CN113771080A - 一种具有抬起机构的机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种具有抬起机构的机械手，包括机械臂，机械臂上滑动设有用于辅助装置移动的滑动机构，滑动机构上滑动设有用于夹取板状工件的设有夹持机构，夹持机构上设有用于将板状工件夹取的抬起机构，为了解决现有技术中板状工件难以被稳定夹取的问题，本申请设计了圆形橡胶块，夹持爪对板状工件进行夹取时圆形橡胶块将板状工件夹紧，实现了板状工件能够被稳定夹取的目的，便于机械臂对板状工件进行移动；为了解决现有技术中难以将板状工件夹紧固定的问题，本申请设计了波纹橡胶块，波纹橡胶块能够将板状工件两侧夹紧，能够进一步对板状工件进行固定，实现了多方位对板状工件进行夹紧固定。

Description

一种具有抬起机构的机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，涉及一种具有抬起机构的机械手。

背景技术

现有的机械手在抓取板状工件工件（例如玻璃板）时，现有的夹持装置对平面的工作台上的板状工件进行夹持时，由于工作台较为平整，机械手难以将板状工件稳定夹取，通常采用吸盘将板状工件吸取再进行移动，吸盘难以将板状工件稳定移动，板状工件容易掉落导致破碎或损坏。

发明内容

本发明的目的在于解决：现有的夹持装置难以将平面工作台上的板状工件稳定夹取、采用吸盘将板状工件吸取时吸盘难以将板状工件稳定移动的问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案，以改善上述问题。

一种具有抬起机构的机械手，包括机械臂，还包括有：

机械臂；

滑动机构，所述机械臂上滑动设有用于辅助装置移动的滑动机构；

抬起机构，所述滑动机构上设有用于将板状工件夹取的抬起机构；

夹持机构，所述滑动机构中部设有用于夹取板状工件的设有夹持机构；

保护机构，所述抬起机构内设有用于防止抬起板状工件时工件出现损伤的保护机构；

所述抬起机构包括设置于夹持机构上用于推动板状工件向上运动的两对楔条，所述夹持机构上滑动式连接有两对用于调节适应板状工件不同厚度的滑动板，所述滑动板与夹持机构之间设有用于复位滑动板以便下次运行的第一复位弹簧，所述滑动板底面固定安装有用于防止损伤工件的圆形橡胶块，所述滑动机构的底面对称设有两对用于推动滑动板以及圆形橡胶块向下运动夹取板状工件的楔块；

所述滑动机构用于推动抬起机构向内收缩，使两对楔条推动板状工件向上移动，直至圆形橡胶块下压至将工件两端夹紧；

所述保护机构设置于楔条内，两对楔条推动工件上移时，保护机构用于工件在跟随楔条的斜面上移时防护工件底部的两端出现磨损；

所述抬起机构将工件的夹紧后，夹持机构会将工件的两侧固定夹持，防止工件在运输的途中出现晃动滑落。

作为本申请优选的技术方案，所述滑动机构包括滑动式连接于机械臂上的滑动架，所述滑动架上固定安装有支板，所述滑动机构上设有用于驱动设备运作的驱动机构，所述驱动机构包括固定安装于所述滑动架上的电机，所述电机输出轴上固定连接有齿轮，所述夹持机构包括两个夹持爪以及夹持机构，两个所述夹持爪对称滑动设置于支板上。

作为本申请优选的技术方案，还包括吸附机构，所述支板上设置有用于将板状工件吸取的吸附机构，所述吸附机构包括有气泵支架、真空泵、连接管、滑板、真空吸盘、第二复位弹簧、固定架、第一滑块、第二滑块、第三复位弹簧、转动条、异形条、推杆、第三滑块、第一往复弹簧和开关，所述支板顶面对称安装有气泵支架，所述气泵支架上固定安装有真空泵，所述真空泵上固定连接有连接管，所述连接管贯穿支板，所述支板上对称滑动式连接有两对滑板，相邻两块所述滑板上共同固定安装真空吸盘，所述真空吸盘与支板之间连接有一对第二复位弹簧，其中四块所述滑板上焊接有固定架，所述第一滑块对称滑动式连接于支板上，一对第二滑块对称滑动式连接于所述支板上，所述第二滑块与支板之间连接有第三复位弹簧，所述第一滑块上转动式连接有两根转动条，所述转动条与第二滑块转动式连接，所述异形条固定连接于第二滑块上，所述异形条与固定架接触，所述夹持爪上焊接有推杆，所述支板上滑动式连接有两块第三滑块，所述第三滑块与夹持爪接触，所述第三滑块与支板之间连接有第一往复弹簧，所述支板上固定安装有两个开关。

