CN114102630B - 一种多功能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多功能巡检机器人，解决了工作人员对药架进行巡检和对药盒进行整理时存在的问题。包括具有隔板的药架，隔板前侧安装有巡检滑轨，巡检滑轨内滑动有巡检滑板，巡检滑板前后侧面贯穿有升降槽，升降槽内滑动有升降滑块，升降滑块前后侧面贯穿有承载方孔，升降滑块的前侧面连接有位于巡检滑板前侧的整理收纳盒，整理收纳盒后侧面开有底面与承载方孔的底面齐平的收纳盒孔，整理收纳盒内转动有收纳轴，收纳轴的外表面卷绕有由多个整理链块铰接而成的整理链块条，整理链块条的一端与收纳轴的外表面铰接，其另一端则依次穿过收纳盒孔和承载方孔并铰接有整理拨板。本发明可通过整理链块条代替手臂伸入药架的最内侧将最内侧的药盒向前方推动。

Description

一种多功能巡检机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种多功能巡检机器人。

背景技术

现在的药房在售卖药品时，往往是将各种药品的包装盒前后堆叠的摆放在药架的每层隔板上，顾客可在隔板上取走处于最前方的药品，而顾客在挑选药品时难免会将前后堆叠整齐的药盒弄乱，这时候就需要工作人员对药架进行巡检，手动将位于后侧的药盒向前方移动，并将凌乱的药盒摆放整齐。

但是，通过工作人员对药架进行巡检和对药盒进行整理时，存在着以下的问题：

1、药房里的药架通常具有多层隔板，而工作人员在整理最底层和最高层的隔板上的药物时，要么弯腰或蹲在地上对最底层的药盒向前推动，要么借助梯子等对最高层的药盒向前推动，增加了工作人员的劳动力；

2、如果药盒顶部与隔板底部之间的距离太小时，工作人员的手臂无法伸进药架最内部将药盒向前移动；

3、药盒的位置左右方向凌乱时，工作人员则需要使用两只手对药盒进行整齐，那么对于药架高层和底层的药盒整理极为不便。

因此，本发明提供一种多功能巡检机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种多功能巡检机器人，有效的解决了工作人员对药架进行巡检和对药盒进行整理时存在的问题。

一种多功能巡检机器人，包括具有多层隔板的药架，其特征在于，每个所述隔板的前侧面上均固定安装有前侧开口的巡检滑轨，所述巡检滑轨内滑动安装有巡检滑板，所述巡检滑板的前后侧面之间贯穿有升降槽，所述升降槽内上下滑动安装有升降滑块，所述升降滑块的底部安装有扫描仪，所述升降滑块的前后侧面之间贯穿有承载方孔，所述升降滑块的前侧面上固定连接有位于巡检滑板前侧的整理收纳盒，且整理收纳盒的后侧面开有底面与承载方孔的底面齐平的收纳盒孔，所述整理收纳盒内转动安装有收纳轴，所述收纳轴上的外表面卷绕有由多个整理链块首尾铰接而成的整理链块条，所述整理链块条的一端与收纳轴的外表面铰接，其另一端则依次穿过收纳盒孔和承载方孔并铰接有整理拨板；

每个所述整理链块的后侧面中部均固定连接有左铰接块，每个所述整理链块以及整理拨板的前侧面的左右两端均固定连接有右铰接块，多个所述整理链块之间以及整理链块与整理拨板之间通过左铰接块和右铰接块进行铰接，每组相互铰接的左铰接块和右铰接块之间安装有限位装置，每个所述整理链块以及整理拨板的前侧面的底部均固定连接有位于相邻的整理链块下方的链块托板，所述整理拨板的后端底面上开有拨片槽，所述拨片槽后端的左右内壁之间通过扭簧转动连接有整理拨片。

优选的，所述巡检滑轨的左右两端的顶部均开有放置口，所述巡检滑板的后侧面上固定连接有宽度小于放置口且滑动于巡检滑轨内的巡检滑块，所述巡检滑轨内部的底面上固定安装有位于巡检滑块后侧的巡检齿条，所述巡检滑块的后侧面转动安装有与巡检齿条啮合的巡检齿轮，所述巡检齿轮连接有固定安装在巡检滑板前侧面上的巡检电机。

优选的，所述限位装置，包括开设在每个所述左铰接块的左右两侧面的且分别与左铰接块的铰接孔齐平的限位孔，还包括开设在每两个所述右铰接块相对的一面上且分别与右铰接块的铰接孔齐平的限位球孔，每个所述限位球孔内均滑动安装有与限位孔配合的限位球，每个限位球孔内均安装有限位弹簧。

