CN115338891A - 一种具有料检识别功能的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，所述机械手包括横梁、设置在横梁两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；所述横梁上设置有气缸，所述气缸用于控制两个夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；所述夹臂一端与横梁连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置用于控制工件的翻转；所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。该机械手能够实现在工件翻转过程中进行料检识别。

Description

一种具有料检识别功能的桁架机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有料检识别功能的桁架机械手。

背景技术

在机械自动化生产线中，桁架上下料非常普遍，桁架抓手内是否有料，是桁架机械手有下一步工作的重要条件。

如果机械手有旋转工件的功能，就会限制有无料开关的安装。一般会选择在机械手有非翻转的位置设置一个光电反射开关检测有无料，但是在湿式加工的环境中，光电反射开关的检测效果很差，不能发出准确的有无料信号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有翻转工件的功能且具有准确的料检识别功能的桁架机械手。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，其特征在于：所述机械手包括横梁、设置在横梁两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；

所述横梁上设置有气缸，所述气缸用于控制夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；

所述夹臂一端与横梁连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置通过电机驱动，所述传动装置用于控制夹紧部的同步旋转以实现工件的翻转；

所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。

在一种实施方式中，所述检测结构包括沿夹紧部轴线设置的信号杆，所述信号杆与夹紧部滑动弹性连接，所述信号杆一端伸出夹臂外侧，另一端伸出夹紧部，所述信号杆伸出夹臂外侧一端设置有信号块，所述信号块与夹臂外侧紧贴，所述信号杆远离信号块一端用于抵靠在夹紧部夹持的工件上以受到工件的推力，所述夹臂外侧设置有接近开关，所述接近开关与夹臂外侧之间设置有预设距离，所述接近开关用于在信号块进入感应距离时接收信号块发出的信号并发送有料信号。

在另一种实施方式中，所述预设距离为定值，所述信号杆上设置有螺纹，所述信号块通过螺纹调节在信号杆上固定的位置，使得夹紧部夹紧工件后接近开关能接收到信号块发出的信号。

进一步地，所述预设距离为夹臂夹紧工件后信号杆伸出夹臂外侧一端的移动距离。

进一步地，所述接近开关通过支架固定在夹臂外侧，所述支架与夹臂外侧之间设置有垫片，所述垫片用于改变接近开关与夹臂外侧之间的预设距离。

进一步地，所述夹紧部包括设置在回转孔中的回转轴、设置在回转轴上用于夹紧工件的夹板，所述回转轴一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述回转轴另一端伸出夹臂，所述夹板套设在回转轴伸出夹臂一端。

进一步地，所述回转轴沿轴线开设有安装孔，所述信号杆设置在安装孔中，所述安装孔内设置有用于信号杆滑动的滑动轴承。

进一步地，所述安装孔包括大直径孔和中直径孔，所述大直径孔设置在回转轴伸出夹臂一端，所述中直径孔中设置有所述滑动轴承，所述大直径孔和中直径孔之间设置有台阶，所述信号杆远离信号块一端设置有限位块，所述信号杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧一端与限位块抵接，另一端与所述台阶抵接。

进一步地，两个所述夹臂分别为第一夹臂和第二夹臂，所述传动装置包括设置在第一夹臂内的第一传动装置和设置在第二夹臂内的第二传动装置，所述第一传动装置包括第一主动轮、第一从动轮以及皮带，所述第二传动装置包括第二主动轮、第二从动轮以及皮带，所述第一主动轮、第二主动轮同轴设置在夹臂靠近顶部的位置，所述第一从动轮、第二从动轮同轴设置在夹臂靠近底部的位置，所述第一从动轮、第二从动轮分别与第一夹臂和第二夹臂上的回转轴同轴连接，所述第一主动轮上同轴固定有第一花键轴，所述第二主动轮上同轴固定有第二花键轴，所述第一花键轴和第二花键轴均伸入横梁内，所述第一花键轴上套设有花键套，所述第二花键轴插入所述花键套内，所述花键套用于控制第一夹臂和第二夹臂的回转轴同步转动，所述花键套由电机驱动。

