CN108994640A - 一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，涉及工件加工领域，其结构包括：传动机构、第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪、活动销、第一限位连杆、第一驱动连杆、连接座、第二限位连杆、第二驱动连杆，连接座内装设有传动机构，连接座上端设有第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪分别与传动机构活动连接；本发明通过从三个方向对工作台上的工件进行定位抓取，有效解决在机械加工过程中工件会从水平两侧的夹爪的上端弹脱的问题，同时由于蜗杆与涡轮传动具有反行程自锁的特性，故该抓取定位装置不会自行松开被夹住的工件，提高了装置对工件定位夹取时的稳定性。

Description

一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置

技术领域

本发明涉及工件加工领域，具体的是一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置。

背景技术

在机械加工过程中，常常需要在工作台上对工件进行定位，工件的定位是指工件在机床或夹具中占有正确位置的过程，目的是使同一批工件在加工时占有一致的正确加工位置。工件的定位主要解决工件的定位方法，使得工件保证必要的定位精度，使工件在加工前预先占有正确的位置。工件定好位后，仅完成了工件装夹任务的前一半，如果不夹紧，工件在外力作用下将可能发生移动或偏转，因此，工件在定位过程中获得的正确位置，必须依靠夹紧来维持，只有在夹具中设置相应的夹紧装置对工件进行夹紧，才算完成工件装夹的全部任务。

现有技术中，在工作台上对工件的定位或抓取是通过水平两侧的夹爪对工件进行定位抓取，但在实际的机械工件加工过程中，工件会从水平两侧的夹爪的上端弹脱，即水平两侧的夹爪不能满足对工件的定位要求。因此，需要对现有技术的工件夹取装置进一步改进，提出一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明目的是提供一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置。

本发明是通过如下的技术方案来实现：一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其结构包括：传动机构、第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪、活动销、第一限位连杆、第一驱动连杆、连接座、第二限位连杆、第二驱动连杆，所述连接座内装设有传动机构，所述连接座上端设有第一夹爪，所述第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪分别与传动机构活动连接，所述第二夹爪与连接座之间设有第二限位连杆与第二驱动连杆，所述第二夹爪通过第二限位连杆、第二驱动连杆与连接座活动连接，所述第三夹爪与连接座之间设有第一限位连杆与第一驱动连杆，所述第三夹爪通过第一限位连杆、第一驱动连杆与连接座活动连接，所述第一限位连杆、第一驱动连杆与第三夹爪连接处装设有活动销；所述传动机构包括驱动机构、二三夹爪传动机构、第三夹爪传动机构，所述驱动机构与二三夹爪传动机构活动连接，所述二三夹爪传动机构与第三夹爪传动机构活动连接，所述驱动机构通过二三夹爪传动机构与第三夹爪传动机构相连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述驱动机构包括驱动器、输出轴、联轴器、离合器，所述驱动器与输出轴固定连接，所述输出轴与联轴器相啮合，所述联轴器与离合器活动连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述二三夹爪传动机构包括蜗杆、传动涡轮、涡轮转轴、从动轮、从动轮转轴，所述蜗杆与传动涡轮螺纹连接，所述传动涡轮中部设有涡轮转轴，所述传动涡轮与涡轮转轴固定连接，所述传动涡轮与从动轮相啮合，所述从动轮中部设有从动轮转轴，所述从动轮与从动轮转轴固定连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第三夹爪传动机构包括传动锥齿轮与第三夹爪转轴，所述第三夹爪转轴左侧装设有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮与第三夹爪转轴处于同一中心轴且固定连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第一夹爪装设于连接座上端中部，所述第二夹爪与第三夹爪处于同一水平面上。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述从动轮转轴与传动锥齿轮相啮合。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第一驱动连杆末端与从动轮固定连接，所述第二驱动连杆末端与传动涡轮固定连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述第一夹爪底端与第三夹爪转轴中部相焊接。