优选的，所述升降滑块的后侧面上转动安装有两个轴线呈左右方向且分别位于承载方孔上下两侧的链块驱动辊，两个所述链块驱动辊的同一端均同轴固定连接有链块驱动齿轮，且两个链块驱动齿轮相互啮合，所述升降滑块的顶部安装有链块驱动电机，所述链块驱动电机与位于上方的链块驱动辊通过驱动皮带同步连接。

优选的，两个所述链块驱动辊的外表面上均连接有防滑凸起，所述收纳轴通过收纳皮带与位于上方的链块驱动辊同步连接，所述巡检滑板的后侧面上转动安装有轴线呈竖向的升降丝杆，所述升降滑块与升降丝杆螺纹连接，所述升降丝杆连接有安装在巡检滑板顶部的升降电机。

优选的，所述整理拨片与拨片槽铰接的一端的外表面上一体连接有拨片齿，所述拨片槽内前后滑动安装有与拨片齿啮合的拨片齿条，所述拨片齿条的后侧面上球铰接有多个减摩球，所述拨片槽内安装有位于拨片齿条前侧的接触开关。

优选的，所述巡检滑板的左右两侧面与升降槽之间均贯穿有聚拢升降槽，所述升降滑块的左右两侧均固定连接有穿过两个聚拢升降槽且分别位于巡检滑板左右两侧的聚拢升降板，两个所述聚拢升降板的后侧面上均转动安装有聚拢杆，每个所述聚拢杆的另一端均同轴转动安装有多个摩擦环，每个所述摩擦环的外侧均同轴固定连接有聚拢轮。

优选的，两个所述聚拢升降板的前后侧面之间均贯穿有平移槽，两个所述平移槽内均左右滑动安装有平移滑块，两个所述聚拢杆分别转动安装在两个平移滑块的后侧面上。

优选的，每个所述平移滑块的后侧面上均转动安装有聚拢套杆，两个所述聚拢杆分别滑动安装在两个聚拢套杆的后端内部，每个所述平移滑块的前侧面上均固定安装有与聚拢套杆连接的聚拢电机。

优选的，两个所述聚拢升降板的底部与两个平移槽之间贯穿有调节滑槽，所述升降滑块的底部固定安装有轴线呈左右方向的双轴电机，所述双轴电机的两个转动轴上均固定安装有位于两个调节滑槽下方的平移丝杆，两个所述平移滑块分别与对应的平移丝杆螺纹连接。

本发明与现有技术相比，具有以下的优点：

1、本发明可将巡检滑板快速安装在每个药架隔板上的巡检滑轨，且巡检滑板能够在每个巡检滑轨上移动，并通过整理链块条代替手臂伸入药架的最内侧将最内侧的药盒向前方推动；

2、对药架进行巡检时，如果有药盒左右两侧不整齐时，可通过扫描仪确定最前侧药盒的宽度，从而调节两个聚拢杆之间的距离，使之与最前侧药盒的宽度相对应，两个转动的聚拢杆则能够将凌乱的药盒与其他药盒聚拢整齐；

3、整理链块条和两个聚拢杆可在巡检滑板上同步上下滑动，当二者向下滑动时，两个聚拢杆首先将药盒聚拢整齐，然后整理链块条再将药盒向前方推动；

4、通过调节整理链块条和聚拢杆的高度，或调节两个聚拢杆之间的距离，可对任何尺寸的药盒进行整理；

本发明设计思路清晰，结构简洁，操作简单，能够对药架上的药盒进行快速整理，代替了人工操作，使得药盒整理更加便捷，具有很强的实用性。

附图说明

图1为本发明安装在药架上的立体示意图。

图2为本发明图1中A出的放大示意图。

图3为本发明安装在药架上且整理链块条未伸出的平面示意图。

图4为本发明安装在药架上且整理链块条伸出的平面示意图。

图5为本发明整理链块条伸出的立体示意图。

图6为本发明整理链块条伸出且整理拨片伸出的立体示意图。

图7为本发明整理链块之间铰接的立体示意图。

图8为本发明整理链块铰接处的限位装置的结构示意图。

图9为本发明整理拨板和整理拨片的结构示意图。

图10为本发明巡检滑轨和巡检滑块的立体结构示意图。

图11为本发明限位球的立体结构示意图。

图12为本发明安装在药架上的前视示意图。

图13为本发明的立体结构示意图。

图14为本发明的平面剖面示意图。

图15为本发明的立体剖面示意图。

图16为本发明聚拢杆、摩擦环与聚拢轮的立体安装示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图16对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。

