CN219296562U - 一种智能旋转夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种智能旋转夹爪，包括：固定座、安装在所述固定座上的夹持控制件、旋转驱动件、与所述旋转驱动件输出端连接的夹爪件，所述夹爪件包括：两组弧形夹爪、连杆件，所述连杆件用于在所述夹持控制件的拉持作用下控制两组弧形夹爪向相互靠近一侧移动；所述旋转驱动件用于控制所述夹爪件旋转。本实用新型的弧形夹爪的夹紧力的大小可通过夹持控制件给连杆件施加的拉力来决定，可根据具体需求，调整夹持力的大小，实用性更强。

Description

一种智能旋转夹爪

技术领域

本实用新型涉及医疗器械及自动化领域，尤其涉及一种智能旋转夹爪。

背景技术

现有技术的医疗器械领域中，无专门用于圆柱形医疗器械的转移及开盖的夹爪，而直接将其它领域的夹爪应用于医疗器械领域时，存在以下问题：1、夹持力不够，无法保证转移过程中的稳定性；2、只能实现夹持物体转移过程中的旋转，进行开盖操作时，由于夹持力不够，因此无法实现开盖操作，导致其实用性较低。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能旋转夹爪，解决现有技术中，夹爪件的夹持力不够，夹持过程中稳定性低的问题；同时解决现有技术中的夹爪件无法实现医疗器械领域的圆柱形器械的开盖操作的问题。

本实用新型的技术方案如下：一种智能旋转夹爪，包括：固定座、安装在所述固定座上的夹持控制件、旋转驱动件、与所述旋转驱动件输出端连接的夹爪件，所述夹爪件包括：两组弧形夹爪、连杆件，所述连杆件用于在所述夹持控制件的拉持作用下控制两组弧形夹爪向相互靠近一侧移动；所述旋转驱动件用于控制所述夹爪件旋转。

进一步地，所述夹持控制件包括：安装在所述固定座上的第一旋转驱动装置、与所述第一旋转驱动装置输出端连接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的升降座。

进一步地，所述旋转驱动件包括：安装在所述升降座上的第二旋转驱动装置、与所述第二旋转驱动装置输出端连接的旋转轴。

进一步地，所述连杆件包括：连杆筒体、设置在所述连杆筒体内的主轴杆、可旋转地连接于所述主轴杆上的第一转轴、套在所述第一转轴上的两个连杆、可旋转地设置在所述连杆筒体内的两个第二转轴；所述的两个连杆对称设置于主轴杆的两侧，所述的两个连杆分别设置于两个第二转轴上；所述连杆筒体设置在所述固定座的下侧，所述固定座套在所述主轴杆的外侧。

进一步地，所述夹爪件还包括：与所述连杆筒体连接的导轨、设置在所述导轨上的滑动爪，所述连杆的一端伸入至所述导轨内与所述滑动爪连接，所述弧形夹爪与所述滑动爪连接。

进一步地，所述旋转驱动件还包括：连接于所述第二旋转驱动装置上的同步旋转轮、与所述同步旋转轮连接的感应片、安装在所述升降座上的凹槽感应器，所述感应片与所述凹槽感应器相配合。

进一步地，所述升降座的底部连接有滑块，所述固定座上设置有与所述滑块相配合的滑轨。

进一步地，所述弧形夹爪内设置有若干组锯齿防滑纹路。

采用上述方案，本实用新型提供一种智能旋转夹爪，具有以下有益效果：

1、夹紧力的大小可通过夹持控制件给连杆件施加的拉力来决定，可根据具体需求，调整夹持力的大小，实用性更强；

2、可提供足够的夹持力，夹持效果更好，不会出现夹持力不够的问题，同时可在开盖过程中提供足够的夹持力、旋转力，保证开盖效果好；

3、结构简单、紧凑，方便生产组装。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹持控制件的结构示意图；