有益效果

在利用本发明进行工件定位或抓取时，将装置通过联轴器与驱动器上的输出轴固定连接，将工件放置于第二夹爪与第三夹爪之间，控制驱动器启动，驱动器通过输出轴带动联轴器转动，联轴器通过离合器带动蜗杆转动，蜗杆与传动涡轮螺纹连接，蜗杆带动传动涡轮转动，传动涡轮与从动轮相啮合，传动涡轮带动从动轮转动，传动涡轮通过第二驱动连杆带动第二夹爪右移，从动轮通过第一驱动连杆带动第三夹爪左移，通过第二夹爪与第三夹爪相配合，对工件进行水平方向上的夹取定位；同时，从动轮与传动锥齿轮相啮合，从动轮带动传动锥齿轮转动，传动锥齿轮带动第三夹爪转轴同步转动，使得第三夹爪转轴上的第一夹爪作启闭动作，对工件上端进行夹住固定，当爪与工件完全接触后，离合器进入“OFF”状态，三爪均停止运动，由于蜗杆与传动涡轮传动具有反行程自锁的特性，故抓取定位机构不会自行松开被夹住的工件；综上，通过上述各部件的相互配合，实现从三个方向对工件进行定位抓取。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过从三个方向对工作台上的工件进行定位抓取，有效解决在机械加工过程中工件会从水平两侧的夹爪的上端弹脱的问题，同时由于蜗杆与涡轮传动具有反行程自锁的特性，故该抓取定位装置不会自行松开被夹住的工件，提高了装置对工件定位夹取时的稳定性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置的结构示意图。

图2为本发明的俯视结构示意图。

图3为本发明正视结构示意图。

图中：传动机构-1、第一夹爪-2、第二夹爪-3、第三夹爪-4、活动销-5、第一限位连杆-6、第一驱动连杆-7、连接座-8、第二限位连杆-9、第二驱动连杆-10、驱动机构-11、二三夹爪传动机构-12、第三夹爪传动机构-13、驱动器-111、输出轴-112、联轴器-113、离合器-114、蜗杆-121、传动涡轮-122、涡轮转轴-123、从动轮-124、从动轮转轴-125、传动锥齿轮-131、第三夹爪转轴-132。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

请参阅图1-图3，本发明提供一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置技术方案：其结构包括：传动机构1、第一夹爪2、第二夹爪3、第三夹爪4、活动销5、第一限位连杆6、第一驱动连杆7、连接座8、第二限位连杆9、第二驱动连杆10，所述连接座8内装设有传动机构1，所述连接座8上端设有第一夹爪2，所述第一夹爪2、第二夹爪3、第三夹爪4分别与传动机构1活动连接，通过第一夹爪2、第二夹爪3与第三夹爪4的相互配合，对工件从三个方向进行定位夹取，提高工件定位夹取时的稳定性。

所述传动机构1包括驱动机构11、二三夹爪传动机构12、第三夹爪传动机构13，所述驱动机构11与二三夹爪传动机构12活动连接，所述二三夹爪传动机构12与第三夹爪传动机构13活动连接，所述驱动机构11通过二三夹爪传动机构12与第三夹爪传动机构13相连接，通过传动机构1，能够实现同时地，从三个方向对工件进行定位夹取。

所述驱动机构11包括驱动器111、输出轴112、联轴器113、离合器114，所述驱动器111与输出轴112固定连接，所述输出轴112与联轴器113相啮合，所述联轴器113与离合器114活动连接，装置通过联轴器113与驱动器111上的输出轴112相连接，当装置需要检修时，可通过联轴器113再将装置从驱动器111上取下。

所述二三夹爪传动机构12包括蜗杆121、传动涡轮122、涡轮转轴123、从动轮124、从动轮转轴125，所述蜗杆121与传动涡轮122螺纹连接，所述传动涡轮122中部设有涡轮转轴123，所述传动涡轮122与涡轮转轴123固定连接，所述传动涡轮122与从动轮124相啮合，所述从动轮124中部设有从动轮转轴125，所述从动轮124与从动轮转轴125固定连接，通过传动涡轮122与从动轮124相啮合，能够实现传动涡轮122与从动轮124同步转动，使得传动涡轮122与从动轮124分别带动第二夹爪3、第三夹爪4向内侧移动对工件进行水平方向上的固定夹取，。

进一步的，由于蜗杆121与传动涡轮122传动具有反行程自锁的特性，故抓取定位机构不会自行松开被夹住的工件。

所述第三夹爪传动机构13包括传动锥齿轮131与第三夹爪转轴132，所述第三夹爪转轴132左侧装设有传动锥齿轮131，所述传动锥齿轮131与第三夹爪转轴132处于同一中心轴且固定连接，通过从动轮124带动传动锥齿轮131转动，传动锥齿轮131带动第三夹爪转轴132上的第一夹爪2向内侧选择，从而对工件上端进行固定，防止工件从上端弹脱。