实施例一，本发明为一种多功能巡检机器人，包括具有多层隔板01的药架1，所述药架1为现有的药架，且药架1的隔板01的左端至右端之间无阻隔，药盒均放置在隔板01上，每个所述隔板01的前侧面上均固定安装有前侧开口的巡检滑轨2，所述巡检滑轨2可通过铆钉或螺钉等固定在隔板01的前侧面上，如附图10所示，巡检滑轨2的截面为前侧面开口的矩形，且开口处的上下两侧均具有折边，所述巡检滑轨2内滑动安装有巡检滑板3，所述巡检滑板3能够在巡检滑轨2内快速拆卸并快速安装在其他的巡检滑轨2内，巡检滑板3能够在后续结构的带动下载巡检滑轨2内左右移动，所述巡检滑板3的前后侧面之间贯穿有升降槽4，所述升降槽4内上下滑动安装有升降滑块5，升降滑块5能够坐在升降槽4内上下滑动，巡检滑板3左右滑动时能够带动升降滑块5左右移动，所述巡检滑板3的最高处低于上方的隔板01的最低面，升降槽4处于两个隔板之间，升降滑块5能够在两个隔板01之间上下移动，且升降滑块5的初始位置处于升降槽4的最高处，所述升降滑块5的底部安装有扫描仪02，扫描仪02能够与升降滑块5同步滑动，且扫描仪02与安装在升降巡检滑板3上的蓄电池和智能单元电连接，巡检滑板3在巡检滑轨2上滑动时，扫描仪02可对隔板01上的药盒进行扫描，当扫描仪02扫描到最前端的药盒时，能够将药盒的尺寸和该药盒距离隔板01前端的距离信息传输到智能单元内进行分析，智能单元通过分析后确定药盒的位置，判断是否需要向隔板01前方移动药盒，并使得巡检滑板3能够停止在与药盒的中部对应的位置，此处的智能单元在机器人领域为常用的公知常识，本领域的技术人员可通过编程进行控制，可扫描物体（即药盒）的尺寸和距离进行分析和判断，并将巡检滑板3停止在物体（药盒）的中部，本申请在此不在赘述；

所述升降滑块5的前后侧面之间贯穿有承载方孔6，所述升降滑块5的前侧面上固定连接有位于巡检滑板3前侧的整理收纳盒7，整理收纳盒7能够与升降滑块5同步上下滑动，且整理收纳盒7的后侧面开有底面与承载方孔6的底面齐平的收纳盒孔，整理收纳盒7通过收纳盒孔与承载方孔6连通，所述整理收纳盒7内转动安装有收纳轴8，收纳轴8在后续结构的带动下能够在整理收纳盒7内转动，所述收纳轴8上的外表面卷绕有由多个整理链块9首尾铰接而成的整理链块条10，所述整理链块条10的一端与收纳轴8的外表面铰接，其另一端则依次穿过收纳盒孔和承载方孔6并铰接有整理拨板11，整理链块9的横截面积小于承载方孔6的面积，使得整理链块9的处于承载方孔6内时不会在承载方孔6内晃动，但能够在承载方孔6内前后滑动，多个整理链块9的首尾相互铰接组成从承载方孔6穿过的整理链块条10，当两个整理链块9的铰接处处于承载方孔6内时，这两个整理链块9将处于齐平状态，收纳轴8转动时能够将整理链块条10卷绕在收纳轴8上，且收纳轴8转动卷绕整理链块条10时，组成整理链块条10的每个整理链块9均能够在承载方孔6内向整理收纳盒7内部滑动，当收纳轴8释放整理链块条10时，组成整理链块条10的每个整理链块9均能够在承载方孔6内向药架1内部滑动，而与最后侧的整理链块9铰接的整理拨板11也能够与整理链块条10同步滑动；

如附图7-9所示，每个所述整理链块9的后侧面中部均固定连接有左铰接块12，每个所述整理链块9与整理拨板11的前侧面的左右两端均固定连接有右铰接块13，多个所述整理链块9与整理拨板11之间通过左铰接块12和右铰接块13进行铰接，左铰接块12和右铰接块13的表面均为弧面，使得铰接处能够顺滑转动，每组相互铰接的左铰接块12和右铰接块13之间安装有限位装置，当收纳轴8释放整理链块条10时，当每两个整理链块9的铰接处经过承载方孔6内部时，会被承载方孔6的内壁摊平，使得两个整理链块9处于齐平的状态，此时二者铰接处的限位装置可将两个整理链块9之间进行限位，使得二者的铰接处不能再转动，从而使得两个整理链块9保持齐平的状态，每个所述整理链块9与整理拨板11的前侧面的底部均固定连接有位于相邻的整理链块9下方的链块托板18，当两个整理链块9保持齐平状态时，链块托板18的存在能够使得左侧的整理链块9相对于右侧的整理链块9不会逆时针转动，而左侧的整理链块9相对于右侧的整理链块9由于限位装置的限制也不会顺时针转动，从而使得每两个整理链块9之间不会相对转动，当多个整理链块9均从整理收纳盒7内部通过承载方孔6滑动至药架内部时，能够如附图5-6所示的状态，均处于齐平且水平的状态，