图3为本实用新型的旋转驱动件、夹爪件的结构示意图；

图4为本实用新型的夹爪件的结构示意图。

其中：固定座1、夹持控制件2、第一旋转驱动装置20、螺杆21、升降座22、滑块23、滑轨24、旋转驱动件3、第二旋转驱动装置30、旋转轴31、同步旋转轮32、感应片33、凹槽感应器34、夹爪件4、弧形夹爪40、连杆件41、连杆筒体410、主轴杆411、第一转轴412、连杆413、第二转轴414、导轨42、滑动爪43、锯齿防滑纹路44。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

请参照图1-图4，本实用新型提供一种智能旋转夹爪，包括：固定座1、安装在所述固定座1上的夹持控制件2、旋转驱动件3、与所述旋转驱动件3输出端连接的夹爪件4，所述夹爪件4包括：两组弧形夹爪40、连杆件41，所述连杆件41用于在所述夹持控制件2的拉持作用下控制两组弧形夹爪40向相互靠近一侧移动，具体地，所述夹持控制件2用于带动所述连杆件41向上拉或向下压，从而带动两弧形夹爪40向相互靠近一侧移动或向相互远离一侧移动；所述旋转驱动件3用于控制所述夹爪件4旋转。

本实用新型中的一种智能旋转夹爪的作用过程为：当在外部驱动机构的作用下，带动本实用新型中的一种智能旋转夹爪移动至待夹取件的上侧时，两个弧形夹爪40(处于张开状态)位于待夹取件的外侧，此时，启动夹持控制件2，在夹持控制件2的作用下，拉动连杆件41，在连杆件41的拉动作用下，两个弧形夹爪40相向移动，夹持住待夹取件，夹紧力的大小可通过夹持控制件2给连杆件41施加的拉力来决定，此时，若只需要夹持移动待夹取件，则直接在外设驱动装置的作用下带动整体移动即可，若需要进行待夹取件的开盖操作，则启动旋转驱动件3，在旋转驱动件3的作用下，带动待夹取件的盖体旋转，实现开盖操作；上述过程中，由于改变弧形夹爪40的夹紧力的方向是朝上的，因此对于水平方向的夹持力以及待夹取件而言，夹持效果更好，不会出现夹持力不够的问题，同时可在开盖过程中提供足够的夹持力、旋转力，保证开盖效果好；此外，本实用新型还可根据具体需求，调整夹持力的大小，实用性更强。

具体地，在本实施例中，所述夹持控制件2包括：安装在所述固定座1上的第一旋转驱动装置20、与所述第一旋转驱动装置20输出端连接的螺杆21、与所述螺杆21螺纹连接的升降座22，所述升降座22的底部连接有滑块23，所述固定座1上设置有与所述滑块23相配合的滑轨24；在本实施例中，所述第一旋转驱动装置20为伺服电机。在第一旋转驱动装置20的作用下，可带动螺杆21旋转，使得升降座22相对螺杆21进行移动，升降座22带动旋转驱动件3、连杆件41进行升降移动。

具体地，在本实施例中，所述旋转驱动件3包括：安装在所述升降座22上的第二旋转驱动装置30、与所述第二旋转驱动装置30输出端连接的旋转轴31、连接于所述第二旋转驱动装置30上的同步旋转轮32、与所述同步旋转轮32连接的感应片33、安装在所述升降座22上的凹槽感应器34，所述感应片33与所述凹槽感应器34相配合，所述第二旋转驱动装置30为伺服电机。旋转驱动件3作用时，直接启动第二旋转驱动装置30，在第二旋转驱动装置30的作用下，带动旋转轴31旋转，进一步带动夹爪件4旋转，从而带动夹爪件4夹持的待夹取件旋转；此外，同步旋转轮32会随着旋转轴31同步旋转，感应片33同步旋转，在凹槽感应器34的作用下，可实现旋转速度的控制；具体地，在本实施例中，凹槽感应器34的型号为EE-SX671R。