作为本申请优选的技术方案，所述夹持机构包括有中空管、滑动块、第二往复弹簧、第一L形架和波纹橡胶块，所述真空吸盘上连通有中空管，所述中空管上滑动式连接有滑动块，所述滑动块与中空管内部之间连接有第二往复弹簧，所述滑动块一侧焊接有第一L形架，所述第一L形架底端焊接有波纹橡胶块，所述波纹橡胶块内侧面为波纹结构，最大程度增大所述波纹橡胶块与板状工件的摩擦力度，起到充分将板状工件夹紧，避免板状工件滑落的作用。

作为本申请优选的技术方案，还包括有防抖机构，还包括有防抖机构，所述支板上设有用于防止设备运作时板状工件出现抖动的防抖机构，所述防抖机构包括有滑杆、夹持架、第三往复弹簧、橡胶垫、楔形块、第二L形架和滑动楔形架，所述支板上对称滑动式连接有滑杆，所述滑杆一端焊接有夹持架，所述夹持架与支板之间连接有第三往复弹簧，所述夹持架内固接有两块橡胶垫，所述夹持架两侧焊接有楔形块，所述支板底面固定连接有两对第二L形架，所述第二L形架上滑动式连接有滑动楔形架，所述滑动楔形架与楔形块接触。

作为本申请优选的技术方案，所述保护机构包括有滚轮和波纹皮带，所述楔条内转动式连接有两个滚轮，两个所述滚轮之间传动式连接有波纹皮带。

作为本申请优选的技术方案，所述波纹皮带表面为设置有弧形凹槽，使所述波纹皮带表面呈波纹状，使板状工件在被抬起过程中板状工件边缘卡入所述波纹皮带弧形凹槽中，充分减小板状工件与所述楔条之间的摩擦。

作为本申请优选的技术方案，还包括有塑性包夹组件，所述塑性包夹组件包括两个塑性包夹架，两个所述塑性包夹架设置于夹持爪上。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、为了解决现有技术中板状工件难以被稳定夹取的问题，本申请设计了圆形橡胶块，夹持爪对板状工件进行夹取时圆形橡胶块将板状工件夹紧，实现了板状工件能够被稳定夹取的目的，便于机械臂对板状工件进行移动；

2、为了解决现有技术中难以将板状工件夹紧固定的问题，本申请设计了波纹橡胶块，波纹橡胶块能够将板状工件两侧夹紧，能够进一步对板状工件进行固定，实现了多方位对板状工件进行夹紧固定；

3、为了解决现有技术中只能够进行吸取或夹取的问题，本申请设计了真空泵，楔条推动板状工件向上运动对其进行夹取，同时真空泵能够将真空吸盘中的空气吸出，使得真空吸盘将板状工件吸紧，实现了将板状工件吸取并夹取的目的；

4、为了解决现有技术中难以将板状工件稳定移动的问题，本申请设计了橡胶垫，橡胶垫将板状工件夹紧，能够避免机械臂在对板状工件进行移动过程中板状工件会发生抖动，实现了板状工件能够被稳定移动的作用，且能够防止板状工件发生碰撞；

5、为了解决现有技术中夹取过程中板状工件容易磕碰损坏的问题，本申请设计了波纹皮带，实现了减小楔条与板状工件之间的摩擦，避免楔条对板状工件边缘造成磨损；

6、为了解决现有技术中机械臂在对板状工件进行移动过程中容易将板状工件磕碰损坏的问题，本申请设计了塑性包夹架，塑性包夹架能够对板状工件四个角进行包裹，实现了对板状工件四个角进行保护的目的。

