CN219193738U - 一种抓取移送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取移送机械手，其包括抓取移送安装架、产品夹爪、移送驱动组件，移送驱动组件包括移送引导板、活动转轴，活动转轴位于移送引导板旁侧，移送引导板开设移送引导槽，移送引导槽包括有依次连接的第一直线槽、中间弧形槽、第二直线槽；活动转轴端部装设直线滑块，直线滑块配装直线导轨，产品夹爪装设于直线导轨一端部，直线导轨另一端部装设有伸入至移送引导槽内的驱动件；移送驱动组件还包括有装设于抓取移送安装架的驱动电机，驱动电机的动力输出轴装设有活动摆臂；工作时，驱动电机驱动活动摆臂旋转，旋转的活动摆臂拉动驱动件沿着移送引导槽移动。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、控制简单的优点。

Description

一种抓取移送机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种抓取移送机械手。

背景技术

在利用自动化设备实现自动化生产作业的过程中，针对需要将产品从一个位置移送至另外一个位置的情况，一般会采用抓取移送机械手来实现。其中，在将产品从产品抓取位置移送至产品放置位置的过程中，为了避免产品夹爪与产品抓取位置发生干涉，产品夹爪在抓取产品后需要进行直线移动并退离产品抓取位置；另外，为了避免产品夹爪与产品放置位置发生干涉，产品夹爪需要将被夹住的产品直线推送至产品放置位置。

需指出的是，针对需要进行旋转动作的抓取移送机械手而言，普遍采用以下结构设计：直线气缸的驱动端装设有产品夹爪，旋转气缸的驱动端驱动直线气缸进行旋转动作；在抓取产品时，直线气缸先驱动产品夹爪直线移动至产品抓取位置，产品夹爪夹住产品后，直线气缸再反向动作并使得产品夹爪直线退离产品抓取位置；旋转移动时，旋转气缸驱动直线气缸、产品夹爪以及被夹住的产品旋转动作；在放置产品时，直线气缸先驱动产品夹爪朝产品放置位置侧直线移动并使得产品移动至产品放置位置，而后直线气缸再反向动作并使得产品夹爪直线移动退离产品放置位置。

需指出的是，对于上述通过直线气缸结合旋转气缸的动力结构驱动产品夹爪进行直线移动、旋转、直线移动方式而言，其需要直线气缸、旋转气缸两个动力件，且两个动力件需要通过控制器分别进行控制，结构复杂且控制复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种抓取移送机械手，该抓取移送机械手设计新颖、结构简单、控制简单。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种抓取移送机械手，包括有抓取移送安装架、产品夹爪、移送驱动组件，移送驱动组件装设于抓取移送安装架，产品夹爪装设于移送驱动组件的驱动端；

移送驱动组件包括有分别装设于抓取移送安装架的移送引导板、活动转轴，活动转轴位于移送引导板的旁侧，移送引导板开设有移送引导槽，移送引导槽包括有依次连接的第一直线槽、中间弧形槽、第二直线槽；

活动转轴的端部装设有直线滑块，直线滑块配装有直线导轨且直线滑块与直线导轨组成一导轨滑块副结构，产品夹爪装设于直线导轨的一端部，直线导轨的另一端部装设有伸入至移送引导槽内的驱动件；

移送驱动组件还包括有装设于抓取移送安装架的驱动电机，驱动电机的动力输出轴装设有活动摆臂；工作时，驱动电机驱动活动摆臂旋转，旋转的活动摆臂拉动驱动件沿着移送引导槽移动。

其中，所述第一直线槽的直线延伸方向与所述第二直线槽的直线延伸方向相垂直，且第一直线槽、第二直线槽分别对齐所述活动转轴的回转中心。

其中，所述驱动件包括有螺装紧固所述直线导轨端部的锁紧件，锁紧件设置有伸入至所述移送引导槽内的驱动杆；

所述活动摆臂的自由端部开设有长孔，驱动杆穿过活动摆臂的长孔。

其中，所述驱动杆套装有轴承，驱动杆通过轴承分别与所述长孔、所述移送引导槽滚动接触。

其中，所述抓取移送安装架对应所述活动转轴螺装有轴套，活动转轴嵌装与轴套的中心孔内。

其中，所述直线导轨装设有感应片安装块，感应片安装块感应片；

所述移送引导槽两端部的旁侧分别装设有槽型光电传感器。

其中，所述产品夹爪为气动夹爪。

相对于现有技术而言，本实用新型具有以下有益效果，具体的：在实用新型的移送驱动组件驱动产品夹爪移动的过程中，移送驱动组件依次驱动产品夹爪进行直线移动、旋转、直线移动，在上述直线移动、旋转、直线移动仅仅通过驱动电机作为动力结构；相对于现有技术中的直线气缸结合旋转气缸的动力结构而言，本实用新型的移送驱动组件结构更加简单，且整个动作过程只需控制驱动电机即可，而无需控制直线气缸、旋转气缸两个动力件，控制更加简单。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一视角的结构示意图。

