヤリング５１，５２ の上の先ま
で延び、その先端がフォーク状の回転部材５３を形成す
る。圧力媒体シリンダー５６，５７ のピストンロッド
が側部フィンガー５４，５５ と結合し、運搬腕２９，
３０ が、図２に示すごとく、これらの圧力媒体シリン
ダー５６，５７ によって垂直姿勢から傾斜姿勢まで回
動することが出来る。
運搬腕２９，３０がベヤリング５１，５２ の上の先ま
で延び、その先端がフォーク状の回転部材５３を形成す
る。圧力媒体シリンダー５６，５７ のピストンロッド
が側部フィンガー５４，５５ と結合し、運搬腕２９，
３０ が、図２に示すごとく、これらの圧力媒体シリン
ダー５６，５７ によって垂直姿勢から傾斜姿勢まで回
動することが出来る。
【００３４】作動ウエブ３３，３４ が運搬腕２９，３
０ に接続され、同様に回動動作を行うことが出来る。
０ に接続され、同様に回動動作を行うことが出来る。
【００３５】作動ウエブ３３，３４ の上の部分が凹部
５８を持ち（図５）、その側部ウエブ５９，６０がその
上端部で直交部材６１によって互いに連結されている。 この直交部材６１が、短いストロークを行うシリンダー
の形をした圧力媒体シリンダー６３のピストンロッド６
２の端部に取り付けられる。この圧力媒体シリンダー６
３が対応する運搬腕２９，３０ に、特にその回転部材
５３に接続されている。この圧力媒体シリンダー６３が
作動ウエブ３３，３４ の上下動作を行い、これによっ
て運搬脚部３１，３２ の動作を制御する。
５８を持ち（図５）、その側部ウエブ５９，６０がその
上端部で直交部材６１によって互いに連結されている。 この直交部材６１が、短いストロークを行うシリンダー
の形をした圧力媒体シリンダー６３のピストンロッド６
２の端部に取り付けられる。この圧力媒体シリンダー６
３が対応する運搬腕２９，３０ に、特にその回転部材
５３に接続されている。この圧力媒体シリンダー６３が
作動ウエブ３３，３４ の上下動作を行い、これによっ
て運搬脚部３１，３２ の動作を制御する。
【００３６】運搬腕２９，３０ を回動させる上述した
圧力媒体シリンダー５６，５７ が支持板４６の上に装
着され、特に、上記支持板４６の上表面の長手方向の中
間面に置かれたベヤリングブロック６４，６５ に装着
される。
圧力媒体シリンダー５６，５７ が支持板４６の上に装
着され、特に、上記支持板４６の上表面の長手方向の中
間面に置かれたベヤリングブロック６４，６５ に装着
される。
【００３７】運搬腕２９，３０ の回動動作が、把持機
２７の作動モードにとって重要である。カートン１０を
プラットホーム１５，１６ から取り上げるとき、運搬
脚部３１，３２ が、カートン１０を把持する前に、水
平な運搬姿勢に向かって移動する（図２）。運搬腕２９
，３０ がカートン１０の側部に沿って下降し、運搬脚
部３１，３２ がカートン１０の下に位置する。運搬腕
２９，３０ を直立姿勢に回動させることによって、運
搬脚部３１，３２ がカートン１０の底の面に向かって
移動し、この様にして、カートン１０が上述した形で持
ち上げられ運搬される。
２７の作動モードにとって重要である。カートン１０を
プラットホーム１５，１６ から取り上げるとき、運搬
脚部３１，３２ が、カートン１０を把持する前に、水
平な運搬姿勢に向かって移動する（図２）。運搬腕２９
，３０ がカートン１０の側部に沿って下降し、運搬脚
部３１，３２ がカートン１０の下に位置する。運搬腕
２９，３０ を直立姿勢に回動させることによって、運
搬脚部３１，３２ がカートン１０の底の面に向かって
移動し、この様にして、カートン１０が上述した形で持
ち上げられ運搬される。
【００３８】この実施例においては、支持板４６が二倍
幅を持ち、２つのカートン１０を一度に把持することが
出来る。把持機２７が２対の向き合って置かれた運搬腕
