CN113478516B - 夹爪装置及文件抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种夹爪装置及文件抓取设备，涉及夹持设备技术领域。该夹爪装置包括基座，基座设有拨动组件和驱动组件，拨动组件用于拨动目标文件；驱动组件的驱动端连接有夹持组件，驱动组件用于驱动夹持组件夹持目标文件。该文件抓取设备包括机械臂和上述夹爪装置，夹爪装置的基座连接于机械臂的驱动端。该夹爪装置夹持目标文件时，不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，操作便捷且夹持成功率较高。

Description

夹爪装置及文件抓取设备

技术领域

本发明涉及夹持设备技术领域，具体而言，涉及一种夹爪装置及文件抓取设备。

背景技术

图书、档案等文件一般大批量排列于书架中，对于图书馆和档案馆，每天都有大量的图书或档案需要整理，为了解决人工劳动量大及重复作业的问题，现有部分场所已经采用智能夹爪装置对图书或档案进行智能化取放，然而现有的智能夹爪装置受夹爪厚度大等影响，从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏。

发明内容

本发明的目的包括提供一种夹爪装置及文件抓取设备，以解决现有智能夹爪装置从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种夹爪装置，包括基座，所述基座设有拨动组件和驱动组件，所述拨动组件用于拨动目标文件；所述驱动组件的驱动端连接有夹持组件，所述驱动组件用于驱动所述夹持组件夹持目标文件。

可选地，所述拨动组件包括安装部和连接于所述安装部的拨动部，所述安装部与所述基座连接；所述夹持组件包括和所述拨动部位于所述基座同侧的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置于所述拨动部的两侧，且所述拨动部的位置高于所述第一夹爪及所述第二夹爪；所述驱动组件的驱动端与所述第一夹爪及所述第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向运动或背离运动。

可选地，所述拨动部的拨动端固接有柔性指尖段，或所述拨动部的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段。

可选地，所述拨动组件设有压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述拨动部向目标文件施加压力的大小。

可选地，所述拨动部与所述安装部通过连接部连接，所述连接部为镂空设置，所述压力检测模块安装于所述连接部。

可选地，所述第一夹爪包括第一夹持臂、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一夹持臂的一端与所述第一连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部；所述第二连杆的第一端与所述第一折角部铰接，所述第二连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆形成平行四边形连杆机构；

所述第二夹爪包括第二夹持臂、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第二夹持臂的一端与所述第四连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第二折角部；所述第五连杆的第一端与所述第二折角部铰接，所述第五连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述第六连杆的第一端与所述第四连杆的第二端铰接，所述第六连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第四连杆、所述第五连杆和所述第六连杆形成平行四边形连杆机构；所述驱动组件用于驱动所述第二连杆和所述第五连杆相向摆动或背离摆动。

可选地，所述驱动组件包括驱动件、蜗杆、第一蜗轮和第二蜗轮，所述驱动件安装于所述基座，所述蜗杆连接于所述驱动件的驱动端，所述驱动件用于驱动所述蜗杆转动；所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均枢接于所述基座，且所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均与所述蜗杆啮合；所述第二连杆的第二端与所述第一蜗轮同轴连接，所述第五连杆的第二端与所述第二蜗轮同轴连接。

可选地，所述基座内部中空形成容置腔，所述容置腔的腔壁设有第一开口和第二开口，所述驱动组件安装于所述容置腔内，所述第一夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第一开口伸出；所述第二夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第二开口伸出。

可选地，所述第一开口的形状与所述第一夹爪的运动行程一致；和/或，所述第二开口的形状与所述第二夹爪的运动行程一致。

本发明还提供了一种文件抓取设备，包括机械臂和上述夹爪装置，所述夹爪装置的基座连接于所述机械臂的驱动端。

本发明提供的夹爪装置使用时，其拨动组件的设置，能够首先将目标文件靠近顶部外部的角部向外倾斜转出，该转出的角部相对其他文件向外伸出，其厚度方向的两侧不再受到相邻文件的干涉影响，则夹持组件对该角部进行夹持的过程中，无需插入目标文件与相邻文件的间隙即可实现对目标文件的夹持及后续抽出，操作便捷，相应地，夹持过程中不受夹持组件厚度的影响，夹持组件不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，且夹持成功率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的夹爪装置的示意图；