进一步地，所述横梁内水平设置有导向机构，两个所述夹臂通过导向机构与横梁连接，所述导向机构用于气缸伸缩时控制夹臂在水平方向上同步运动。

本发明的有益效果：

1.本发明通过在机械手夹臂的端部设置检测结构，实现了工件在翻转过程中的有无料检测，由于信号杆设置在机械手回转轴的轴线上，该轴线即为工件的翻转中心，无论工件如何翻转，信号杆一直抵靠在工件上且不会移动，使得信号块一直处于接近开关的正下方，接近开关始终能接收到信号块发出的信号，从而实现接近开关持续准确地发送有料信号。

2.本发明通过在信号杆上设置螺纹，信号块可通过螺纹固定在信号杆上不同的位置，使得针对任何工件，只需要调节信号块的位置，即可在机械手夹紧工件时，信号块处于接近开关的正下方，接近开关能接收信号块发送的信号，以发出准确的有料信号或无料信号。

3.本发明通过在支架和夹臂之间设置不同厚度和数量的垫片，改变接近开关与夹臂外侧的预设距离，即与信号块的横向距离，使得针对任何工件，只需要调节垫片，即可在机械手夹紧工件时，信号块处于接近开关的正下方，接近开关能接收信号块发送的信号，以发出准确的有料信号或无料信号。

4.本发明通过设置第一传动装置和第二传动装置，利用第一花键轴和第二花键轴分别与第一传动装置的第一主动轮和第二传动装置的第二主动轮固定，并将第一花键轴和第二花键轴通过花键套连接，使得电机带动花键套转动时，第一花键轴和第二花键轴同时转动，使得与第一传动装置和第二传动装置连接的两个回转轴的同步转动，实现了工件的翻转。

5.本发明通过设置通过齿轮传动连接的第一导向轴和第二导向轴，在气缸的作用下，实现了两个夹臂的同步运动。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的A处放大图；

图3为本发明的机械手上无料时检测结构的状态图；

图4为图1的B-B截面图；

图5为图1上部的后视图；

图6为本发明导向机构的结构示意图；

附图标记：横梁1、第一夹臂2、第二夹臂3、皮带4、第一主动轮5、第一从动轮6、第二主动轮7、第二从动轮8、第一花键轴9、第二花键轴10、花键套11、减速机12、电机13、回转轴14、夹板15、安装孔16、台阶17、信号杆18、信号块19、接近开关20、支架21、第一弹簧22、限位块23、气缸24、连接块25、第一导杆座26、第二导杆座27、第一导向杆28、第二导向杆29、第一限位件30、第二限位件31、第二弹簧32、第一导向轴33、第一齿条轴34、第二导向轴35、第二齿条轴36、齿轮37。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

实施例1：如图1所示，一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手滑动设置在桁架上，所述机械手包括横梁1、设置在横梁1两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构，所述夹臂一端设置在横梁1端部，另一端向下延伸设置有检测结构，本实施例中，所述夹臂包括第一夹臂2和第二夹臂3，所述第一夹臂2设置在横梁1左侧，所述第二夹臂3设置在横梁1右侧。

如图4、5所示，所述横梁1一侧设置有气缸24，所述气缸24用于控制夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧，所述气缸24水平设置，所述气缸24缸体底部与第一夹臂2通过螺栓固定，所述气缸24的活塞杆端部通过连接块25与第二夹臂3铰接。

所述横梁1设置气缸24一侧固定有第一导杆座26、第二导杆座27，第一导杆座26靠近第一夹臂2，第二导杆座27靠近第二夹臂3，所述气缸24下方设置有同轴的第一导向杆28和第二导向杆29，所述第一导向杆28一端依次穿过第一导杆座26、第一夹臂2并通过螺栓固定在第一夹臂2内，所述第一导向杆28设置在第一导杆座26内的滑动轴承中，所述第一导向杆28另一端设置有第一限位件30，所述第一限位件30为第一行程挡铁螺母，所述第一导向杆28上还套设有第二弹簧32，所述第二弹簧32设置在第一限位件30与第一导杆座26之间，图中第二弹簧32仅示意了部分结构，当两个夹臂夹紧或分离时，所述第二弹簧32能起到缓冲的作用，所述第二导向杆29一端依次穿过第二导杆座27、第二夹臂3并通过螺栓固定在第二夹臂3内，所述第二导向杆29设置在第二导杆座27内的滑动轴承中，所述第二导向杆29另一端设置有第二限位件31，所述第二限位件31为第二行程挡铁螺母，所述第一行程挡铁螺母和第二行程挡铁螺母用于限制两个夹臂的运动范围。