图3为本实用新型又一视角的结构示意图。

图4为本实用新型的移送引导板的结构示意图。

在图1至图4中包括有：

1-抓取移送安装架；2-产品夹爪；3-移送驱动组件；31-移送引导板；311-移送引导槽；3111-第一直线槽 ；3112-中间弧形槽；3113-第二直线槽；32-活动转轴；33-直线滑块；34-直线导轨；35-驱动件；351-锁紧件；352-驱动杆；353-轴承；36-驱动电机；37-活动摆臂；371-长孔；38-轴套；391-感应片安装块； 392-感应片；393-槽型光电传感器。

实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

实施例一，如图1至图4所示，一种抓取移送机械手，包括有抓取移送安装架1、产品夹爪2、移送驱动组件3，移送驱动组件3装设于抓取移送安装架1，产品夹爪2装设于移送驱动组件3的驱动端。需解释的是，产品夹爪2为气动夹爪或者电动夹爪。

其中，如图1至图4所示，移送驱动组件3包括有分别装设于抓取移送安装架1的移送引导板31、活动转轴32，活动转轴32位于移送引导板31的旁侧，移送引导板31开设有移送引导槽311，移送引导槽311包括有依次连接的第一直线槽3111、中间弧形槽3112、第二直线槽3113。

进一步的，活动转轴32的端部装设有直线滑块33，直线滑块33配装有直线导轨34且直线滑块33与直线导轨34组成一导轨滑块副结构，产品夹爪2装设于直线导轨34的一端部，直线导轨34的另一端部装设有伸入至移送引导槽311内的驱动件35。

更进一步的，移送驱动组件3还包括有装设于抓取移送安装架1的驱动电机36，驱动电机36的动力输出轴装设有活动摆臂37；工作时，驱动电机36驱动活动摆臂37旋转，旋转的活动摆臂37拉动驱动件35沿着移送引导槽311移动。

在本实施例一的抓取移送机械手实现产品抓取移送动作的过程中，驱动件35先位于第一直线槽3111的末端且产品夹爪2抓取产品，而后驱动电机36启动且驱动电机36通过活动摆臂37拉动直线导轨34端部的驱动件35沿着移送引导槽311移动，在驱动件35通过第一直线槽3111的过程中，驱动件35拉动直线导轨34、产品夹爪2以及被夹住的产品直线移动并使得产品夹爪2直线移动退离产品抓取位置，以避免产品夹爪2摆动而与产品抓取位置发生干涉；在驱动件35通过中间弧形槽3112的过程中，活动转轴32转动且直线滑块33、直线导轨34同步转动，在此过程中，被产品夹爪2夹住的产品进行旋转；当驱动件35通过第二直线槽3113的过程中，驱动件35直线移动且驱动件35通过直线导轨34驱动产品夹爪2直线移动，以实现被产品夹爪2所夹住的产品水平进入至产品放置位置，这样可以避免产品夹爪2摆动而与产品放置位置发生干涉。

需指出的是，在本实施例一的移送驱动组件3驱动产品夹爪2移动的过程中，移送驱动组件3依次驱动产品夹爪2进行直线移动、旋转、直线移动，在上述直线移动、旋转、直线移动仅仅通过驱动电机36作为动力结构；相对于现有技术中的直线气缸结合旋转气缸的动力结构而言，本实施例一的移送驱动组件3结构更加简单，且整个动作过程只需控制驱动电机36即可，而无需控制直线气缸、旋转气缸两个动力件，控制更加简单。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实施例一的抓取移送机械手具有设计新颖、结构简单且控制简单的优点。

实施例二，如图1至图4所示，本实施例二与实施例一的区别在于：第一直线槽3111的直线延伸方向与第二直线槽3113的直线延伸方向相垂直，且第一直线槽3111、第二直线槽3113分别对齐活动转轴32的回转中心。

