CN103640901B - 码垛机械手 - Google Patents

码垛机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103640901B
CN103640901B CN201310695931.3A CN201310695931A CN103640901B CN 103640901 B CN103640901 B CN 103640901B CN 201310695931 A CN201310695931 A CN 201310695931A CN 103640901 B CN103640901 B CN 103640901B
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
frame
jig arm
mounting
jig
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310695931.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103640901A (zh
Inventor
郑景业
张晓明
麦森文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Ruibo Ceramics Electrical & Mechanical Co ltd
Original Assignee
Foshan Ruibo Ceramics Electrical & Mechanical Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Ruibo Ceramics Electrical & Mechanical Co ltd filed Critical Foshan Ruibo Ceramics Electrical & Mechanical Co ltd
Priority to CN201310695931.3A priority Critical patent/CN103640901B/zh
Publication of CN103640901A publication Critical patent/CN103640901A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103640901B publication Critical patent/CN103640901B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

本发明公开一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、设在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸。吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部。本发明码垛机械手在竖直方向可自由升降，以适应砖垛在多层码垛时码垛高度的要求；在水平方向自由旋转，从而在夹取砖垛后可平稳地旋转任意角度摆放在码托上。

Description

码垛机械手
技术领域
本发明涉及陶瓷砖生产设备技术领域，尤其是涉及到到用来对包装成型的陶瓷砖进行码垛叠放的机械手。
背景技术
随着时代的发展，适用于常规规格的墙地砖行业的包装技术也日益催向成熟。但由于陶瓷砖应市场需求而产生的多规格，码垛要求不同等特性，常规的码垛装置难以适用于市场，造就了目前相当一部分的企业仍然采用传统人工码垛的方式，采用人工把包装完成的陶瓷砖按照要求摆放好，面对连续24小时工作的机器及其高效率的包装速度，打包工长时间处于高强工作状态，且人机本质区别，造成了人工码垛不能百分百满足要求且需要多人轮班替换以达到机械的包装速度，这无疑在当今科技兴国大环境推动下是不应该长期存在的。为解决瓷片多规格码垛花式复杂繁多的问题，有必要研发一种能在水平方向自由旋转，竖直方向自由升降的码垛机械手，解决全方位的码垛要求，以达到减轻劳动成本提高生产效率的目的。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种水平方向自由旋转，竖直方向自由升降的码垛机械手。
本发明为解决技术问题所采用的技术方案：一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、设在在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸，其特征在于：所述吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部。
在上述基础上，所述驱动装置包括有两端分别固定在吊臂的上下两端的传动链\带、与传动链\带配合绕装的安装在机架上的驱动齿轮、分别配设在驱动链轮两侧的安装在机架上的用以压紧传动链\带的压紧齿轮、以及固定在机架上的驱动连接的第二电机和第二减速器，第二减速器的输出轴与驱动齿轮固定连接。
在上述基础上，所述夹臂架上下滑动地吊装在座架的底部，座架上安装有用以控制夹臂架上升行程的触发开关。具体的，所述座架具有一底座，底座形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱，导柱的上端固定有用以挡在底座上端的横档，导柱的下端与夹臂架固定连接，底座和夹臂架之间安装有用以缓冲夹臂架滑动的缓冲器。
在上述基础上，所述夹臂固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板。
在上述基础上，所述夹臂架于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊。
在上述基础上，所述两侧的夹臂之间铰接有交叉于夹臂架的联动杆。
采用本发明所带来的有益效果：本发明码垛机械手的吊臂设成可驱动其上下升降，使得机械手在竖直方向可自由升降，以适应砖垛在多层码垛时码垛高度的要求；而安装夹臂架的座架设成可驱动其转动，使得机械手在水平方向自由旋转，从而在夹取砖垛后可平稳地旋转任意角度摆放在码托上。可见，采用本发明后，可切实减轻劳动成本的同时，有效提高生产效率。
附图说明
图1为本发明码垛机械手的结构示意图；
图2为本发明码垛机械手的剖视图。
具体实施方式
如图1-2所示，一种码垛机械手，包括有机架1、安装在机架1上的吊臂2、设在在吊臂2下方的夹臂架3、分别铰接在夹臂架3两侧的夹臂4以及铰接在两侧夹臂4之间以驱动两侧夹臂4开合的气缸5。
所述吊臂2设成与机架1上下滑动连接，具体的，机架1具有固定的分别于吊臂2两对侧的侧板1.1，吊臂2的侧部固定有长度方向延伸的滑轨6，与滑轨6滑动配合的滑座7与侧板1.1固定连接。当然，也可采用其它的常规的滑动连接方式来实现吊臂2与机架1之间的滑动连接。
吊臂2和机架1之间安装有用以驱动吊臂2升降的驱动装置，具体的，该驱动装置包括有两端分别固定在吊臂2的上下两端的传动链\带8、与传动链\带8配合绕装的安装在机架1上的驱动齿轮9、分别配设在驱动齿轮9两侧的安装在机架1上的用以压紧传动链\带8的压紧齿轮10、以及固定在机架1上的驱动连接的第二电机11和第二减速器12，第二减速器12的输出轴与驱动齿轮9固定连接。对于具有两侧侧板1.1的机架1，可将驱动齿轮9和压紧齿轮10安装在两侧侧板1.1之间。
吊臂2的下端轴向固定一转动的座架13，具体的，可于吊臂2的下端固定一轴承座27，轴承座27的上下两端分别固定有轴承28，轴承28的轴孔内固定穿装转动轴14，转动轴14的下端固定座架13，当然，也可采用其它的常规的轴连接方式来实现座架13于吊臂2的下端轴向转动。吊臂2和座架13之间设有与座架13的转动轴14同轴固定的从动齿轮15，吊臂2的侧部固定有驱动连接的第一电机16和第一减速器17，第一减速器17的输出轴固定有与从动齿轮15啮合的主动齿轮18，夹臂架3吊装在座架13的底部。
本发明机械手开始码垛时，移到待夹的包装好的陶瓷砖19上方，启动第二电机11，转动驱动链轮9，使吊臂2下降，把机械手下降至接近陶瓷砖19的顶部，然后停止下降。在上述过程中，如果夹臂4没有正对陶瓷砖19的侧部可启动第一电机16，转动从动齿轮15，使夹臂4正对陶瓷砖的侧部，然后启动气缸5，使两侧的夹臂夹紧陶瓷砖19，接着启动第二电机11，使吊臂2上升，从而把陶瓷砖抓吊起来，然后移送到码托上方，再启动第一电机16，把陶瓷砖19转动到码垛时所需摆放的角度，同时启动第二电机11，把陶瓷砖19降到码垛时所需的高度，最后启动气缸5，松开两侧的夹臂4，把陶瓷砖码垛在码托上。
机械手工作时，其下降的高度可手动控制也可自动控制，如要实现自动控制，所述夹臂架3设成上下滑动地吊装在座架13的底部，座架13上安装有用以控制夹臂架3上升行程的触发开关20。具体的，所述座架13具有一底座13.1，底座13.1形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱21，导柱21的上端固定有用以挡在底座13.1上端的横档22，导柱21的下端与夹臂架3固定连接，底座13.1和夹臂架3之间安装有用以缓冲夹臂架3滑动的缓冲器23。夹臂4固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板24。夹臂架3于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊25。两侧的夹臂4之间铰接有交叉于夹臂架3的联动杆26。