所述整理拨板11的后端底面上开有拨片槽19，所述拨片槽19后端的左右内壁之间通过扭簧03转动连接有整理拨片20，如附图9所示，整理拨片20的后端与拨片槽19铰接，另一端在扭簧03的弹力作用下始终处于拨片槽19内呈水平状态，在外力的带动下整理拨片20的前端可向下方摆动90°后呈竖直状态，当整理链块条10在承载方孔6内带动整理拨板11向药架1最内部移动，且当整理拨板11的最后端触碰到药架1最内部的侧壁时，拨片槽19内的整理拨片20能够在后续结构的带动下向下方转动，如附图4、附图6和附图9所示，整理拨片20的底端前侧呈斜面状，当整理拨片20处于竖直状态时，智能单元可带动升降滑块5和整理链块条10同时向下方的药盒顶面处滑动，此时整理拨片20也会贴着要接1最内部的侧壁向下滑动，从而插入最内部的药盒与药架1侧壁之间的空隙内，当扫描仪02扫描到整理链块条10的底面与药盒的顶面贴合时，智能单元停止升降滑块5的滑动，然后收纳轴8转动对整理链块条10进行卷绕，从而带动整理拨板11向前侧移动，使得整理拨片20能够推着药盒向隔板01的前方移动；

在使用时，首先将巡检滑板3安装在其中一个巡检滑轨2的一端，并使得巡检滑板3向巡检滑轨2的另一端滑动，在巡检滑板3滑动过程中，扫描仪02会对最前端的药盒的尺寸和距离隔板01最前端的距离进行扫描，并传输至智能单元中进行分析，当检测到药盒需要向隔板01前方移动时，智能单元控制巡检滑板3在对应药盒的中部停止，然后收纳轴8转动释放整理链块条10，使得整理拨板11向药架1的内部移动，当整理拨板11的后端触碰到药架1最内侧的侧壁上时，整理拨片20在后续结构的带动下由水平状态向下方摆动至竖直状态，同时智能单元控制升降滑块5向下方滑动，当整理拨片20插入最内部药盒与药架1的最内部侧壁之间的空隙中时，且整理链块条10与药盒的顶部贴合时，智能单元控制升降滑块5停止滑动，此时可转动收纳轴8对整理链块条10进行卷绕，使得整理拨板11向前方移动，整理拨板11向前方移动时可带动整理拨片20也向前方滑动，从而带动多个药盒也向隔板01前侧移动，当扫描仪02检测到最前侧的药盒移动到隔板01的前端时，智能单元控制收纳轴8停止转动，然后再控制升降滑块5在升降槽4内向上滑动远离药盒，而整理拨片20向上移动与药盒分离后，能够在扭簧03的弹力作用下向拨片槽19内转动复位，然后巡检滑板3继续向巡检滑轨2的另一端移动对其他药盒进行整理，通过上述步骤可代替工作人员的手臂伸入药架1内将药盒推至隔板01的最前端，工作人员只需在巡检滑板3从巡检滑轨2的一端移动至另一端时，将巡检滑板3从该巡检滑轨2上拆卸之后安装在另一个巡检滑轨2上。

实施例二，在实施例一的基础上，所述巡检滑轨2的左右两端的顶部均开有放置口21，所述巡检滑板3的后侧面上固定连接有宽度小于放置口21且滑动于巡检滑轨2内的巡检滑块22，当需要将巡检滑板3在巡检滑轨2上安装或拆卸时，只需将巡检滑块22从巡检滑轨2一端的放置口21内放入，当巡检滑板3移动至巡检滑轨2的另一端时，可将巡检滑块22从另一端的放置口21内拿出即可，所述巡检滑轨2内部的底面上固定安装有位于巡检滑块22后侧的巡检齿条23，所述巡检滑块22的后侧面转动安装有与巡检齿条23啮合的巡检齿轮24，所述巡检齿轮24连接有固定安装在巡检滑板3前侧面上的巡检电机25，所述巡检电机25与智能单元电连接，当巡检电机25带动巡检齿轮24转动时，巡检齿轮24能够沿着巡检齿条23移动，并带动巡检滑块22和巡检滑板3在巡检滑轨2内移动，当要到需要整理的药盒处时，智能单元可控制巡检电机25停止转动将巡检滑板3停止在药盒的正前方。

实施例三，在实施例一的基础上，所述限位装置，包括开设在每个所述左铰接块12的左右两侧面的且分别与左铰接块12的铰接孔齐平的限位孔14，还包括开设在每两个所述右铰接块13相对的一面上且分别与右铰接块13的铰接孔齐平的限位球孔15，每个所述限位球孔15内均滑动安装有与限位孔14配合的限位球16，每个限位球孔15内均安装有限位弹簧17，如附图7-8所示，当两个整理链块9处于齐平状态时，两个限位球16正好可坐在限位弹簧17的弹力作用下进入两个限位孔14内，此时两个整理链块9之间实现限位，即两个整理链块9之间将无法相对转动，此处的限位弹簧17的弹力大小和规格可根据使用时的情况选择；

