CN103612379B - 一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构 - Google Patents

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刘青山
宁远鹏
刘玲
陈基盛
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Abstract

本发明公开了一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其将滑座可径向滑动地安装在支撑转盘上,由第一电机或者气缸驱使滑座移动,并将用于安装机械手夹持部的连杆与由第二电机驱动的旋转组件的转轴连接,可通过伺服系统控制第一电机或者气缸驱动滑座滑动来带动夹持部径向移动,以及控制第二电机驱动连杆摆动来带动夹持部转动,以对夹持部进行精确定位。本发明的有益效果如下:1、无须使用较大体积的凸轮及与其配合的导轮,因此结构更为简单、并且制造更为方便;2、其装配较为简单,无需像现有技术的凸轮和导轮那样高的配合精度要求,不容易出现取送瓶子或瓶胚失败以及损坏瓶口的现象;3、工作时不会出现较大强度的撞击,能有效降低噪声。

Description

一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构
技术领域
[0001] 本发明涉及一种控制吹瓶机机械手的夹持部移动以及转动的定位机构。
背景技术
[0002] 旋转式吹瓶机的支撑转盘上安装有多个随支撑转盘旋转的机械手,该机械手由用于夹持瓶子或瓶胚的夹持部、以及安装在支撑转盘上的定位机构组成,该定位机构随支撑转盘旋转时,可驱动安装在其上的夹持部在支撑转盘上径向移动以及转动,从而在预定的工位完成取送瓶胚或者瓶子的操作,可见,机械手上的定位机构能否顺利、准确地驱动夹持部移动和转动是吹瓶机能否完成吹瓶工作的一个重要因素。
[0003] 中国专利号为“ZL201120412107.9”的实用新型专利公开了一种机械手,该机械手的定位机构包括安装在灌装机的支撑转盘上的旋转组件,旋转组件的转轴的下部装有导轨以及摆臂,摆臂的端部安装有第一导轮,该第一导轮与固定在吹瓶机上的凸轮的凹槽相配合,所述的导轨安装有可在其上滑动的滑块,机械手的夹持部通过连接件安装在滑块的前端,连接件上还设有第二导轮,第二导轮通过弹簧与凸轮的外轨道壁相抵,在机械手随支撑转盘旋转的过程中,第一导轮沿凹槽侧壁的轨迹滚动并驱动旋转组件的转轴转动,从而通过转轴驱动滑块上的夹持部转动,而第二导轮则在弹簧的拉力作用下沿着凸轮的外轨道壁滚动并驱动滑块沿支撑转盘的径向方向前后移动,以实现夹持部的移动,最终控制夹持部在预定的工位完成取送瓶胚或者瓶子的工作。此机械手虽能通过第一导轮和第二导轮与凸轮的外轨道和其上的凹槽的配合较好地完成对瓶胚或者瓶子的取送操作,但是,其仍有不足之处,如:1、当第一导轮和第二导轮在凸轮的外轨道和其上的凹槽上滚动时,会因撞击而产生较大的噪音。2、需采用较大体积的凸轮,而该凸轮加工困难,生产周期长,并且装配难度大。3、对第一导轮和第二导轮与凸轮的外轨道和凹槽的配合精度要求较高,如配合精度不符合要求时,容易出现取送瓶子或瓶胚失败以及损坏瓶口的现象。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种能准确驱动吹瓶机机械手的夹持部移动以及转动的定位装置,其结构简单,制造方便,并且产生的噪音较小。
[0005] 本发明所述的一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,包括可径向滑动安装在支撑转盘上的滑座、以及安装在支撑转盘上可驱动滑座沿支撑转盘径向滑动的第一电机或者气缸,所述的滑座上安装有旋转组件以及可驱动旋转组件的转轴转动的第二电机,转轴的下端向下伸出滑座与用于安装夹持部的连杆连接,转轴在第二电机的驱动下可带动连杆摆动,所述的第一电机或者气缸以及第二电机由伺服系统控制。
[0006] 本发明由于将滑座可径向滑动地安装在支撑转盘上,由第一电机或者气缸驱使滑座移动,并将用于安装机械手夹持部的连杆与由第二电机驱动的旋转组件的转轴连接,工作时,可通过伺服系统控制第一电机或者气缸驱动滑座滑动来带动夹持部径向移动,以及控制第二电机驱动连杆摆动来带动夹持部转动,以对夹持部进行精确定位,最终使夹持部在预定的工位实现取送瓶胚或者瓶子的工作,与现有技术相比,本发明的有益效果如下:1、无须使用较大体积的凸轮及与其配合的导轮,因此结构更为简单、并且制造更为方便;2、其装配较为简单,无需像现有技术的凸轮和导轮那样高的配合精度要求,不容易出现取送瓶子或瓶胚失败以及损坏瓶口的现象;3、工作时不会出现较大强度的撞击,能有效降低噪声。
附图说明
[0007] 图1是本发明的结构示意图。
[0008] 图2是本发明的工作原理图。
[0009]图3是本发明的连杆、滑座、旋转组件以及第二伺服电机的装配示意图。
[0010] 图4是本发明安装在支撑转盘上的示意图。
具体实施方式
[0011] 如图1到4所示,本发明所述的一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,包括可径向滑动安装在支撑转盘10上的滑座3、以及安装在支撑转盘上可驱动滑座3沿支撑转盘径向滑动的第一电机6或者气缸,该第一电机可以为伺服电机,所述的滑座3上安装有旋转组件4以及可驱动旋转组件4的转轴转动的第二电机5,转轴的下端向下伸出滑座3与用于安装夹持部I的连杆7连接,转轴在第二电机5的驱动下可带动连杆7摆动,所述的第一电机6或者气缸以及第二电机5由伺服系统控制。工作时,可通过伺服系统控制第一电机6或者气缸驱动滑座3滑动来带动夹持部I径向移动,以及控制第二电机5驱动连杆7摆动来带动夹持部I转动,以对夹持部I进行精确定位,最终使夹持部I在预定的工位实现取送瓶胚或者瓶子的工作。
[0012] 当采用气缸来驱动滑座3移动时,可将气缸的活塞杆直接或者通过连接件与滑座3连接,工作时,通过气缸的活塞杆的伸缩来驱动滑座3径向移动。而当采用第一电机来驱动滑座移动时,可在滑座3上开设螺旋槽31,并在螺旋槽31安装可由第一电机驱动的传动丝杠2,该传动丝杠2可以采用滚珠丝杠。工作时,通过第一电机驱动传动丝杠2转动来驱使滑座3径向滑动。如图1所示,所述的第一电机可直接与传动丝杠连接,也可以采用图1所不的方式,即分别在传动丝杠2和第一电机6的传动轴上安装相嗤合的齿轮8、9,第一电机6转动时,通过相啮合的齿轮8、9驱动传动丝杠2转动以驱使滑座3径向滑动。当然,也可以分别在传动丝杠2和第一电机6上设置皮带轮,并通过皮带将皮带轮联接,通过皮带传送的方式使第一电机可驱动传动丝杠转动。
[0013]同样道理,第二电机6也可以采用伺服电机,其传动轴可以直接与旋转组件4的转轴连接,也可以通过齿轮传动或者皮带传动的方式驱动转轴转动。
[0014] 如图2所示,所述的伺服系统包括位置比较电路、数控装置和伺服放大器、以及安装于滑座3上的位置检测装置,工作时,数控装置发出脉冲指令,当指令值送到位置比较电路时,若滑座3没有移动,即没有位置反馈信号时,指令值使伺服驱动第一电机6转动或者气缸伸缩,带动滑座3移动;而装在滑座3上的位置测量元件测出滑座的实际位移量后,反馈到数控装置的比较器中与指令信号进行比较,并用比较后的差值进行控制,若两者存在差值,经放大器后放大,再控制伺服驱动第一电机6转动或者气缸伸缩,直至差值为零时,才使滑座3停止移动。与此同时,到达取送瓶胚或者瓶子工位前,第二电机5接收数控装置发出的指令后,带动转动组件4转过特定角度,最终实现机械手的夹持部的精确取送瓶胚或者瓶子的工作。当然,控制第一电机6或者气缸,以及第二电机5在预定的工位移动以及摆动的伺服系统也可以采用其他的控制方式,并且是比较容易实现的,这里不再赘述。
[0015] 将滑座3可滑动地安装在支撑转盘10上的方式有多种,例如可通过滑块32与导轨101的配合安装在支撑转盘10上,其为本技术领域的常规技术手段,这里不再赘述。