如图6所示，所述横梁1内设置有导向机构，两个所述夹臂通过导向机构与横梁1连接，所述导向机构包括同轴水平设置的第一导向轴33、第一齿条轴34以及同轴水平设置的第二导向轴35、第二齿条轴36，所述第一导向轴33、第一齿条轴34、第二导向轴35、第二齿条轴36均设置在横梁1内的滑动轴承上，所述第一导向轴33、第一齿条轴34设置在第二导向轴35、第二齿条轴36的正上方，所述第一导向轴33一端伸入第二夹臂3内并通过螺栓固定在第二夹臂3内，所述第一齿条轴34一端伸入第一夹臂2并通过螺栓固定在第一夹臂2内，所述第二导向轴35一端伸入第一夹臂2内并通过螺栓固定在第一夹臂2内，所述第二齿条轴36一端伸入第二夹臂3并通过螺栓固定在第二夹臂3内，所述第一齿条轴34长于第一导向轴33，所述第二齿条轴36长于第二导向轴35，所述第一齿条轴34和第二齿条轴36相对一侧均设置有齿条，所述第一齿条轴34和第二齿条轴36之间设置有齿轮37，所述齿轮37与所述第一齿条轴34和第二齿条轴36上的齿条啮合，当气缸24驱动两个夹臂运动时，两个夹臂在第一齿条轴34、第二齿条轴36以及齿轮37的作用下在平行于横梁1方向同步运动。

如图1所示，所述夹臂远离横梁1一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述传动装置通过电机13驱动，所述传动装置用于控制夹紧部的旋转，从而实现工件的翻转，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件；

所述传动装置包括设置在第一夹臂2内的第一传动装置和设置在第二夹臂3内的第二传动装置，所述第一传动装置包括第一主动轮5、第一从动轮6以及绕在第一主动轮5、第一从动轮6上的皮带4，所述第二传动装置包括第二主动轮7、第二从动轮8以及绕在第二主动轮7、第二从动轮8上的皮带4，所述第一主动轮5、第二主动轮7同轴设置在夹臂靠近顶部的位置，所述第一从动轮6、第二从动轮8同轴设置在夹臂靠近底部的位置，所述第一主动轮5上同轴固定有第一花键轴9，所述第二主动轮7上同轴固定有第二花键轴10，所述第一夹臂2和第二夹臂3内侧顶部分别开设有第一传动孔和第二传动孔，所述第一传动孔和第二传动孔内均设有滚动轴承，所述第一花键轴9和第二花键轴10的一端分别通过第一传动孔和第二传动孔伸入横梁1内，所述第一花键轴9上套设有花键套11，所述第二花键轴10插入所述花键套11内，使得第一花键轴9和第二花键轴10同步转动，第一主动轮5和第二主动轮7也同步转动，从而实现夹紧部以及工件的同步转动。

所述横梁1上设置有电机13、减速机12，所述电机13与减速机12连接，所述减速机12的输出轴上套设有第一传动轮，所述花键套11上设置有与第一传动轮配合的第二传动轮，所述电机13通过减速机12、第一传动轮、第二传动轮、花键套11驱动第一花键轴9和第二花键轴10同步转动，从而实现第一主动轮5和第二主动轮7的同步转动。

如图4所示，所述夹紧部包括设置在回转孔中的回转轴14、设置在回转轴14上用于夹紧工件的夹板15，所述回转轴14一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述回转轴14另一端伸出夹臂，所述回转轴14支承在所述固定孔的滚动轴承上，所述夹板15套设在回转轴14伸出夹臂一端。所述第一夹臂2的回转轴14与第一从动轮6同轴固定连接，所述第二夹臂3的回转轴14与第二从动轮8同轴固定连接，设置在第一夹臂2上的夹板15为第一夹板，设置在第二夹臂3上的夹板15为第二夹板，所述第一夹板沿竖向的长度大于第二夹板，所述第一夹板靠近第二夹板一侧设置有用于固定工件的定位销。