图2为本发明提供的夹爪装置中驱动组件与夹持组件的第一连接示意图；

图3为本发明提供的夹爪装置中驱动组件与夹持组件的第二连接示意图；

图4为本发明提供的夹爪装置中驱动组件的示意图；

图5为本发明提供的夹爪装置中拨动组件的示意图。

附图标记说明：

100-基座；110-第一开口；120-第二开口；200-拨动组件；210-安装部；220-连接部；230-拨动部；300-驱动组件；310-驱动件；320-蜗杆；330-第一蜗轮；340-第二蜗轮；350-带传动组件；360-磁编；400-夹持组件；410-第一夹爪；411-第一夹持臂；412-第一连杆；413-第二连杆；414-第三连杆；415-第一折角部；416-第一枢接轴；420-第二夹爪；421-第二夹持臂；422-第四连杆；423-第五连杆；424-第六连杆；425-第二折角部；426-第二枢接轴；500-压力检测模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例提供一种夹爪装置，如图1和图2所示，包括基座100，基座100设有拨动组件200和驱动组件300，拨动组件200用于拨动目标文件；驱动组件300的驱动端连接有夹持组件400，驱动组件300用于驱动夹持组件400夹持目标文件。

本实施例还提供一种文件抓取设备，包括机械臂和上述夹爪装置，夹爪装置的基座100连接于机械臂的驱动端。

本实施例提供的夹爪装置及文件抓取设备，其中，夹爪装置包括作为安装基体的基座100、用于对目标文件进行拨动以使其顶部向外倾斜伸出的拨动组件200、用于对目标文件的顶部伸出部位进行夹持的夹持组件400和用于改变夹持组件400夹持状态的驱动组件300；其中，文件抓取设备包括上述用于向外抓取目标文件的夹爪装置和用于带动夹爪装置进行位置及角度变化的机械臂。

使用时，多个图书或档案等文件并排排列，需要抽取其中的一个目标文件时，机械臂带动夹爪装置到达目标文件所在位置，并调整夹爪装置的位置，使得夹爪装置中拨动组件200的拨动端自上向下按压目标文件的顶部，随后机械臂带动夹爪装置向外移动，移动的过程中保持拨动组件200的拨动端始终对目标文件的顶部施力，则目标文件在拨动组件200的拨动作用下以其底部外边缘为支边向外转动，相应地，目标文件靠近顶部外部的角部相对其他排列的文件向外转出；随后驱动组件300驱动夹持组件400对该转出的角部进行夹持，机械臂或驱动组件300带动夹爪装置向外移动，夹持组件400夹持目标文件将其抽出，机械臂随之带动夹爪装置移动至指定位置，驱动组件300驱动夹持组件400松开目标文件，将目标文件放置于指定位置，从而完成对目标文件的抽取及放置。

该夹爪装置使用时，其拨动组件200的设置，能够首先将目标文件靠近顶部外部的角部向外倾斜转出，该转出的角部相对其他文件向外伸出，其厚度方向的两侧不再受到相邻文件的干涉影响，则夹持组件400对该角部进行夹持的过程中，无需插入目标文件与相邻文件的间隙即可实现对目标文件的夹持及后续抽出，操作便捷，相应地，夹持过程中不受夹持组件400厚度的影响，夹持组件400不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，且夹持成功率较高。

需要说明的是，上述仅以拨动组件200向外拨动目标文件的顶部位置为例进行说明，实际操作中，拨动组件200也可以对目标文件的其他部位进行拨动，如拨动组件200可以自目标文件的上方伸入并对目标文件的内侧壁向外拨动，以实现目标文件向外转动倾斜的驱动。