对于上述第一直线槽3111、第二直线槽3113设计而言，在移送驱动组件3驱动产品夹爪2移动的过程中，该移送引导槽311设计能够使得产品夹爪2准确地旋转90度。

实施例三，如图1至图3所示，本实施例三与实施例一的区别在于：驱动件35包括有螺装紧固直线导轨34端部的锁紧件351，锁紧件351设置有伸入至移送引导槽311内的驱动杆352；活动摆臂37的自由端部开设有长孔371，驱动杆352穿过活动摆臂37的长孔371。

实施例四，如图1和图2所示，本实施例四与实施例三的区别在于：驱动杆352套装有轴承353，驱动杆352通过轴承353分别与长孔371、移送引导槽311滚动接触。

通过增设轴承353结构设计，本实施例四能够使得驱动杆352与长孔371、移送引导槽311进行滚动接触，以提高驱动杆352相对活动摆臂37、移送引导板31移动的平稳性。

实施例五，如图2所示，本实施例五与实施例一的区别在于：抓取移送安装架1对应活动转轴32螺装有轴套38，活动转轴32嵌装与轴套38的中心孔内。

实施例六，如图1至图3所示，本实施例六与实施例一的区别在于：直线导轨34装设有感应片安装块391，感应片安装块391感应片392；移送引导槽311两端部的旁侧分别装设有槽型光电传感器393。

当产品夹爪2移动至产品抓取位置时，感应片392进入至第一直线槽3111端部旁侧的槽形光电传感器的感应槽内，此时该槽形光电传感器将信号反馈至控制器，控制器控制驱动电机36停止动作，以使得产品夹爪2准确地停止于产品抓取位置；当感应片392进入至第二直线槽3113端部旁侧的槽形光电传感器的感应槽内，此时该槽形光电传感器将信号反馈至控制器，控制器控制驱动电机36停止动作，以使得产品夹爪2准确地停止于产品放置位置。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种抓取移送机械手，包括有抓取移送安装架（1）、产品夹爪（2）、移送驱动组件（3），移送驱动组件（3）装设于抓取移送安装架（1），产品夹爪（2）装设于移送驱动组件（3）的驱动端；

其特征在于：移送驱动组件（3）包括有分别装设于抓取移送安装架（1）的移送引导板（31）、活动转轴（32），活动转轴（32）位于移送引导板（31）的旁侧，移送引导板（31）开设有移送引导槽（311），移送引导槽（311）包括有依次连接的第一直线槽（3111）、中间弧形槽（3112）、第二直线槽（3113）；

活动转轴（32）的端部装设有直线滑块（33），直线滑块（33）配装有直线导轨（34）且直线滑块（33）与直线导轨（34）组成一导轨滑块副结构，产品夹爪（2）装设于直线导轨（34）的一端部，直线导轨（34）的另一端部装设有伸入至移送引导槽（311）内的驱动件（35）；

移送驱动组件（3）还包括有装设于抓取移送安装架（1）的驱动电机（36），驱动电机（36）的动力输出轴装设有活动摆臂（37）；工作时，驱动电机（36）驱动活动摆臂（37）旋转，旋转的活动摆臂（37）拉动驱动件（35）沿着移送引导槽（311）移动。

2.根据权利要求1所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述第一直线槽（3111）的直线延伸方向与所述第二直线槽（3113）的直线延伸方向相垂直，且第一直线槽（3111）、第二直线槽（3113）分别对齐所述活动转轴（32）的回转中心。

3.根据权利要求1所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述驱动件（35）包括有螺装紧固所述直线导轨（34）端部的锁紧件（351），锁紧件（351）设置有伸入至所述移送引导槽（311）内的驱动杆（352）；

所述活动摆臂（37）的自由端部开设有长孔（371），驱动杆（352）穿过活动摆臂（37）的长孔（371）。

4.根据权利要求3所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述驱动杆（352）套装有轴承（353），驱动杆（352）通过轴承（353）分别与所述长孔（371）、所述移送引导槽（311）滚动接触。

5.根据权利要求1所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述抓取移送安装架（1）对应所述活动转轴（32）螺装有轴套（38），活动转轴（32）嵌装与轴套（38）的中心孔内。

6.根据权利要求1所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述直线导轨（34）装设有感应片安装块（391），感应片安装块（391）感应片（392）；

所述移送引导槽（311）两端部的旁侧分别装设有槽型光电传感器（393）。

7.根据权利要求1所述的一种抓取移送机械手，其特征在于：所述产品夹爪（2）为气动夹爪。

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