附图说明

图1为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中第一种结构示意图；

图2为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中第二种结构示意图；

图3为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中第一种部分结构示意图；

图4为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中第二种部分结构示意图；

图5为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中抬起机构的部分结构示意图；

图6为本申请提供的图5中A的放大结构示意图；

图7为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中吸附机构的第一种部分结构示意图；

图8为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中吸附机构的第二种部分结构示意图；

图9为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中吸附机构的第三种部分结构示意图；

图10为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中吸附机构的第四种部分结构示意图；

图11为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中图8中B的放大结构示意图；

图12为本申请提供的图1中C的放大结构示意图；

图13为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中夹持机构的剖视结构示意图；

图14为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中防抖机构的第一种部分结构示意图；

图15为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中防抖机构的第二种部分结构示意图；

图16为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中防抖机构的第二种部分结构示意图；

图17为本申请提供的图1中D的放大结构示意图；

图18为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中保护机构结构示意图；

图19为本申请提供的一种具有抬起机构的机械手中工作流程示意图。

图中标示：

1、机械臂；2、滑动架；3、支板；4、电机；5、齿轮；6、夹持爪；7、第一齿条；8、第二齿条；9、抬起机构；91、楔条；92、楔块；93、滑动板；94、第一复位弹簧；95、圆形橡胶块；10、吸附机构；101、气泵支架；102、真空泵；103、连接管；104、滑板；105、真空吸盘；106、第二复位弹簧；107、固定架；108、第一滑块；109、第二滑块；1011、第三复位弹簧；1012、转动条；1013、异形条；1014、推杆；1015、第三滑块；1016、第一往复弹簧；1017、开关；11、夹持机构；111、中空管；112、滑动块；113、第二往复弹簧；114、第一L形架；115、波纹橡胶块；12、防抖机构；121、滑杆；122、夹持架；123、第三往复弹簧；124、橡胶垫；125、楔形块；126、第二L形架；127、滑动楔形架；13、保护机构；131、滚轮；132、波纹皮带；14、塑性包夹架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图19所示，本实施方式提出一种具有抬起机构的机械手，包括有机械臂1、滑动机构、驱动机构、夹持机构、传动机构、抬起机构9和吸附机构10，滑动机构包括滑动式连接于机械臂1上的滑动架2，滑动架2上固定安装有支板3，驱动机构包括固定安装于所述滑动架2上的电机4，所述电机4输出轴上固定连接有齿轮5，夹持机构包括两个夹持爪6以及夹持机构11，两个所述夹持爪6对称滑动设置于支板3上，夹持爪6用于将板状工件夹取，传动机构包括第一齿条7以及第二齿条8，所述第一齿条7焊接于左侧夹持爪6上，所述第二齿条8焊接于右侧的夹持爪6上，第一齿条7与齿轮5啮合，第二齿条8与齿轮5啮合，夹持爪6上设置有抬起机构9，抬起机构9用于将板状工件抬起，支板3上设置有吸附机构10，吸附机构10用于将板状工件吸取，由于现有的机械抓只具备夹取或吸取的单独功能，机械手难以将板状工件稳定夹取，因此设计抬起机构9和吸附机构10将板状工件稳定夹取及移动。

如图5、图6所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，抬起机构9包括有楔条91、楔块92、滑动板93、第一复位弹簧94和圆形橡胶块95，夹持爪6上固定连接有两对楔条91，支板3底面对称固接有两对楔块92，楔条91用于推动板状工件向上运动将其夹取，夹持爪6上滑动式连接有两对滑动板93，滑动板93与夹持爪6之间连接有第一复位弹簧94，滑动板93底面固定安装有圆形橡胶块95，圆形橡胶块95用于将板状工件夹紧使其稳定。

如图7、图8、图9、图10、图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，吸附机构10包括有气泵支架101、真空泵102、连接管103、滑板104、真空吸盘105、第二复位弹簧106、固定架107、第一滑块108、第二滑块109、第三复位弹簧1011、转动条1012、异形条1013、推杆1014、第三滑块1015、第一往复弹簧1016和开关1017，支板3顶面对称安装有气泵支架101，气泵支架101上固定安装有真空泵102，真空泵102上固定连接有用于输送空气的连接管103，连接管103贯穿支板3，支板3上对称滑动式连接有两对滑板104，相邻两块滑板104上共同固定安装真空吸盘105，真空泵102用于将真空吸盘105中的空气吸出，真空吸盘105用于将板状工件吸紧，真空吸盘105与支板3之间连接有一对第二复位弹簧106，其中四块滑板104上焊接有固定架107，第一滑块108对称滑动式连接于支板3上，一对第二滑块109对称滑动式连接于支板3上，第二滑块109与支板3之间连接有第三复位弹簧1011，第一滑块108上转动式连接有两根转动条1012，转动条1012与第二滑块109转动式连接，异形条1013固定连接于第二滑块109上，异形条1013与固定架107接触，异形条1013用于推动固定架107及其上装置向上运动，夹持爪6上焊接有推杆1014，支板3上滑动式连接有两块第三滑块1015，第三滑块1015与夹持爪6接触，第三滑块1015与支板3之间连接有第一往复弹簧1016，支板3上固定安装有两个开关1017，开关1017用于控制真空泵102运作。

