SU1036527A1 - Захват автоматического манипул тора - Google Patents

Abstract

ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий шгангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел орнентации с заходными элементами , отличающийс  тем, что, с целью рас/il . ширени  технологических возможностей за счет расширени  зоны позиционировани , узел ориентации выполнен в виде шарнирного .параллелограмма, состо щего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последн   установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловител ми, имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб. S (Л ел О5 СП to |

Description

Изобретение относитс  к .области мэ; 1линостроени , а именно к захватам манипул торов .

Известен захват автоматического манипул тора , содержащий штангу, распо; ложенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с захолными элементами 1.

Нелостатком известного захвата  вл етс  необходимость малой зоны позициони ровани  заготовки при загрузке, что снижает технологические возможности захвата .

- Цель изобретение расширение технологических возможностей захвата за счет расширени  зоны позиционировани  заготовки на позиций загрузки.

Указанна  цель достигаетс  тем, чтд узел ориентации выполнен в виде шарнир ного параллелограмма;, состо щего из верхней и ни/кней плит и соединительных рычагов , концы которых выступают над верхней плитой, а последн   установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловител ми,-имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а .на нижней плите выполнены заходные элементы в виде ..скоб..

На фиг. I показан захват манипул тора, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захват манипул тора, вид спереди, положение транспортировани  с захваченным объектом; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.

. Захват автоматического манипул тора содержит штангу 1, расположенную в вертикальной колонне 2, ползун 3, систему ры Чагов 4, захватные лапы 5 и узел ориентации с двум  заходными элементами 6. Узел ориентации выполнен в виде верхней 7 и нижней 8 плит, щарнирно св занных двум  рычагами 9, образующих совместно с плитами 7 и 8 параллелограмм. Плита 7 соединена с колонной 2 через подщипниковую .опору 10 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, к плите 8 прикреплены заходные элементы 6 (скобы), имеющие треугольную форму с вершиной, направленной вниз. Верхние концы рычагов 9 выступают над плитой 7, образу  штыри 11, дл  которых на нижней части колонны 2 предусмотрены ловители 12 в виде пустотелых усеченных конусов, расположенных основанием вниз, причем верхн   часть конуса переходит в цилиндрическую часть 13. Дл  управлени  работой захвата имеетс  конечный выключатель 14.

Захват работает следующим образом.

В исходном положении .штангаI с захватом и узлом ориентации наход тс  в верхнем положении, штыри 11 - в цилиндрических част х 13 ловителей 12. Лапы 5 захвата максимально разведены. Цикл работы захвата состоит из четерех тактов. Первый, такт - ориентирование захвата относительно захватываемого объекти. Штанга 1 с захватом и узлом ориентировани  опускаютс  в нижнее положение, штыри II выход т из ловителей 12. Поскольку рассто ние между нижними концами за ходных элементов 6 больше длины захватываемого предмета, а сами заходные элементы 6 имеют свободу в горизонтальной плоскости, при угловом и линейном смещени х захватываемого предмета относительг но колонны 2 заходные элементы 6 при опускании скольз т по предмету. Благодар  этому происходит смещение нижней плиты 8 на шарнирных рычагах 9, а также разворот ее в подшипниковой cjnope 10 на угол Л7 после чего захват ориентируетс  относительно объекта.

Второй такт - закрепление детали в захвате ориентаци  и фиксаци  объекта в транспортном положении начинаютс  с подачи сигнала конечным выключателем 14 на подъем щтанги 1 с захватом. При этом пдлзун 3 перемещаетс  вверх, лапы 5 за.жимают боковые стенки объекта. При дальнейшем подъеме захвата вверх штыри 11 вход т вконусы ловителей 12 и затем в цилиндрические части 13. Таким образом

Q захватываемый объект в транспортном положении ориентируют и фиксируют по оси колонны 2 манипул тора. При этом исправл ютс  линейные и угловые смещени  объекта по отнощению к оси манипул тора. Третий такт - освобождение объекта

начинаетс  опусканием захвата вниз. Сначала штыри 11 выход т из ловителей 12. После упора в платформу конвейера ползун 3 перемещают вниз, разжима  лапы 5 и освобожда  захватываемый объект.

Четвертый такт - возврат захвата в

исходное транспортное положение производ т по команде от конечного выключател  14 на подъем щтанги 1 с захватом.При этом в крайнем верхнем положении штыри 11 вновь вход т в цилиндрические

С части 13, фиксиру  исходное положение захвата. При этом лапы 5 максимально разведены . Далее цикл работы повтор етс .

Таким образом, работа предлагаемого захвата манипул тора расшир ет диапазон позиционировани  при использовании в

0 системе автоматических конвейерных линий , обеспечивает транспортирование объекта в ориентированием и фиксированном положении по оси колонны манипул тора, что повышает надежность манипул тора, исключает присутствие оператора.

.3

ii

XX11 «VSXVWWX

ФигЛ

Claims (1)

1. ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий штангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с заходными элементами, отличающийся тем, что,* с целью рас ширения технологических возможностей за счет расширения зоны позиционирования, узел ориентации выполнен в виде шарнирного параллелограмма, состоящего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб.

   ОО о СП ю <1 >