在使用时，当收纳轴8释放整理链块条10时，多个整理链块9依次通过承载方孔6时，多个整理链块9之间可呈齐平状态，此时限位球16均可进入限位孔14内进行限位，使得整理链块条10在多个链块托板18的作用下无法向下方塌陷，也在多个限位装置的作用下无法向上方抬起，从而始终处于水平和齐平的状态，从而带动整理拨板11与药架1的内侧壁触碰；

当收纳轴8卷绕整理链块条10时，多个整理链块9依次通过承载方孔6进入整理收纳盒7内，当整理链块9进入整理收纳盒7内被收纳轴8卷绕时，会与其后侧的整理链块9之间发生转动，使得限位孔14与限位球孔15发生错位，使得限位球16从多个限位孔14内滑出，并向限位球孔15内滑动，两个整理链块9发生转动后，限位球16处于限位球孔15内将在限位弹簧17的作用下抵在左铰接块12的侧面上，两个整理链块9下一次处于齐平状态时，限位球16将会再次进入限位孔14内，使得两个整理链块9之间进行限位。

实施例四，在实施例一的基础上，所述升降滑块5的后侧面上转动安装有两个轴线呈左右方向且分别位于承载方孔6上下两侧的链块驱动辊26，两个链块驱动辊26能够在升降滑块5的后侧面上转动，且两个链块驱动辊26的外侧面固定包裹有橡胶层，且橡胶层的外侧面紧紧贴在整理链块9的上下侧面，两个所述链块驱动辊26的同一端均同轴固定连接有链块驱动齿轮27，且两个链块驱动齿轮27相互啮合；

如附图15所示，当处于升降滑块5上端的链块驱动辊26顺时针转动时，通过两个链块驱动齿轮27的啮合能够带动处于升降滑块5下端的链块驱动辊26逆时针转动，当二者如上述方向转动时，能够带动整理链块条10从整理收纳盒7内通过承载方孔6向后方移动；

当处于升降滑块5上端的链块驱动辊26逆时针转动时，通过两个链块驱动齿轮27的啮合能够带动处于升降滑块5下端的链块驱动辊26顺时针转动，当二者如上述方向转动时，能够带动整理链块条10通过承载方孔6内向整理收纳盒7内移动；

所述升降滑块5的顶部安装有链块驱动电机28，所述链块驱动电机28与位于上方的链块驱动辊26通过驱动皮带29同步连接，所述链块驱动电机28与智能单元电连接，当巡检滑板3停止在需要向前整理的药盒的正前方后，智能单元则启动链块驱动电机28，链块驱动电机28通过驱动皮带29带动位于升降滑块5上端的链块驱动辊26顺时针转动，带动整理链块条10向后方移动；

当整理拨片20插入最后侧的药盒与药架1内侧壁之间的空隙后，智能单元则控制链块驱动电机28带动位于升降滑块5上端的链块驱动辊26逆时针转动，从而带动整理链块条10向前方移动。

实施例五，在实施例四的基础上，两个所述链块驱动辊26的外表面上均连接有防滑凸起，防滑凸起为橡胶材质，且与整理链块条10的上下面紧紧接触，在两个链块驱动辊26转动时防止与整理链块条10之间发生打滑现象，所述收纳轴8通过收纳皮带30与位于上方的链块驱动辊26同步连接，位于上方的链块驱动辊26转动时能够带动收纳轴8同步转动，当位于上方的链块驱动辊26顺时针转动时能够带动收纳轴8也顺时针转动释放整理链块条10，反之当位于上方的链块驱动辊26逆时针转动时能够带动收纳轴8也逆时针转动卷绕整理链块条10；

所述巡检滑板3的后侧面上转动安装有轴线呈竖向的升降丝杆31，所述升降滑块5与升降丝杆31螺纹连接，升降丝杆31转动时能够带动升降滑块5在升降槽4内上下滑动，所述升降丝杆31连接有安装在巡检滑板3顶部的升降电机32，所述升降电机32与智能单元电连接，升降电机32能够带动升降丝杆31转动，当巡检滑板3停止在药盒正前方时，智能单元可控制升降电机32转动对升降滑块5的高度进行调节。