所述检测结构设置在第一夹臂2远离横梁1一端，用于检测两个夹臂之间有无工件。

本实施例中，所述检测结构设置在第一夹臂2上，所述检测结构也可以设置在第二夹臂3上或者两个夹臂上都设置。

所述第一夹臂2的回转轴14沿轴线开设有贯通的安装孔16，所述安装孔16包括大直径孔和中直径孔，所述中直径孔中设置有滑动轴承，所述大直径孔设置在安装孔16靠近第二夹臂3一端，所述大直径孔和中直径孔之间设置有台阶17。

所述检测结构包括设置在安装孔16中的信号杆18，所述信号杆18一端穿过第一从动轮6伸出第一夹臂2外侧，另一端伸出第一夹臂2的回转轴14用于抵靠在两个夹臂夹持的工件上以受到工件的推力，所述信号杆18伸出第一夹臂2外侧一端设置有用于发送信号的信号块19，所述信号杆18远离信号块19一端设置有限位块23，所述信号杆18上套设有第一弹簧22，所述第一弹簧22的一端抵靠在所述台阶17上，另一端抵靠在限位块23上，当工件挤压信号杆18时，信号杆18设置信号块19一端会被推出远离第一夹臂2，当两个夹臂之间无工件时，在第一弹簧22的作用下，信号块19会紧贴第一夹臂2的外侧。图中第一弹簧22未全部画出。

所述第一夹臂2外侧设置有用于发出有料信号或无料信号的接近开关20，所述接近开关20通过支架21固定在第一夹臂2的外侧，所述接近开关20与第一夹臂2之间设置有预设距离，使得当信号块19紧贴第一夹臂2外侧时，所述接近开关20无法接收到信号块19发出的信号。本实施例中，所述支架21的横截面为L形，与第一夹臂2外侧平行的部分通过螺栓固定在第一夹臂2上，与第一夹臂2外侧垂直的部分设置有接近开关20。

由于工件的形状和尺寸不同，夹臂夹持不同工件时，信号块19的移动距离不同，而且不同工件与夹板15之间有接触的，也有不接触的，因此夹持不同工件时，信号杆18上的信号块19可能移动距离过短或过长，无法将信号传输至接近开关20，导致接近开关20发送机械手抓手无料的信号。本实施例中，所述预设距离为定值，所述信号杆18上设置有螺纹，所述信号块19通过螺纹调节在信号杆18上固定的位置，两个夹臂夹紧工件后，信号块19能移动至靠近接近开关20的位置，使得接近开关20能接收到信号块19发出的信号，从而发出有料信号。

当工件对信号杆18的推动距离过短时，即信号块19移动距离过短，将信号块19向信号杆18远离工件一端移动，就能增加信号杆18伸出夹臂内侧部分的长度，从而增加了工件对信号杆18的推动距离，增加了信号块19的移动距离；当工件对信号杆18的推动距离过长时，即信号块19移动距离过长，将信号块19向信号杆18靠近工件一端移动，就能减少信号杆18伸出夹臂内侧部分的长度，从而减少了工件对信号杆18的推动距离，减少了信号块19的移动距离。

本实施例中，所述接近开关20设置在信号块19的上方，当两个夹臂夹紧工件时，信号块19会移动至接近开关20的正下方，使得接近开关20能够接收到信号块19发出的信号。

由于信号杆18设置在回转轴14的轴线上，回转轴14属于工件的回转中心，无论工件翻转到任何位置，信号杆18均能抵靠在工件上，信号块19的位置不会发生变化，从而接近开关20持续发出有料信号，而不会发出错误的信号。

本实施例的使用方法：

控制气缸24将第一夹臂2和第二夹臂3推开，由于第一齿条轴34和第二齿条轴36通过齿轮37传动连接，第一夹臂2和第二夹臂3在第一齿条轴34、第二齿条轴36的作用下，同步向外侧运动，第一导向轴33和第二导向轴35则起到导向的作用，所述第一导向杆28和第二导向杆29在两个夹臂运动过程中也能起到导向的作用，同时，所述第一导向杆28和第二导向杆29上的第一限位件30和第二限位件31能够限制两个夹臂的移动范围。