２９，３０ 及び運搬脚部３１，３２ 等を備えている
。これらの互いに接続された分割把持機がそれぞれ１つ
のカートンを把持し、受け取った２つのカートンを１つ
づつ置いたり、それぞれ別の場所に置いたりすることが
出来る。必要な場合は、カートンを違った場所で取り上
げることも出来る。又、ダブルサイズのカートンを把持
することも出来、この場合は、１対の運搬腕２９，３０
が１つのカートンを把持する。
幅を持ち、２つのカートン１０を一度に把持することが
出来る。把持機２７が２対の向き合って置かれた運搬腕
２９，３０ 及び運搬脚部３１，３２ 等を備えている
。これらの互いに接続された分割把持機がそれぞれ１つ
のカートンを把持し、受け取った２つのカートンを１つ
づつ置いたり、それぞれ別の場所に置いたりすることが
出来る。必要な場合は、カートンを違った場所で取り上
げることも出来る。又、ダブルサイズのカートンを把持
することも出来、この場合は、１対の運搬腕２９，３０
が１つのカートンを把持する。
【図１】図１は、２つのパレットにカートンを積み込む
装置の平面図、
装置の平面図、
【図２】図２は、物品（カートン）を受取る時の把持機
の状態の詳細を示す側面図、
の状態の詳細を示す側面図、
【図３】図３は、把持機が物品を取り上げた状態を図２
と同様に示す側面図、
と同様に示す側面図、
【図４】図４は、物品を積み荷の上に置いた後の把持機
の状態を図２と同様に示す側面図、
の状態を図２と同様に示す側面図、
【図５】図５は、把持機即ちその運搬手段を図２及び図
３に対して９０°ずらした位置から見た側面図、
３に対して９０°ずらした位置から見た側面図、
【図６
】図６は、把持機の半体を示す部分平面図、
】図６は、把持機の半体を示す部分平面図、
【図７】図
７は、把持機、特に運搬手段の下側の端部を拡大して示
す図、
７は、把持機、特に運搬手段の下側の端部を拡大して示
す図、
【図８】図８は、図７の線ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩに沿う断
面図、
面図、
【図９】図９は、図７の線ＩＸ−ＩＸに沿う断面
図、
図、
【図１０】図１０は、図７の別の姿勢における状態
、即ち運搬脚部を延ばした状態を示す詳細図、
、即ち運搬脚部を延ばした状態を示す詳細図、
【図１１
】図１１は、運搬脚部が運搬姿勢に回動し始めた時の、
図１０の線ＸＩ−ＸＩに沿う断面図、
】図１１は、運搬脚部が運搬姿勢に回動し始めた時の、
図１０の線ＸＩ−ＸＩに沿う断面図、
【図１２】図１２
は、運搬脚部が完全に伸びた時の状態を図１１と同様に
示す断面図である。
は、運搬脚部が完全に伸びた時の状態を図１１と同様に
示す断面図である。
１０…カートン、１１，１２…パレット、１３，１４…
装入コンベヤー、１５，１６…プラットホーム、１９，
２０…プッシャー、２３…パレタイザー、２４…関節腕
、２６…垂直支持デバイス、２７…把持機、２８…底壁
、２９，３０…運搬腕、３１，３２…運搬脚部、３３，
３４…作動ウエブ、３５，３６…ジョイント、即ちピア
ノヒンジ、３７，３８…作動ヒンジ、３９…ピアノヒン
ジの心棒、４１，４２…ヒンジスリーブ、４２、４５…
凹部、４３…平行な心棒、４４…ヒンジスリーブ、４６
…支持板、４９，５０…突起、５１…ベヤリング、５２
…ベヤリングジャーナル、５３…回転部材、５４，５５
…側部フィンガー、５６，５７，６３…圧力媒体シリン
ダー、５９，６０…側部ウエブ、６１…直交部材、６２
…ピストンロッド、６４，６５…ベヤリングブロック。
装入コンベヤー、１５，１６…プラットホーム、１９，
２０…プッシャー、２３…パレタイザー、２４…関節腕
、２６…垂直支持デバイス、２７…把持機、２８…底壁
、２９，３０…運搬腕、３１，３２…運搬脚部、３３，