如图12、图13所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有夹持机构11，真空吸盘105上固定连接有夹持机构11，夹持机构11用于夹持板状工件两侧，夹持机构11包括有中空管111、滑动块112、第二往复弹簧113、第一L形架114和波纹橡胶块115，真空吸盘105上连通有用于抽取空气的中空管111，中空管111上滑动式连接有滑动块112，滑动块112与中空管111内部之间连接有第二往复弹簧113，滑动块112一侧焊接有第一L形架114，第一L形架114底端焊接有波纹橡胶块115，波纹橡胶块115用于将板状工件两侧夹紧，对板状工件进行固定。

如图15、图16所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有防抖机构12，支板3上设有用于防止设备运作时板状工件出现抖动的防抖机构12，防抖机构12用于防止板状工件抖动发生碰撞，防抖机构12包括有滑杆121、夹持架122、第三往复弹簧123、橡胶垫124、楔形块125、第二L形架126和滑动楔形架127，支板3上对称滑动式连接有滑杆121，滑杆121一端焊接有夹持架122，夹持架122用于对板状工件进行夹持，夹持架122与支板3之间连接有第三往复弹簧123，夹持架122内固接有两块橡胶垫124，橡胶垫124用于将板状工件夹紧固定，夹持架122两侧焊接有楔形块125，支板3底面固定连接有两对第二L形架126，第二L形架126上滑动式连接有滑动楔形架127，滑动楔形架127与楔形块125接触，滑动楔形架127用于将楔形块125挡住。

如图17、图18所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有保护机构13，楔条91内设有用于防止抬起板状工件时板状工件出现损伤的保护机构13，保护机构13包括有滚轮131和波纹皮带132，楔条91内转动式连接有两个滚轮131，两个滚轮131之间传动式连接有波纹皮带132，波纹皮带132用于减小楔条91与板状工件之间的摩擦。

如图17所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有塑性包夹组件，所述塑性包夹组件包括两个塑性包夹架14，两个所述塑性包夹架14设置于夹持爪6上，塑性包夹架14用于对板状工件四个角进行保护。

具体的，本一种具有抬起机构的机械手在工作时：当需要对板状工件进行夹持时，工作人员通过外界控制系统控制机械臂1运作，使得此设备位于板状工件上方，真空吸盘105与板状工件表面接触，工作人员启动电机4，电机4输出轴转动带动齿轮5顺时针转动，齿轮5带动第一齿条7与第二齿条8相向运动，使得两个夹持爪6及其上装置相向运动，两个夹持爪6会与第三滑块1015分离，处于压缩状态的第一往复弹簧1016复位带动第三滑块1015朝靠近滑动架2方向运动，第三滑块1015会摁压开关1017，开关1017控制真空泵102运作，真空泵102通过连接管103将真空吸盘105中的空气吸出，使得真空吸盘105将板状工件吸紧，接着两推杆1014相向运动会推动两个第一滑块108相向运动，第一滑块108通过转动条1012拉动第二滑块109及异形条1013相向运动，异形条1013会推动固定架107及其上装置向上运动，使得真空吸盘105带动板状工件向上运动，使得板状工件被吸取，随后楔条91与板状工件边缘接触，楔条91会推动板状工件向上运动，使得板状工件能够被夹持爪6稳定夹取，然后楔块92会与滑动板93接触，楔块92会推动滑动板93及圆形橡胶块95向下运动，使得圆形橡胶块95将板状工件夹紧使其稳定，便于机械臂1对板状工件进行移动。

再接着工作人员关闭电机4，使设备停止运作，再控制机械臂1带动滑动架2及其上装置运动，使得板状工件位于目标工作台上方，工作人员控制电机4输出轴逆时针转动，电机4输出轴带动齿轮5逆时针转动，齿轮5带动第一齿条7与第二齿条8相对运动复位，使得两个夹持爪6及其上装置相对运动复位，楔条91与滑动板93分离，被拉伸的第一复位弹簧94复位带动滑动板93及圆形橡胶块95向上运动复位，圆形橡胶块95不再将板状工件夹住，接着推杆1014会与第一滑块108分离，被压缩的第三复位弹簧1011带动第二滑块109及异形条1013相对运动，使得异形条1013与固定架107分离，被压缩的第二复位弹簧106复位带动真空吸盘105向下运动将板状工件放置在目标工作台上，最后两夹持爪6会与第三滑块1015接触，夹持爪6推动第三滑块1015朝远离滑动架2方向运动，使得第三滑块1015与开关1017分离，真空泵102停止运作，真空吸盘105不再将板状工件吸住，使得真空吸盘105能够顺利与板状工件分离并将其放置在目标工作台。