Claims (5)

1.一种码垛机械手，包括有机架、安装在机架上的吊臂、吊装在吊臂下方的夹臂架、分别铰接在夹臂架两侧的夹臂以及铰接在两侧夹臂之间以驱动两侧夹臂开合的气缸，其特征在于：所述吊臂设成与机架上下滑动连接，吊臂和机架之间安装有用以驱动吊臂升降的驱动装置，吊臂的下端轴向固定一转动的座架，吊臂和座架之间设有与座架的转动轴同轴固定的从动齿轮，吊臂的侧部固定有驱动连接的第一电机和第一减速器，第一减速器的输出轴固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，夹臂架吊装在座架的底部，所述夹臂架上下滑动地吊装在座架的底部，座架上安装有用以控制夹臂架上升行程的触发开关，所述座架具有一底座，底座形成有上下贯通的导向孔，导向孔穿装有导柱，导柱的上端固定有用以挡在底座上端的横档，导柱的下端与夹臂架固定连接，底座和夹臂架之间安装有用以缓冲夹臂架滑动的缓冲器。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述驱动装置包括有两端分别固定在吊臂的上下两端的传动链\带、与传动链\带配合绕装的安装在机架上的驱动齿轮、分别配设在驱动齿轮两侧的安装在机架上的用以压紧传动链\带的压紧齿轮、以及固定在机架上的驱动连接的第二电机和第二减速器，第二减速器的输出轴与驱动齿轮固定连接。
3.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述夹臂固定有下延伸的用以夹住砖垛侧部的夹板。
4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述夹臂架于下方固定有分两侧布设的与砖垛顶端软性相抵的压辊。
5.根据权利要求1-4任一所述的码垛机械手，其特征在于：所述两侧的夹臂之间铰接有交叉于夹臂架的联动杆。
CN201310695931.3A 2013-12-16 2013-12-16 码垛机械手 Expired - Fee Related CN103640901B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310695931.3A CN103640901B (zh) 2013-12-16 2013-12-16 码垛机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310695931.3A CN103640901B (zh) 2013-12-16 2013-12-16 码垛机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103640901A CN103640901A (zh) 2014-03-19
CN103640901B true CN103640901B (zh) 2016-05-04