可选地，本实施例中，拨动组件200可以包括安装部210和连接于安装部210的拨动部230，安装部210与基座100连接；夹持组件400包括和拨动部230位于基座100同侧的第一夹爪410及第二夹爪420，第一夹爪410和第二夹爪420相对设置于拨动部230的两侧，且拨动部230的位置高于第一夹爪410及第二夹爪420；驱动组件300的驱动端与第一夹爪410及第二夹爪420连接，驱动组件300用于驱动第一夹爪410和第二夹爪420相向运动或背离运动。这里是夹持组件400采用夹爪形式时的一种结构，首先需要说明的是，文中所述“拨动部230的位置高于第一夹爪410及第二夹爪420”是指夹爪装置实际使用时，拨动部230与第一夹爪410及第二夹爪420的相对位置关系，并不限定拨动部230、第一夹爪410和第二夹爪420安装于基座100的位置。使用时，机械臂带动夹爪装置到达目标文件所在位置，拨动部230位于第一夹爪410及第二夹爪420的上方，驱动组件300驱动第一夹爪410和第二夹爪420背离运动，两个夹爪之间形成用于容纳目标文件的间隙；机械臂带动夹爪装置移动，使得拨动部230的拨动端自上向下按压目标文件的顶部，此时，第一夹爪410和第二夹爪420位于排列文件以外的区域，以减少夹爪与目标文件或排列文件干涉影响拨动部230使用情况的发生；机械臂随后拨动目标文件的顶部向外转动，其靠近顶部外部的角部转出一定范围后，驱动组件300驱动第一夹爪410和第二夹爪420相向运动(根据该转出角部的位置，驱动组件300还可以驱动第一夹爪410和第二夹爪420朝向该角部的方向移动，以使该角部位于第一夹爪410和第二夹爪420之间)，直至第一夹爪410和第二夹爪420于该转出角部的两侧夹紧，从而完成对目标文件的夹持；机械臂或驱动组件300随后驱动夹持有目标文件的夹爪向外移动将目标文件整体抽出，然后，机械臂带动整个夹爪装置移动至指定位置，驱动组件300驱动第一夹爪410和第二夹爪420背离运动松开目标文件，从而将目标文件放置于指定位置，完成对目标文件的抽取及放置。当然，上述关于操作步骤的叙述顺序仅为其中一种可以实现的操作方法，并不作为实际使用时操作顺序的限定。

具体地，本实施例中，如图1-图3所示，第一夹爪410可以包括第一夹持臂411、第一连杆412、第二连杆413和第三连杆414，第一夹持臂411的一端与第一连杆412的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部415；第二连杆413的第一端与第一折角部415铰接，第二连杆413的第二端与驱动组件300的驱动端连接；第三连杆414的第一端与第一连杆412的第二端铰接，第三连杆414的第二端与基座100枢接，且第一连杆412、第二连杆413和第三连杆414形成平行四边形连杆机构；类似地，第二夹爪420可以包括第二夹持臂421、第四连杆422、第五连杆423和第六连杆424，第二夹持臂421的一端与第四连杆422的第一端呈折角连接，且连接处为第二折角部425；第五连杆423的第一端与第二折角部425铰接，第五连杆423的第二端与驱动组件300的驱动端连接，驱动组件300用于驱动第五连杆423绕铰接处转动；第六连杆424的第一端与第四连杆422的第二端铰接，第六连杆424的第二端与基座100枢接，且第四连杆422、第五连杆423和第六连杆424形成平行四边形连杆机构；驱动组件300用于驱动第二连杆413和第五连杆423相向摆动或背离摆动。

这里是第一夹爪410和第二夹爪420的一种具体形式，其中，第一夹爪410和第二夹爪420采用相同的平行四边形连杆机构，两者对称设置于拨动部230的两侧，且第一夹持臂411、第二夹持臂421和拨动部230均朝向基座100的同一侧延伸。使用时，机械臂带动夹爪装置到达目标文件所在位置，驱动组件300驱动第一夹爪410中的第二连杆413和第二夹爪420中的第五连杆423背离摆动，由于第二连杆413第一端的摆动轨迹为圆弧状，则第一夹爪410中第一夹持臂411在第一连杆412、第二连杆413和第三连杆414形成的平行四边形连杆机构的带动下同时进行背离第二夹持臂421且向内缩回的动作；类似地，驱动组件300驱动第二夹爪420中的第五连杆423背离第二连杆413摆动，第二夹持臂421在相应平行四边形连杆机构的带动下同时进行背离第一夹持臂411且向内缩回的动作，从而减少拨动组件200对目标文件进行拨动时，第一夹持臂411和第二夹持臂421对目标文件及其相邻文件产生的干涉。待拨动组件200拨动目标文件的顶部向外转动一定程度，使目标文件靠近顶部及外部的角部向外转出时，驱动组件300驱动第二连杆413及第五连杆423相向摆动，第一夹持臂411和第二夹持臂421相应同时进行相向靠近且向外伸出的动作，从而对其前方转出的角部进行夹持，随后机械臂带动夹爪装置将目标文件抽出，并移动至指定位置，驱动组件300驱动第二连杆413和第五连杆423背离摆动，第一夹持臂411和第二夹持臂421松开目标文件，从而将目标文件放置于指定位置，完成对目标文件的抽取及放置。