真空泵102在对真空吸盘105内的空气进行吸取时，滑动块112被吸取带动第一L形架114及波纹橡胶块115朝靠近真空泵102方向运动，波纹橡胶块115能够将板状工件两侧夹紧，进一步对板状工件进行固定。

当滑动架2及其上装置向上运动时，滑动楔形架127受重力影响向下运动，滑动楔形架127不再将楔形块125挡住，处于压缩状态的第三往复弹簧123复位带动夹持架122及其上装置相向运动，橡胶垫124将板状工件夹紧，避免机械臂1在对板状工件进行移动过程中板状工件会发生抖动，保证板状工件能够被稳定的移动，同时防止板状工件发生碰撞。

当楔条91推动板状工件向上运动时，板状工件能够推动波纹皮带132转动，波纹皮带132能够减小楔条91与板状工件之间的摩擦，避免楔条91对板状工件边缘造成磨损。

当两个夹持爪6及其上装置相向运动时，板状工件会卡入塑性包夹架14中，塑性包夹架14能够对板状工件四个角进行保护，避免机械臂1在对板状工件进行移动过程中将板状工件磕碰损坏。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，包括：

机械臂；

滑动机构，所述机械臂上滑动设有用于辅助装置移动的滑动机构；

抬起机构，所述滑动机构上设有用于将板状工件夹取的抬起机构；

夹持机构，所述滑动机构中部设有用于夹取板状工件的设有夹持机构；

保护机构，所述抬起机构内设有用于防止抬起板状工件时工件出现损伤的保护机构；

所述抬起机构包括设置于夹持机构上用于推动板状工件向上运动的两对楔条，所述夹持机构上滑动式连接有两对用于调节适应板状工件不同厚度的滑动板，所述滑动板与夹持机构之间设有用于复位滑动板以便下次运行的第一复位弹簧，所述滑动板底面固定安装有用于防止损伤工件的圆形橡胶块，所述滑动机构的底面对称设有两对用于推动滑动板以及圆形橡胶块向下运动夹取板状工件的楔块；

所述滑动机构用于推动抬起机构向内收缩，使两对楔条推动板状工件向上移动，直至圆形橡胶块下压至将工件两端夹紧；

所述保护机构设置于楔条内，两对楔条推动工件上移时，保护机构用于工件在跟随楔条的斜面上移时防护工件底部的两端出现磨损；

所述抬起机构将工件的夹紧后，夹持机构会将工件的两侧固定夹持，防止工件在运输的途中出现晃动滑落。

2.根据权利要求1所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，所述滑动机构包括滑动式连接于机械臂上的滑动架，所述滑动架上固定安装有支板。

3.根据权利要求2所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，还包括驱动机构，所述滑动机构上设有用于驱动设备运作的驱动机构，所述驱动机构包括固定安装于所述滑动架上的电机，所述电机输出轴上固定连接有齿轮。

4.根据权利要求3所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，所述夹持机构包括两个夹持爪以及夹持机构，两个所述夹持爪对称滑动设置于支板上，所述夹持机构包括中空管，所述中空管上滑动式连接有滑动块。

5.根据权利要求4所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，所述滑动块与中空管内部之间连接有第二往复弹簧，所述滑动块一侧焊接有第一L形架，所述第一L形架底端焊接有波纹橡胶块。

6.根据权利要求5所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，还包括传动机构，所述夹持机构上设有用于传动驱动机构动力的传动机构，所述传动机构包括第一齿条以及第二齿条，所述第一齿条焊接于左侧夹持爪上，所述第二齿条焊接于右侧的夹持爪上。

7.根据权利要求6所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，还包括吸附机构，所述支板上设置有用于将板状工件吸取的吸附机构。

8.根据权利要求7所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，还包括防抖机构，所述支板上设有用于防止设备运作时板状工件出现抖动的防抖机构。

9.根据权利要求8所述的一种具有抬起机构的机械手，其特征在于，还包括塑性包夹组件，所述塑性包夹组件包括两个塑性包夹架，两个所述塑性包夹架设置于夹持爪上。

Images