实施例六，在实施例一的基础上，所述整理拨片20与拨片槽19铰接的一端的外表面上一体连接有拨片齿33，整理拨片20与拨片齿33同步转动，所述拨片槽19内前后滑动安装有与拨片齿33啮合的拨片齿条34，拨片齿条34的后端面处于整理拨板11的后方，且距离后方有一定的距离，当整理拨板11向后方移动并触碰到药架1的内侧壁时，能够将拨片齿条34按入拨片槽19内，拨片齿条34则带动拨片齿33和整理拨片20转动，使其的前端向下方摆动呈竖直状态，所述拨片齿条34的后侧面上球铰接有多个减摩球35，当整理拨片20呈竖直状态时，升降滑块5则带动整理链块条10和整理拨板11向下方滑动，而此时拨片齿条34的后侧面将会贴着药架1的内侧壁向下方滑动，通过转动的减磨球35能够防止因拨片齿条34的后侧面与药架1的内侧壁之间的摩擦力过大，使得多个整理链块9之间的限位装置失去限位效果，从而向上方相对转动，无法再保持水平状态，减磨球35能够减小此处的摩擦力，所述拨片槽19内安装有位于拨片齿条34前侧的接触开关36，所述接触开关36与智能单元电连接，当整理拨板11向前方移动且拨片齿条34向拨片槽19内滑动时，能够带动整理拨片20变为竖直状态，同时也会触碰到接触开关36，触碰到接触开关36后，智能单元则控制链块驱动电机28不再带动整理链块条10向后方移动，同时启动升降电机32带动升降滑块5向下方移动，使得整理链块条10与药盒顶部接触后停止运动，然后反向启动链块驱动电机28卷绕整理链块条10即可对药盒向前推动。

实施例七，在实施例一的基础上，所述巡检滑板3的左右两侧面与升降槽4之间均贯穿有聚拢升降槽37，所述升降滑块5的左右两侧均固定连接有穿过两个聚拢升降槽37且分别位于巡检滑板3左右两侧的聚拢升降板38，升降滑块5能够带动两个聚拢升降板38在两个聚拢升降槽37内上下滑动，两个所述聚拢升降板38的后侧面上均转动安装有聚拢杆39，两个聚拢杆39可在两个聚拢升降板38的后侧面上转动，两个聚拢杆39之间的距离与药盒的宽度相同，每个所述聚拢杆39的另一端均同轴转动安装有多个摩擦环40，所述摩擦环40可采用橡胶材质，摩擦环40在没有外力的加持下不会在聚拢杆39上转动，在外力的加持下则能够在聚拢杆39上转动，每个所述摩擦环40的外侧均同轴固定连接有聚拢轮41，由于摩擦环40的存在，聚拢轮41在没有外力加持的情况下无法在聚拢杆39上转动，在外力的加持下聚拢轮41则能够在聚拢杆39上转动，且两个聚拢杆39的转速完全相同；

在使用时，如附图2所示，当前后堆叠的多个药盒发生左右方向的凌乱时，整理链块条10首先向后方移动，然后升降滑块5带动整理链块条10和两个聚拢杆39同时向下方移动时药盒的顶部，当整理链块条10与药盒顶面接触时，两个聚拢杆39上的聚拢轮41也与药盒顶面的左右两端接触，此时正好处于两个聚拢杆39之间的药盒，会受到左右两侧的聚拢轮41的转动力，（即左侧的聚拢轮41会推动药盒向右侧移动，右侧的的聚拢轮41会推动药盒向左侧移动），但是药盒左右两侧的力将会同时抵消使得药盒不会左右移动，使得与这些药盒接触的聚拢轮41被药盒阻挡无法与聚拢杆39同步转动，但是聚拢杆39此时将依然继续转动，而处于凌乱的药盒顶部左侧的聚拢轮41则能够带动该药盒向右侧移动，直至与右侧的聚拢轮41接触，当全部药盒的位置均被摆正后，左右两侧的聚拢轮41均被药盒阻挡无法转动，此时两个聚拢杆39在多个聚拢轮41中部空转，然后整理链块条10则能够将聚拢整齐的药盒推向前方。

实施例八，在实施例七的基础上，两个所述聚拢升降板38的前后侧面之间均贯穿有平移槽42，两个所述平移槽42内均左右滑动安装有平移滑块43，两个所述聚拢杆39分别转动安装在两个平移滑块43的后侧面上，通过左右滑动两个平移滑块43可调节两个聚拢杆39之间的距离，从而对不同宽度的药盒进行聚拢整理。

实施例九，在实施例八的基础上，每个所述平移滑块43的后侧面上均转动安装有聚拢套杆44，聚拢套杆44能够在平移滑块43的后侧面上转动，两个所述聚拢杆39分别滑动安装在两个聚拢套杆44的后端内部，通过将聚拢杆39与聚拢套杆44之间的伸长与缩短，可适用于隔板01前端与药架1内侧壁之前不同宽度的药架1，且聚拢套杆44转动时能够带动聚拢杆39同步转动，每个所述平移滑块43的前侧面上均固定安装有与聚拢套杆44连接的聚拢电机45，平移滑块43滑动时能够带动聚拢电机45同步移动，两个聚拢电机45均与智能单元电连接，在使用时当整理链块条10与多个聚拢轮41处于药盒顶部时，智能单元可同时启动两个聚拢电机45对药盒进行左右方向的聚拢。