其中，第一夹爪410和第二夹爪420采用上述平行四边形连杆机构，驱动组件300通过驱动第二连杆413和第五连杆423相向或背离摆动，即可实现第一夹持臂411和第二夹持臂421进行背离且缩回的动作，或相向且伸出的动作，其中，两个夹持臂背离且缩回的动作能够适应于拨动组件200对目标文件向外拨动的过程，以减少夹持臂对目标文件及其他排列文件产生的干涉；其中，两个夹持臂相向且伸出的动作能够适用于拨动组件200对目标文件完成拨动后，夹持组件400对目标文件转出角部的夹持，使得夹持组件400与拨动组件200相互配合，顺畅地完成对目标文件的转出及夹持。则第一夹爪410和第二夹爪420采用上述形式，通过驱动组件300的单次驱动即可同时完成两个动作的集合，结构简单、传动便捷。

较佳地，第一夹爪410和第二夹爪420关于拨动组件200对称设置，即拨动组件200的拨动部230位于第一夹持臂411和第二夹持臂421的中部位置，从而保证拨动部230向外拨动目标文件时，第一夹持臂411和第二夹持臂421对目标文件进行夹持不会对目标文件产生厚度方向的推动作用，相应进一步减少夹爪装置使用过程对目标文件产生的损坏。

可选地，本实施例中，如图2和图3所示，驱动组件300可以包括驱动件310、蜗杆320、第一蜗轮330和第二蜗轮340，驱动件310安装于基座100，蜗杆320连接于驱动件310的驱动端，驱动件310用于驱动蜗杆320转动；第一蜗轮330及第二蜗轮340均枢接于基座100，且第一蜗轮330及第二蜗轮340均与蜗杆320啮合；第二连杆413的第二端与第一蜗轮330同轴连接，第五连杆423的第二端与第二蜗轮340同轴连接。这里是驱动组件300的一种具体形式，无需对目标文件夹持时，驱动件310驱动蜗杆320朝向第一方向转动，第一蜗轮330和第二蜗轮340在蜗杆320的啮合传动下进行相反方向的转动，则第一蜗轮330带动与其同轴连接的第二连杆413背离第五连杆423摆动，同时第二蜗轮340带动与其同轴连接的第五连杆423背离第二连杆413摆动，相应地，第一夹持臂411和第二夹持臂421同时背离且向内缩回，以减少对目标文件及其它排列文件的干涉；需要对目标文件夹持时，驱动件310驱动蜗杆320朝向与第一方向相反的第二方向转动，第一蜗轮330和第二蜗轮340在蜗杆320的啮合传动下均进行反向转动，则第一蜗轮330带动第二连杆413朝向第五连杆423摆动，同时第二蜗轮340带动第五连杆423朝向第二连杆413摆动，相应地，第一夹持臂411和第二夹持臂421同时相向且向外伸出，从而对目标文件进行夹持。则驱动组件300采用上述形式时，通过单个驱动件310对单根蜗杆320的驱动即可实现对第一蜗轮330及第二蜗轮340的同步反向驱动，传动结构简单且第一夹持臂411和第二夹持臂421的反向运动的同步性较高。