３４…作動ウエブ、３５，３６…ジョイント、即ちピア
ノヒンジ、３７，３８…作動ヒンジ、３９…ピアノヒン
ジの心棒、４１，４２…ヒンジスリーブ、４２、４５…
凹部、４３…平行な心棒、４４…ヒンジスリーブ、４６
…支持板、４９，５０…突起、５１…ベヤリング、５２
…ベヤリングジャーナル、５３…回転部材、５４，５５
…側部フィンガー、５６，５７，６３…圧力媒体シリン
ダー、５９，６０…側部ウエブ、６１…直交部材、６２
…ピストンロッド、６４，６５…ベヤリングブロック。
Claims (14)
- 【請求項１】 物品、特にカートンを受け取り、運搬
し、そして置く装置で、これが、昇降及び横方向の動作
をすることの出来る把持機（２７）を持ち、これにより
、物品運搬中、上記物品の両側に延びる垂直な運搬腕（
２９，３０ ）で少なくとも１個の物品（カートン１０
）を把持し、又、上記運搬腕（２９，３０ ）に回動可
能に取り付けられた運搬脚部（３１，３２ ）を持ち、
上記運搬脚部（３１，３２ ）が、垂直の作動手段（作
動ウエブ３３，３４ ）によって、水平方向を指す運搬
姿勢と、実質的に垂直方向を指す解放姿勢とに動くこと
が出来る、ものにおいて、上記運搬脚部（３１，３２）
が１腕レバーとして設計され、上記物品（カートン１０
）と直面する側におかれた上記作動手段（作動ウエブ３
３，３４ ）が、上記運搬腕（２９，３０ ）からある
距離離れた所で、関節式に上記運搬脚部（３１，３２）
に接続され、これによって、上記運搬脚部（３１，３２
）が、上記作動手段（作動ウエブ３３，３４）の引張
り力によってのみ運搬姿勢に保持されるごとくにする、
ことを特徴とする物品の積込み装置。 - 【請求項２】 上記作動ウエブ（３３，３４ ）が薄
く偏平な材料で作られ、上記運搬腕（２９，３０ ）に
対して平行に延びている、請求項１記載の装置。 - 【請求項３】 上記運搬腕（２９，３０ ）が薄く偏
平な材料で作られた幅の広い平らな手段によって形成さ
れ、運ぼうとする物品の側面の寸法にほぼ相当する幅を
持っている、請求項１又は２記載の装置。 - 【請求項４】 上記物品（カートン１０）を運ぶとき
、上記運搬脚部（３１，３２）が、上記物品（カートン
１０）の底の面を向き合った両側面から把持する、請求
項１から３のいずれか１つに記載の装置。 - 【請求項５】 上記作動ウエブ（３３，３４ ）が幅
の広い手段として設計される、請求項１から４のいずれ
か１つに記載の装置。 - 【請求項６】 上記運搬脚部（３１，３２ ）が上記
運搬腕（２９，３０）の下端部（エッジ）に、特に、上
記運搬腕（２９，３０ ）のほぼ幅全体に亘って延びる
ヒンジ（３５，３６ ）を介して、取り付けられる、請
求項１から５のいずれか１つに記載の装置。 - 【請求項７】 上記作動ウエブ（３３，３４ ）の下
端部（エッジ）が、１つのジョイントによって、特に、
上記ヒンジ（３５，３６ ）に平行に設けられた作動ヒ
ンジ（３７，３８ ）によって、上記運搬脚部（３１，
３２）に接続される、請求項１から６のいずれか１つに
記載の装置。 - 【請求項８】 上記作動ヒンジ（３７，３８ ）が、
上記運搬脚部（３１，３２ ）の一部分が載るピアノヒ
ンジの心棒（４３）を持っている、請求項７記載の装置
。 - 【請求項９】 上記運搬脚部（３１，３２ ）が垂直
に延びた姿勢において、上記運搬脚部（３１，３２ ）
が上記運搬腕（２９，３０ ）又は上記作動ウエブ（３
３，３４ ）の先に延び、上記ヒンジ（３５，３６ ）
及び上記作動ヒンジ（３７，３８ ）が互いに上下の位
置に位置し、上記運搬腕（２９，３０ ）及び上記作動
ウエブ（３３，３４ ）が最小の間隔で離れている、請
求項６から８のいずれか１つに記載の装置。 - 【請求項１０】 上記運搬腕（２９，３０ ）及び上