在利用本发明进行工件定位或抓取时，将装置通过联轴器113与驱动器111上的输出轴112固定连接，将工件放置于第二夹爪3与第三夹爪4之间，控制驱动器111启动，驱动器111通过输出轴112带动联轴器113转动，联轴器113通过离合器114带动蜗杆121转动，蜗杆121与传动涡轮122螺纹连接，蜗杆121带动传动涡轮122转动，传动涡轮122与从动轮124相啮合，传动涡轮122带动从动轮124转动，传动涡轮122通过第二驱动连杆10带动第二夹爪3右移，从动轮124通过第一驱动连杆7带动第三夹爪4左移，通过第二夹爪3与第三夹爪4相配合，对工件进行水平方向上的夹取定位；同时，从动轮124与传动锥齿轮131相啮合，从动轮124带动传动锥齿轮131转动，传动锥齿轮131带动第三夹爪转轴132同步转动，使得第三夹爪转轴132上的第一夹爪2作启闭动作，对工件上端进行夹住固定，当爪与工件完全接触后，离合器114进入“OFF”状态，三爪均停止运动，由于蜗杆121与传动涡轮122传动具有反行程自锁的特性，故抓取定位机构不会自行松开被夹住的工件；综上，通过上述各部件的相互配合，实现从三个方向对工件进行定位抓取。

本发明相对现有技术获得的技术进步是：通过从三个方向对工作台上的工件进行定位抓取，有效解决在机械加工过程中工件会从水平两侧的夹爪的上端弹脱的问题，同时由于蜗杆与涡轮传动具有反行程自锁的特性，故该抓取定位装置不会自行松开被夹住的工件，提高了装置对工件定位夹取时的稳定性。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其结构包括：传动机构（1）、第一夹爪（2）、第二夹爪（3）、第三夹爪（4）、活动销（5）、第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）、连接座（8）、第二限位连杆（9）、第二驱动连杆（10），其特征在于：

所述连接座（8）内装设有传动机构（1），所述连接座（8）上端设有第一夹爪（2），所述第一夹爪（2）、第二夹爪（3）、第三夹爪（4）分别与传动机构（1）活动连接，所述第二夹爪（3）与连接座（8）之间设有第二限位连杆（9）与第二驱动连杆（10），所述第二夹爪（3）通过第二限位连杆（9）、第二驱动连杆（10）与连接座（8）活动连接，所述第三夹爪（4）与连接座（8）之间设有第一限位连杆（6）与第一驱动连杆（7），所述第三夹爪（4）通过第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）与连接座（8）活动连接，所述第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）与第三夹爪（4）连接处装设有活动销（5）；

所述传动机构（1）包括驱动机构（11）、二三夹爪传动机构（12）、第三夹爪传动机构（13），所述驱动机构（11）与二三夹爪传动机构（12）活动连接，所述二三夹爪传动机构（12）与第三夹爪传动机构（13）活动连接，所述驱动机构（11）通过二三夹爪传动机构（12）与第三夹爪传动机构（13）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述驱动机构（11）包括驱动器（111）、输出轴（112）、联轴器（113）、离合器（114），所述驱动器（111）与输出轴（112）固定连接，所述输出轴（112）与联轴器（113）相啮合，所述联轴器（113）与离合器（114）活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述二三夹爪传动机构（12）包括蜗杆（121）、传动涡轮（122）、涡轮转轴（123）、从动轮（124）、从动轮转轴（125），所述蜗杆（121）与传动涡轮（122）螺纹连接，所述传动涡轮（122）中部设有涡轮转轴（123），所述传动涡轮（122）与涡轮转轴（123）固定连接，所述传动涡轮（122）与从动轮（124）相啮合，所述从动轮（124）中部设有从动轮转轴（125），所述从动轮（124）与从动轮转轴（125）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第三夹爪传动机构（13）包括传动锥齿轮（131）与第三夹爪转轴（132），所述第三夹爪转轴（132）左侧装设有传动锥齿轮（131），所述传动锥齿轮（131）与第三夹爪转轴（132）处于同一中心轴且固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪（2）装设于连接座（8）上端中部，所述第二夹爪（3）与第三夹爪（4）处于同一水平面上。

6.根据权利要求3所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述从动轮转轴（125）与传动锥齿轮（131）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一驱动连杆（7）末端与从动轮（124）固定连接，所述第二驱动连杆（10）末端与传动涡轮（122）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪（2）底端与第三夹爪转轴（132）中部相焊接。