控制机械手在桁架上移动至工件所在位置，控制气缸24使第一夹臂2和第二夹臂3靠近，第一夹臂2和第二夹臂3逐渐将工件夹紧。

在第一夹臂2和第二夹臂3逐渐将工件夹紧过程中，工件逐渐将信号杆18向第一夹臂2外侧推动，观察信号块19与接近开关20的相对位置，以及接近开关20是否能够收到信号块19发出的信号，当信号块19移动距离过短，接近开关20不能收到信号块19发出的信号时，将信号块19向信号杆18远离工件一端移动，增加信号杆18伸出夹臂内侧部分的长度，从而增加工件对信号杆18的推动距离，增加信号块19的移动距离，直至接近开关20能接收到信号块19发出的信号；当信号块19移动距离过长，接近开关20不能收到信号块19发出的信号时，将信号块19向信号杆18靠近工件一端移动，减少信号杆18伸出夹臂内侧部分的长度，从而减少工件对信号杆18的推动距离，减少信号块19的移动距离，直至接近开关20能接收到信号块19发出的信号；完成检测结构的调整工作，对于不同的工件均需要提前调整信号块19在信号杆18上的位置，确保机械手夹紧工件后，接近开关20能接收到信号块19发出的信号。

信号块19的位置调整完毕后，机械手即可开始正常工作，当机械手逐渐夹紧工件时，工件会将信号杆18向第一夹臂2外侧推动，信号块19会逐渐靠近接近开关20，当完机械手完全夹紧工件时，信号块19正好处于接近开关20的正下方，接近开关20能接收到信号块19发出的信号，接近开关20持续发出有料信号。

当机械手夹紧工件并对工件进行翻转时，打开电机13，电机13带动减速机12转动，减速机12通过第一传动轮和第二传动轮带动花键套11转动，花键套11带动第一花键轴9和第二花键轴10同步转动，第一花键轴9和第二花键轴10带动第一主动轮5、第二主动轮7同步转动，然后第一主动轮5、第二主动轮7通过皮带4带动第一从动轮6和第二从动轮8同步转动，第一从动轮6和第二从动轮8带动第一夹臂2和第二夹臂3的回转轴14同步转动，从而实现了工件的旋转。

由于信号杆18位于回转轴14的轴线上，所述回转轴14的轴线为工件的翻转中心，所以工件无论如何翻转，信号杆18始终会抵靠在工件上，且翻转过程中信号杆18始终不会发生移动，从而使得信号块19始终处于接近开关20的正下方，接近开关20能接收到信号块19发出的信号，接近开关20持续发出有料信号。

当机械手上无工件时，信号块19与接近开关20的距离较远，接近开关20无法接收到信号块19的信号，此时接近开关20发出无料信号。

实施例2：与实施例1相比，实施例2唯一的区别在于将接近开关20与夹臂外侧的预设距离设置为可调节。

所述预设距离为夹臂夹紧工件后信号杆18伸出夹臂外侧一端的移动距离，所述支架21与夹臂外侧之间设置有垫片，所述垫片设置有多个，多个垫片之间厚度不同，所述垫片用于改变接近开关20与夹臂外侧之间的预设距离，从而实现工件被夹紧时，信号块19处于接近开关20的正下方，接近开关20能够接收到信号块19发出的信号。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要结构特征。本发明不受上述实例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种具有料检识别功能的桁架机械手，所述机械手设置在桁架上，其特征在于：所述机械手包括横梁(1)、设置在横梁(1)两端的两个平行夹臂以及设置在夹臂上的检测结构；

所述横梁(1)上设置有气缸(24)，所述气缸(24)用于控制两个夹臂将位于两个夹臂之间的工件夹紧；

所述夹臂一端与横梁(1)连接，另一端设置有夹紧部，所述夹臂内侧底部开设有回转孔，所述夹紧部设置在回转孔中，所述夹臂内设置有传动装置，所述夹紧部一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述夹紧部另一端伸出夹臂用于夹紧工件，所述传动装置通过电机(13)驱动，所述传动装置用于控制夹紧部的同步旋转以实现工件的翻转；