記作動ウエブ（３３，３４ ）が把持機（２７）の共通
支持部に、特に、支持板（４６）に取り付けられ、上記
運搬腕（２９，３０ ）が上記支持板（４６）の向き合
った両端に回動可能に装着される、請求項１から９のい
ずれか１つに記載の装置。 - 【請求項１１】 特に、物品（カートン１０）を受け
取るとき、上記運搬腕（２９，３０ ）が上記運搬脚部
（３１，３２ ）に向かう方向に対して外向きに広がっ
た傾いた姿勢を取ることが出来る、請求項９又は１０記
載の装置。 - 【請求項１２】 上記運搬腕（２９，３０ ）を回動
させるために、上記支持板（４６）の上表面に設けられ
る圧力媒体シリンダー（５６，５７ ）を含み、上記圧
力媒体シリンダー（５６，５７ ）が運搬腕の延長部、
即ち回転部材（５３）に接続される、請求項１０記載の
装置。 - 【請求項１３】 各作動ウエブ（３３，３４ ）が圧
力媒体シリンダー（６３）によって上下方向に動くこと
が出来、上記圧力媒体シリンダー（６３）が上記支持板
（４６）の区域に設けられ、又、特に対応する上記運搬
腕（２９，３０ ）に接続されている、請求項１から１
２のいずれか１つに記載の装置。 - 【請求項１４】 上記把持機が数個の、特に２個の物
品（カートン１０）を並列に受け取ることの出来る寸法
を持ち、上記物品（カートン１０）が、それぞれ、上記
カートン（１０）を把持するための上記運搬脚部（３１
，３２ ）を持つ向き合って設けられた上記運搬腕（２
９，３０ ）と係接し、カートンを別々に置くために、
１対の上記運搬腕（２９，３０ ）及び上記運搬脚部（
３１，３２ ）を個々に制御することが出来る、請求項
１から１３のいずれか１つに記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4033587A DE4033587A1 (de) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | Vorrichtung zum handhaben von gegenstaenden, wie kartons |
| DE4033587:9 | 1990-10-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04277135A true JPH04277135A (ja) | 1992-10-02 |
Family
ID=6416820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3301184A Pending JPH04277135A (ja) | 1990-10-22 | 1991-10-22 | カートンのごとき物品の積込み装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5338150A (ja) |
| EP (1) | EP0482406A1 (ja) |
| JP (1) | JPH04277135A (ja) |
| CA (1) | CA2053409A1 (ja) |
| DE (1) | DE4033587A1 (ja) |
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| CN112193816A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-08 | 温州职业技术学院 | 一种包装设备用自动供料结构 |
| CN113771080A (zh) * | 2021-11-09 | 2021-12-10 | 杭州骏沃机电科技有限公司 | 一种具有抬起机构的机械手 |
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