Family

ID=50246239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310695931.3A Expired - Fee Related CN103640901B (zh) 2013-12-16 2013-12-16 码垛机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103640901B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104259703B (zh) * 2014-09-24 2015-12-02 苏州石丸英合精密机械有限公司 衬套自动识别上料机的衬套上料机构
CN105151807B (zh) * 2015-09-15 2017-12-22 苏州市盛百威包装设备有限公司 一种用于防水卷材码垛的夹抓及直立机构
CN106809654B (zh) * 2017-03-02 2019-11-05 广东赛因迪科技股份有限公司 一种具有导向功能的码垛机
CN107098170A (zh) * 2017-05-23 2017-08-29 广东昂锐机械制造有限公司 码垛倍速机械臂
CN107697351A (zh) * 2017-08-30 2018-02-16 瑞安市瑞港机械有限公司 混凝土砌块卸釜后续生产线
CN108810396A (zh) * 2018-04-20 2018-11-13 石梦成 一种能够遥控控制检测角度的停车管理桩
CN109607176A (zh) * 2019-01-15 2019-04-12 徐州重型机械有限公司 工件搬运装置
CN110625234B (zh) * 2019-10-29 2023-07-21 柳州福臻汽车冲压件有限公司 驱动桥壳废料自动拆卸装置及方法
CN111186775A (zh) * 2020-02-27 2020-05-22 龙合智能装备制造有限公司 一种新型自动叠包机
CN113816280A (zh) * 2021-10-22 2021-12-21 领新(南通)重工有限公司 一种防撞型弧形翻转吊装设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1036527A1 (ru) * 1981-07-01 1983-08-23 Предприятие П/Я Р-6105 Захват автоматического манипул тора
JPH04277135A (ja) * 1990-10-22 1992-10-02 Focke & Co Gmbh & Co カートンのごとき物品の積込み装置
CN201250022Y (zh) * 2008-08-15 2009-06-03 山东矿机迈科建材机械有限公司 自动码坯机
CN102642717A (zh) * 2012-04-17 2012-08-22 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖垛整体夹运装置
CN102837960A (zh) * 2012-09-14 2012-12-26 广东摩德娜科技股份有限公司 一种瓷砖垫板储存机
CN202642851U (zh) * 2012-06-12 2013-01-02 泉州市恒兴工业机械有限公司 一种码垛机
CN102962841A (zh) * 2013-01-13 2013-03-13 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种十轴双龙门结构的重载机械手
CN103332487A (zh) * 2013-07-10 2013-10-02 青岛科捷自动化设备有限公司 轮胎分拣装置以及分拣方法
CN203638770U (zh) * 2013-12-16 2014-06-11 佛山市锐博陶瓷机电有限公司 码垛机械手

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1036527A1 (ru) * 1981-07-01 1983-08-23 Предприятие П/Я Р-6105 Захват автоматического манипул тора
JPH04277135A (ja) * 1990-10-22 1992-10-02 Focke & Co Gmbh & Co カートンのごとき物品の積込み装置
CN201250022Y (zh) * 2008-08-15 2009-06-03 山东矿机迈科建材机械有限公司 自动码坯机
CN102642717A (zh) * 2012-04-17 2012-08-22 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖垛整体夹运装置
CN202642851U (zh) * 2012-06-12 2013-01-02 泉州市恒兴工业机械有限公司 一种码垛机
CN102837960A (zh) * 2012-09-14 2012-12-26 广东摩德娜科技股份有限公司 一种瓷砖垫板储存机
CN102962841A (zh) * 2013-01-13 2013-03-13 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种十轴双龙门结构的重载机械手
CN103332487A (zh) * 2013-07-10 2013-10-02 青岛科捷自动化设备有限公司 轮胎分拣装置以及分拣方法
CN203638770U (zh) * 2013-12-16 2014-06-11 佛山市锐博陶瓷机电有限公司 码垛机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN103640901A (zh) 2014-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103640901B (zh) 码垛机械手
CN203638770U (zh) 码垛机械手
CN101956462B (zh) 一种砌墙机
CN201826540U (zh) 一种砌墙机
CN203865852U (zh) 一种夹钳吊起重设备的夹持装置
CN107905250B (zh) 一种混凝土公路用挡土墙建造施工一体机
CN103331816A (zh) 一种日用陶瓷自动上坯机
CN207390853U (zh) 一种建材打包用吊机
CN209396575U (zh) 空心砖全自动卸坯机
CN109138386A (zh) 具有一次放置多块瓷砖功能的夹持工具
CN103569690B (zh) 陶瓷砖装车机
CN204525496U (zh) 智能码垛机器人的码垛夹具
CN206928916U (zh) 码垛管柱机械手
CN203246869U (zh) 陶瓷彩码砖全自动铺贴机
CN205892171U (zh) 一种砖模上板机
CN205346346U (zh) 一种用于成品砖块砖垛的拆垛装置
CN112727028A (zh) 一种建筑施工立式自动贴墙砖装置
CN205257460U (zh) 大型龙门吊式夹砖机
CN2811457Y (zh) 自动砌墙粉墙机
CN205342363U (zh) 一种冰箱门的玻璃压合装置
CN103507140B (zh) 一种具有链条驱动的夹砖机械手的纯静压式制砖机
CN108639418A (zh) 一种具有升降功能的建材运输用自动捆扎装置
CN203419541U (zh) 一种自动抓胶装置
CN204354224U (zh) 一种复合板锯边机的上板装置
CN204588530U (zh) 一种可移动回转式提升机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160504

Termination date: 20181216