具体地，在本实施例中，所述连杆件41包括：连杆筒体410、设置在所述连杆筒体410内的主轴杆411、可旋转地连接于所述主轴杆411上的第一转轴412、套在所述第一转轴412上的两个连杆413、可旋转地设置在所述连杆筒体410内的两个第二转轴414；所述的两个连杆413对称设置于主轴杆411的两侧，所述的两个连杆413分别设置于两个第二转轴414上；所述连杆筒体410设置在所述固定座1的下侧，所述固定座1套在所述主轴杆411的外侧。以夹持时为例，在夹持控制件2的作用下，拉动主轴杆411，主轴杆411向上移动，此时，连杆筒体410的上侧面抵住固定座1，主轴杆411可向上移动，进一步在主轴杆411的作用下，拉动两个连杆413移动，在连杆413的作用下，拉动两个弧形夹爪40相向移动。

具体地，在本实施例中，所述夹爪件4还包括：与所述连杆筒体410连接的导轨42、设置在所述导轨42上的滑动爪43，所述连杆413的一端伸入至所述导轨42内与所述滑动爪43连接，所述弧形夹爪40与所述滑动爪43连接；所述滑动爪43为L形，其上端与连杆413连接，下端与弧形夹爪40连接。拉动时，滑动爪43在导轨42上移动，保证夹紧过程中的稳定性高。具体地，所述弧形夹爪40内设置有若干组锯齿防滑纹路44，以增加夹持面的摩擦力，保证夹持效果更好。

综上所述，本实用新型提供一种智能旋转夹爪，具有以下有益效果：

1、夹紧力的大小可通过夹持控制件给连杆件施加的拉力来决定，可根据具体需求，调整夹持力的大小，实用性更强；

2、可提供足够的夹持力，夹持效果更好，不会出现夹持力不够的问题，同时可在开盖过程中提供足够的夹持力、旋转力，保证开盖效果好；

3、结构简单、紧凑，方便生产组装。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能旋转夹爪，其特征在于，包括：固定座、安装在所述固定座上的夹持控制件、旋转驱动件、与所述旋转驱动件输出端连接的夹爪件，所述夹爪件包括：两组弧形夹爪、连杆件，所述连杆件用于在所述夹持控制件的拉持作用下控制两组弧形夹爪向相互靠近一侧移动；所述旋转驱动件用于控制所述夹爪件旋转；

所述夹持控制件包括：安装在所述固定座上的第一旋转驱动装置、与所述第一旋转驱动装置输出端连接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的升降座。

2.根据权利要求1所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述旋转驱动件包括：安装在所述升降座上的第二旋转驱动装置、与所述第二旋转驱动装置输出端连接的旋转轴。

3.根据权利要求1所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述连杆件包括：连杆筒体、设置在所述连杆筒体内的主轴杆、可旋转地连接于所述主轴杆上的第一转轴、套在所述第一转轴上的两个连杆、可旋转地设置在所述连杆筒体内的两个第二转轴；所述的两个连杆对称设置于主轴杆的两侧，所述的两个连杆分别设置于两个第二转轴上；所述连杆筒体设置在所述固定座的下侧，所述固定座套在所述主轴杆的外侧。

4.根据权利要求3所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述夹爪件还包括：与所述连杆筒体连接的导轨、设置在所述导轨上的滑动爪，所述连杆的一端伸入至所述导轨内与所述滑动爪连接，所述弧形夹爪与所述滑动爪连接。

5.根据权利要求2所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述旋转驱动件还包括：连接于所述第二旋转驱动装置上的同步旋转轮、与所述同步旋转轮连接的感应片、安装在所述升降座上的凹槽感应器，所述感应片与所述凹槽感应器相配合。

6.根据权利要求1所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述升降座的底部连接有滑块，所述固定座上设置有与所述滑块相配合的滑轨。

7.根据权利要求1所述一种智能旋转夹爪，其特征在于，所述弧形夹爪内设置有若干组锯齿防滑纹路。

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