具体地，如图2所示，第三连杆414的第二端与基座100之间可以通过第一枢接轴416枢接，如第一枢接轴416固接于基座100，第三连杆414的第二端与第一枢接轴416转动连接；或第一枢接轴416与基座100转动连接，第二连杆413的第二端与第一枢接轴416固接。类似地，第六连杆424的第二端也可以通过第二枢接轴426与基座100枢接。较佳地，第一夹持臂411和第二夹持臂421均可以为板状，且两者的板体近似平行设置，则第一夹持臂411和第二夹持臂421对目标文件进行夹持时，能够有效增大夹持臂对目标文件的夹持面积，相应提高夹爪装置对目标文件的夹持稳定性及牢固度，减少目标文件在夹持过程中掉落情况的发生。

具体地，如图2所示，第二连杆413的第二端和第一蜗轮330可以均固接于一根转轴，该转轴的两端通过轴承与基座100转动连接，从而实现第二连杆413的第二端与第一蜗轮330的同轴连接；蜗杆320带动第一蜗轮330转动时，第一蜗轮330通过转轴带动第二连杆413随其同步转动。第五连杆423的第二端与第二蜗轮340也可以采用上述形式实现同轴连接，这里不再赘述。

此外，第一连杆412中可以开有条状的导向槽，第二连杆413的第一端及第三连杆414的第一端均插接于该导向槽内且与第一连杆412铰接，则平行四边形连杆机构运动时，导向槽能够对第二连杆413和第三连杆414的运行轨迹进行导向限位，以提高平行四边形连杆机构及第一夹爪410的运行稳定性及位置精确度；类似地，第四连杆422也可以开有导向槽，第五连杆423的第一端及第六连杆424的第一端均插接于该导向槽且与第四连杆422铰接，从而提高第二夹爪420的运行稳定性及位置精确度。

具体地，驱动件310可以包括驱动电机和带传动组件350，其中，带传动组件350传动连接于驱动电机的驱动端与蜗杆320的一端，驱动电机运行转动时，通过带传动组件350带动蜗杆320转动，从而实现驱动件310对蜗杆320的转动驱动。

当然，驱动组件300除采用上述单个驱动件310的形式外，在其他实施例中，也可以包括两个驱动源，两个驱动源分别单独驱动第二连杆413和第五连杆423摆动。

可选地，本实施例中，如图1所示，基座100内部可以中空形成容置腔，容置腔的腔壁设有第一开口110和第二开口120，驱动组件300安装于容置腔内，第一夹爪410的一端与驱动组件300的驱动端连接，另一端经第一开口110伸出；第二夹爪420的一端与驱动组件300的驱动端连接，另一端经第二开口120伸出。全部驱动组件300、第一夹爪410及第二夹爪420的一部分均容置于基座100内部的容置腔内，容置腔能够对该部分部件起到保护作用，以减少运输、使用过程外部因素对其造成的碰撞等损坏，相应确保驱动组件300与第一夹爪410及第二夹爪420的传动及正常使用。第一夹爪410用于夹持的一端经容置腔的第一开口110向外伸出，第二夹爪420用于夹持的一端经容置腔的第二开口120向外伸出，以实现对目标文件的夹持或放松。

具体地，本实施例中，第一开口110的形状可以与第一夹爪410的运动行程一致；第二开口120的形状与第二夹爪420的运动行程一致。如图1所示，第一开口110和第二开口120为延伸方向一致且分别位于拨动组件200两侧的两个条形开口，则驱动组件300能够驱动第一夹爪410沿第一开口110的长度方向往复运动，并且能够驱动第二夹爪420沿第二开口120的长度方向往复运动，以实现对第一夹爪410和第二夹爪420相向或背离运动的驱动；其中，第一夹爪410和第二夹爪420运动的过程中，第一开口110能够对第一夹爪410的运动行程及运动位置进行导向限位，以提高第一夹爪410的运动位置精确度，第二开口120类似能够对第二夹爪420的运动行程及运动位置进行导向限位，以提高第二夹爪420的运动位置精确度，从而确保第一夹爪410和第二夹爪420对目标文件的有效夹持。