实施例十，在实施例九的基础上，两个所述聚拢升降板38的底部与两个平移槽42之间贯穿有调节滑槽46，所述升降滑块5的底部固定安装有轴线呈左右方向的双轴电机47，所述双轴电机47的两个转动轴上均固定安装有位于两个调节滑槽46下方的平移丝杆48，两个平移丝杆48的螺纹方向相反，两个所述平移滑块43分别与对应的平移丝杆48螺纹连接，所述双轴电机47与智能单元电连接，双轴电机47能够带动两个平移丝杆48同步转动，从而带动两个平移滑块43同时向左右两侧或向中部移动，当扫描仪02扫描到药盒的尺寸时，智能单元根据药盒的宽度控制双轴电机47转动，使得两个平移丝杆48带动两个平移滑块43同步移动进行调节，从而对两个聚拢杆39之间的距离进行调节。

本发明的使用步骤为：首先将巡检滑块22放置在巡检滑轨2内，并启动巡检电机25带动巡检滑板3进行移动，同时扫描仪02对药盒进行扫描，当到达需要整理的药盒时，智能单元控制循环滑板3停止在药盒前方，并同时启动链块驱动电机28带动整理链块条10向后方移动，当拨片齿条34带动整理拨片20呈竖直状态，且同时触碰到接触开关36时，链块驱动电机28停止转动，然后智能单元启动升降电机32带动升降滑块5向下方移动，当扫描仪02检测到整理链块条10处于药盒的顶部时，智能单元控制升降电机32停止转动，此时如果药盒有左右凌乱的情况，则智能单元同时启动两个聚拢电机45对药盒向中部进行聚拢，如果药盒没有左右凌乱的情况，则不启动两个聚拢电机45，直接反向启动链块驱动电机28带动整理链块条10向前方推着药盒移动，当扫描仪检测到药盒到达隔板01的前端时，智能单元控制链块驱动电机28停止转动，同时启动升降电机32将升降滑块5向上方移动，至此巡检滑板3对应的多个药盒整理完毕，智能单元启动巡检电机25继续巡检即可，当再次需要需要进行整理的药盒时，将会重复上述动作，当一个隔板上的药盒全部整理完毕后，工作人员可将巡检滑块22从放置口21中取出，再放置在另一个巡检滑轨2的放置口21内即可进行巡检。

本发明与现有技术相比，具有以下的优点：

1、本发明可将巡检滑板快速安装在每个药架隔板上的巡检滑轨，且巡检滑板能够在每个巡检滑轨上移动，并通过整理链块条代替手臂伸入药架的最内侧将最内侧的药盒向前方推动；

2、对药架进行巡检时，如果有药盒左右两侧不整齐时，可通过扫描仪确定最前侧药盒的宽度，从而调节两个聚拢杆之间的距离，使之与最前侧药盒的宽度相对应，两个转动的聚拢杆则能够将凌乱的药盒与其他药盒聚拢整齐；

3、整理链块条和两个聚拢杆可在巡检滑板上同步上下滑动，当二者向下滑动时，两个聚拢杆首先将药盒聚拢整齐，然后整理链块条再将药盒向前方推动；

4、通过调节整理链块条和聚拢杆的高度，或调节两个聚拢杆之间的距离，可对任何尺寸的药盒进行整理；

本发明设计思路清晰，结构简洁，操作简单，能够对药架上的药盒进行快速整理，代替了人工操作，使得药盒整理更加便捷，具有很强的实用性。

Claims (10)

1.一种多功能巡检机器人，包括具有多层隔板（01）的药架（1），其特征在于，每个所述隔板（01）的前侧面上均固定安装有前侧开口的巡检滑轨（2），所述巡检滑轨（2）内滑动安装有巡检滑板（3），所述巡检滑板（3）的前后侧面之间贯穿有升降槽（4），所述升降槽（4）内上下滑动安装有升降滑块（5），所述升降滑块（5）的底部安装有扫描仪（02），所述升降滑块（5）的前后侧面之间贯穿有承载方孔（6），所述升降滑块（5）的前侧面上固定连接有位于巡检滑板（3）前侧的整理收纳盒（7），且整理收纳盒（7）的后侧面开有底面与承载方孔（6）的底面齐平的收纳盒孔，所述整理收纳盒（7）内转动安装有收纳轴（8），所述收纳轴（8）上的外表面卷绕有由多个整理链块（9）首尾铰接而成的整理链块条（10），所述整理链块条（10）的一端与收纳轴（8）的外表面铰接，其另一端则依次穿过收纳盒孔和承载方孔（6）并铰接有整理拨板（11）；