Claims (6)

1.一种吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:包括可径向滑动安装在支撑转盘上的滑座、以及安装在支撑转盘上可驱动滑座沿支撑转盘径向滑动的第一电机或者气缸,所述的滑座上安装有旋转组件以及可驱动旋转组件的转轴转动的第二电机,转轴的下端向下伸出滑座与用于安装夹持部的连杆连接,转轴在第二电机的驱动下可带动连杆摆动,所述的第一电机或者气缸以及第二电机由伺服系统控制。
2.根据权利要求1所述的吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:所述的滑座上开设螺旋槽,螺旋槽安装有可由第一电机驱动的传动丝杠,第一电机驱动传动丝杠转动时可驱使滑座径向滑动。
3.根据权利要求2所述的吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:所述的传动丝杠和第一电机的传动轴分别安装有相嗤合的齿轮,第一电机转动时,通过相嗤合的齿轮驱动传动丝杠转动以驱使滑座径向滑动。
4.根据权利要求1所述的吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:所述的伺服系统包括位置比较电路、数控装置和伺服放大器以及安装于滑座上的位置检测装置。
5.根据权利要求2所述的吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:所述的传动丝杠为滚珠丝杠。
6.根据权利要求1所述的吹瓶机机械手的夹持部的定位机构,其特征在于:所述的滑座通过滑块与导轨的配合安装在支撑转盘上。
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