可选地，本实施例中，拨动组件200中，可以在拨动部230的拨动端固接柔性指尖段。拨动组件200对目标文件的顶部进行自上向下按压并拨动目标文件向外转动的过程呈，拨动部230的拨动端与目标文件直接接触，并通过拨动端与目标文件之间的静摩擦力实现对目标文件的驱动，因此在拨动部230的拨动端固接柔性指尖段，该柔性指尖段作为拨动部230的有效拨动端与目标文件接触并对目标文件进行拨动，柔性指尖段的静摩擦系数较大，相应能够增大其与目标文件的静摩擦力，从而减少拨动过程目标文件与拨动端相对滑动导致目标文件向外转动失败情况的发生，进而提高拨动组件200拨动目标文件向外转动的成功率，确保夹爪装置对目标文件的夹持效率。

拨动部230除采用上述形式外，还可以在拨动部230的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段。具体地，柔性指尖段的内部为刚性材料，外层为摩擦系数较大的橡胶层、硅胶层等。

可选地，本实施例中，还可以在拨动组件200设置压力检测模块500，压力检测模块500用于检测拨动部230向目标文件施加压力的大小。具体地，可以在夹爪装置或机械臂或文件抓取设备的其他部件上安装有控制器，机械臂的驱动源以及压力检测模块500均与该控制器连接，使用时，驱动源驱动机械臂带动夹爪装置，以使其上的拨动组件200自上向下按压目标文件的顶部，压力检测模块500对拨动部230施加于目标文件的压力大小进行检测，并将相应的压力信号传递至控制器，控制器判断后控制驱动源驱动机械臂带动拨动部230对目标文件继续按压，或停止按压，从而使得拨动部230能够实时调整对目标文件施加的压力，并使其保持在合适范围内，既能够实现后续对目标文件的转动拨动，又不会因为压力过大对目标文件造成损坏。

具体地，本实施例中，拨动部230与安装部210可以通过连接部220连接，连接部220为镂空设置，压力检测模块500安装于连接部220。拨动部230通过镂空的连接部220与安装部210连接，连接部220和拨动部230采用相同的材料制成时，连接部220的形变能力要强于拨动部230，因此拨动部230对目标文件施加的按压作用力传递至连接部220时，连接部220能够产生更大程度的形变，相应对拨动部230的压力形变进行放大，压力检测模块500通过检测连接部220的形变以获取相应的压力信号，获取的压力信号精确度更高，相应对拨动部230的压力检测精确度更高。较佳地，如图5所示，连接部220可以为折角设置，压力检测模块500设于连接部220的折角处。拨动部230将按压作用力传递至折角状的连接部220时，连接部220的折角位置产生的应力形变最大，将压力检测模块500设置于该折角位置，对压力的检测精确度更高，从而进一步提高文件抓取设备对拨动组件200按压力的控制精确度。

具体地，本实施例中，可以在夹爪装置或机械臂上设置目标文件识别模块，目标文件识别模块用于识别目标文件的位置及文件信息，且目标文件识别模块与控制器连接。文件抓取设备使用时，目标文件识别模块能够对周围区域的文件名称或图样等进行识别，当寻找到目标文件时，能够将目标文件的位置信息反馈至控制器，控制器相应控制机械臂带动夹爪装置运动至目标文件所在区域，以实现后续拨动组件200对目标文件的拨动以及夹持组件400对目标文件的夹持等；则目标文件识别模块的设置能够大大提高文件抓取设备的智能化，无需操作人员人工输入目标文件的位置等信息，从而有效降低劳动量。具体地，目标文件识别模块可以包括视觉传感器。

具体地，如图4所示，当驱动组件300中驱动件310采用驱动电机时，驱动组件300还可以包括与驱动电机连接的磁编360，磁编360与控制器连接，磁编360能够检测驱动电机的位置及速度，并将相应的速度信号反馈至控制器，控制器相应控制驱动电机的转数以运行状态，以使第一夹持臂411和第二夹持臂421能够以适宜的速度运动，并且通过控制第一夹持臂411和第二夹持臂421的运动行程，控制两者能够以适合地夹持力对目标文件进行夹持或放松。较佳地，该驱动电机还可以通过减速器与带传动组件350连接。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括基座（100），所述基座（100）设有拨动组件（200）和驱动组件（300），所述拨动组件（200）用于拨动目标文件；所述驱动组件（300）的驱动端连接有夹持组件（400），所述驱动组件（300）用于驱动所述夹持组件（400）夹持目标文件；