每个所述整理链块（9）的后侧面中部均固定连接有左铰接块（12），每个所述整理链块（9）以及整理拨板（11）的前侧面的左右两端均固定连接有右铰接块（13），多个所述整理链块（9）之间以及整理链块（9）与整理拨板（11）之间通过左铰接块（12）和右铰接块（13）进行铰接，每组相互铰接的左铰接块（12）和右铰接块（13）之间安装有限位装置，每个所述整理链块（9）以及整理拨板（11）的前侧面的底部均固定连接有位于相邻的整理链块（9）下方的链块托板（18），所述整理拨板（11）的后端底面上开有拨片槽（19），所述拨片槽（19）后端的左右内壁之间通过扭簧（03）转动连接有整理拨片（20），整理拨片（20）能够推着药盒向隔板（01）的前方移动。

2.根据权利要求1所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，所述巡检滑轨（2）的左右两端的顶部均开有放置口（21），所述巡检滑板（3）的后侧面上固定连接有宽度小于放置口（21）且滑动于巡检滑轨（2）内的巡检滑块（22），所述巡检滑轨（2）内部的底面上固定安装有位于巡检滑块（22）后侧的巡检齿条（23），所述巡检滑块（22）的后侧面转动安装有与巡检齿条（23）啮合的巡检齿轮（24），所述巡检齿轮（24）连接有固定安装在巡检滑板（3）前侧面上的巡检电机（25）。

3.根据权利要求1所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，所述限位装置，包括开设在每个所述左铰接块（12）的左右两侧面的且分别与左铰接块（12）的铰接孔齐平的限位孔（14），还包括开设在每两个所述右铰接块（13）相对的一面上且分别与右铰接块（13）的铰接孔齐平的限位球孔（15），每个所述限位球孔（15）内均滑动安装有与限位孔（14）配合的限位球（16），每个限位球孔（15）内均安装有限位弹簧（17）。

4.根据权利要求1所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，所述升降滑块（5）的后侧面上转动安装有两个轴线呈左右方向且分别位于承载方孔（6）上下两侧的链块驱动辊（26），两个所述链块驱动辊（26）的同一端均同轴固定连接有链块驱动齿轮（27），且两个链块驱动齿轮（27）相互啮合，所述升降滑块（5）的顶部安装有链块驱动电机（28），所述链块驱动电机（28）与位于上方的链块驱动辊（26）通过驱动皮带（29）同步连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，两个所述链块驱动辊（26）的外表面上均连接有防滑凸起，所述收纳轴（8）通过收纳皮带（30）与位于上方的链块驱动辊（26）同步连接，所述巡检滑板（3）的后侧面上转动安装有轴线呈竖向的升降丝杆（31），所述升降滑块（5）与升降丝杆（31）螺纹连接，所述升降丝杆（31）连接有安装在巡检滑板（3）顶部的升降电机（32）。

6.根据权利要求1所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，所述整理拨片（20）与拨片槽（19）铰接的一端的外表面上一体连接有拨片齿（33），所述拨片槽（19）内前后滑动安装有与拨片齿（33）啮合的拨片齿条（34），所述拨片齿条（34）的后侧面上球铰接有多个减摩球（35），所述拨片槽（19）内安装有位于拨片齿条（34）前侧的接触开关（36）。

7.根据权利要求1所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，所述巡检滑板（3）的左右两侧面与升降槽（4）之间均贯穿有聚拢升降槽（37），所述升降滑块（5）的左右两侧均固定连接有穿过两个聚拢升降槽（37）且分别位于巡检滑板（3）左右两侧的聚拢升降板（38），两个所述聚拢升降板（38）的后侧面上均转动安装有聚拢杆（39），每个所述聚拢杆（39）的另一端均同轴转动安装有多个摩擦环（40），每个所述摩擦环（40）的外侧均同轴固定连接有聚拢轮（41）。

8.根据权利要求7所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，两个所述聚拢升降板（38）的前后侧面之间均贯穿有平移槽（42），两个所述平移槽（42）内均左右滑动安装有平移滑块（43），两个所述聚拢杆（39）分别转动安装在两个平移滑块（43）的后侧面上。

9.根据权利要求8所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，每个所述平移滑块（43）的后侧面上均转动安装有聚拢套杆（44），两个所述聚拢杆（39）分别滑动安装在两个聚拢套杆（44）的后端内部，每个所述平移滑块（43）的前侧面上均固定安装有与聚拢套杆（44）连接的聚拢电机（45）。

10.根据权利要求9所述的一种多功能巡检机器人，其特征在于，两个所述聚拢升降板（38）的底部与两个平移槽（42）之间贯穿有调节滑槽（46），所述升降滑块（5）的底部固定安装有轴线呈左右方向的双轴电机（47），所述双轴电机（47）的两个转动轴上均固定安装有位于两个调节滑槽（46）下方的平移丝杆（48），两个所述平移滑块（43）分别与对应的平移丝杆（48）螺纹连接。

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