所述检测结构设置在夹紧部的旋转中心处，所述检测结构用于检测两个夹臂之间有无工件。

2.如权利要求1所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述检测结构包括沿夹紧部轴线设置的信号杆(18)，所述信号杆(18)与夹紧部滑动弹性连接，所述信号杆(18)一端伸出夹臂外侧，另一端伸出夹紧部，所述信号杆(18)伸出夹臂外侧一端设置有信号块(19)，所述信号块(19)与夹臂外侧紧贴，所述信号杆(18)远离信号块(19)一端用于抵靠在夹紧部夹持的工件上以受到工件的推力，所述夹臂外侧设置有接近开关(20)，所述接近开关(20)与夹臂外侧之间设置有预设距离，所述接近开关(20)用于在信号块(19)进入感应距离时接收信号块(19)发出的信号并发送有料信号。

3.如权利要求2所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述预设距离为定值，所述信号杆(18)上设置有螺纹，所述信号块(19)通过螺纹调节在信号杆(18)上固定的位置，使得夹紧部夹紧工件后接近开关(20)能接收到信号块(19)发出的信号。

4.如权利要求2所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述预设距离为夹臂夹紧工件后信号杆(18)伸出夹臂外侧一端的移动距离。

5.如权利要求4所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述接近开关(20)通过支架(21)固定在夹臂外侧，所述支架(21)与夹臂外侧之间设置有垫片，所述垫片用于改变接近开关(20)与夹臂外侧之间的预设距离。

6.如权利要求2至5任一项所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述夹紧部包括设置在回转孔中的回转轴(14)、设置在回转轴(14)上用于夹紧工件的夹板(15)，所述回转轴(14)一端伸入夹臂内并与夹臂内的传动装置传动连接，所述回转轴(14)另一端伸出夹臂，所述夹板(15)套设在回转轴(14)伸出夹臂一端。

7.如权利要求6所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述回转轴(14)沿轴线开设有安装孔(16)，所述信号杆(18)设置在安装孔(16)中，所述安装孔(16)内设置有用于信号杆(18)滑动的滑动轴承。

8.如权利要求7所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述安装孔(16)包括大直径孔和中直径孔，所述大直径孔设置在回转轴(14)伸出夹臂一端，所述中直径孔中设置有所述滑动轴承，所述大直径孔和中直径孔之间设置有台阶(17)，所述信号杆(18)远离信号块(19)一端设置有限位块(23)，所述信号杆(18)上套设有第一弹簧(22)，所述第一弹簧(22)一端与限位块(23)抵接，另一端与所述台阶(17)抵接。

9.如权利要求6所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：两个所述夹臂分别为第一夹臂(2)和第二夹臂(3)，所述传动装置包括设置在第一夹臂(2)内的第一传动装置和设置在第二夹臂(3)内的第二传动装置，所述第一传动装置包括第一主动轮(5)、第一从动轮(6)以及皮带(4)，所述第二传动装置包括第二主动轮(7)、第二从动轮(8)以及皮带(4)，所述第一主动轮(5)、第二主动轮(7)同轴设置在夹臂靠近顶部的位置，所述第一从动轮(6)、第二从动轮(8)同轴设置在夹臂靠近底部的位置，所述第一从动轮(6)、第二从动轮(8)分别与第一夹臂(2)和第二夹臂(3)上的回转轴(14)同轴连接，所述第一主动轮(5)上同轴固定有第一花键轴(9)，所述第二主动轮(7)上同轴固定有第二花键轴(10)，所述第一花键轴(9)和第二花键轴(10)均伸入横梁(1)内，所述第一花键轴(9)上套设有花键套(11)，所述第二花键轴(10)插入所述花键套(11)内，所述花键套(11)用于控制第一夹臂(2)和第二夹臂(3)的回转轴(14)同步转动，所述花键套(11)由电机(13)驱动。

10.如权利要求7至9任一项所述的一种具有料检识别功能的桁架机械手，其特征在于：所述横梁(1)内水平设置有导向机构，两个所述夹臂通过导向机构与横梁(1)连接，所述导向机构用于气缸(24)伸缩时控制夹臂在水平方向上同步运动。

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