所述拨动组件（200）包括安装部（210）和连接于所述安装部（210）的拨动部（230），所述安装部（210）与所述基座（100）连接；

所述拨动部（230）的拨动端固接有柔性指尖段；或，所述拨动部（230）的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段；

所述拨动组件（200）设有压力检测模块（500），所述压力检测模块（500）用于检测所述拨动部（230）向目标文件施加压力的大小；

所述拨动部（230）与所述安装部（210）通过连接部（220）连接，所述连接部（220）为镂空设置，所述压力检测模块（500）安装于所述连接部（220）。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹持组件（400）包括和所述拨动部（230）位于所述基座（100）同侧的第一夹爪（410）及第二夹爪（420），所述第一夹爪（410）和所述第二夹爪（420）相对设置于所述拨动部（230）的两侧，且所述拨动部（230）的位置高于所述第一夹爪（410）及所述第二夹爪（420）；所述驱动组件（300）的驱动端与所述第一夹爪（410）及所述第二夹爪（420）连接，所述驱动组件（300）用于驱动所述第一夹爪（410）和所述第二夹爪（420）相向运动或背离运动。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪（410）包括第一夹持臂（411）、第一连杆（412）、第二连杆（413）和第三连杆（414），所述第一夹持臂（411）的一端与所述第一连杆（412）的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部（415）；所述第二连杆（413）的第一端与所述第一折角部（415）铰接，所述第二连杆（413）的第二端与所述驱动组件（300）的驱动端连接；所述第三连杆（414）的第一端与所述第一连杆（412）的第二端铰接，所述第三连杆（414）的第二端与所述基座（100）枢接，且所述基座（100）、所述第一连杆（412）、所述第二连杆（413）和所述第三连杆（414）形成平行四边形连杆机构；

所述第二夹爪（420）包括第二夹持臂（421）、第四连杆（422）、第五连杆（423）和第六连杆（424），所述第二夹持臂（421）的一端与所述第四连杆（422）的第一端呈折角连接，且连接处为第二折角部（425）；所述第五连杆（423）的第一端与所述第二折角部（425）铰接，所述第五连杆（423）的第二端与所述驱动组件（300）的驱动端连接；所述第六连杆（424）的第一端与所述第四连杆（422）的第二端铰接，所述第六连杆（424）的第二端与所述基座（100）枢接，且所述基座（100）、所述第四连杆（422）、所述第五连杆（423）和所述第六连杆（424）形成平行四边形连杆机构；所述驱动组件（300）用于驱动所述第二连杆（413）和所述第五连杆（423）相向摆动或背离摆动。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述驱动组件（300）包括驱动件（310）、蜗杆（320）、第一蜗轮（330）和第二蜗轮（340），所述驱动件（310）安装于所述基座（100），所述蜗杆（320）连接于所述驱动件（310）的驱动端，所述驱动件（310）用于驱动所述蜗杆（320）转动；所述第一蜗轮（330）及所述第二蜗轮（340）均枢接于所述基座（100），且所述第一蜗轮（330）及所述第二蜗轮（340）均与所述蜗杆（320）啮合；所述第二连杆（413）的第二端与所述第一蜗轮（330）同轴连接，所述第五连杆（423）的第二端与所述第二蜗轮（340）同轴连接。

5.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述基座（100）内部中空形成容置腔，所述容置腔的腔壁设有第一开口（110）和第二开口（120），所述驱动组件（300）安装于所述容置腔内，所述第一夹爪（410）的一端与所述驱动组件（300）的驱动端连接，另一端经所述第一开口（110）伸出；所述第二夹爪（420）的一端与所述驱动组件（300）的驱动端连接，另一端经所述第二开口（120）伸出。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一开口（110）的形状与所述第一夹爪（410）的运动行程一致；和/或，所述第二开口（120）的形状与所述第二夹爪（420）的运动行程一致。

7.一种文件抓取设备，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-6任一项所述的夹爪装置，所述夹爪装置的基座（100）连接于所述机械臂的驱动端。

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