CN209350263U - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械抓手，包括升降装置、回转汽缸和夹取装置；所述回转汽缸固定在升降装置的底部；所述夹取装置包括安装板、相对设置并且转动安装在安装板底部两侧的夹爪组件和用于驱动夹爪组件实现夹取动作的驱动机构；所述安装板固定安装在回转汽缸的输出端上；所述夹爪组件包括爪臂和固定在爪臂上的夹爪；所述夹爪的爪头部分设置成斜面。本实用新型的机械抓手将抓手的爪头部分的内侧面设置成斜面，不仅可以有效的减小机械抓手的开合角度，从而能够使得机械抓手下降的更低，提高了码垛的稳定性。

Description

一种机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手。

背景技术

随着科技的发展，目前在需要码垛的行业，大多数通过机器人代替人工载重搬运，并将物料整齐排列在货板上，但是传统的机械手将两侧的抓板铰接，然后依靠一根链条实现抓取动作，这样抓取并不精准，而且无法保证抓取力度，很容易造成货物损坏，而且还很容易将物品夹取变形，导致难以码垛。

因此，有必要设计一种机械抓手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供一种结构巧妙、抓取稳定的机械抓手。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种机械抓手，包括升降装置、回转汽缸和夹取装置；所述回转汽缸固定在升降装置的底部；所述夹取装置包括安装板、相对设置并且转动安装在安装板底部两侧的夹爪组件和用于驱动夹爪组件实现夹取动作的驱动机构；所述安装板固定安装在回转汽缸的输出端上；所述夹爪组件包括爪臂和固定在爪臂上的夹爪；所述夹爪的爪头部分设置成斜面。

所述升降装置包括固定板、升降汽缸、固定座、限位板和导向杆；所述固定座固定在固定板的底部；所述升降汽缸固定在固定座上，并且升降汽缸的伸缩端与回转汽缸的顶部固定连接；所述限位板设于固定板的上方；所述导向杆的一端与回转汽缸固定连接，另一端依次贯穿固定座和固定板后与限位板固定连接。

所述驱动机构包括驱动汽缸和驱动柄；所述安装板上设有能够使驱动柄通过的通孔；所述驱动柄的一端固定在夹爪组件的中部，另一端伸出安装板的顶部后与驱动汽缸的活塞杆铰接。

所述升降装置的固定板的两侧设有滑块座。

所述夹爪组件还包括夹紧块；所述夹紧块设于爪臂的内侧面上。

所述夹取装置的安装板底部的中部对称设有压板；所述压板通过压板汽缸安装在安装板上。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：(1)本实用新型设置了压板和夹紧块，能够解决在夹取物料时物料变形，难以进行码垛的问题。

(2)本实用新型采用升降汽缸驱动夹爪组件上升和下降，使得夹爪运行升降更加精准，快速。

(3)本实用新型采用驱动汽缸配合驱动柄实现夹爪组件开合，能够有效控制夹取力度，夹取更加稳定。

(4)本实用新型在升降装置的固定板上的两侧设置可滑块座，便于将整体设备安装的外部机架上，便于安装。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的左视图。

附图中的标号为：

升降装置1、固定板1-1、升降汽缸1-2、固定座1-3、限位板1-4、导向杆1-5、滑块座1-6、回转汽缸2、夹取装置3、安装板3-1、夹爪组件3-2、爪臂3-2-1、夹爪3-2-2、夹紧块3-2-3、驱动机构3-3、驱动汽缸3-3-1、驱动柄3-3-2、夹紧块3-2-3、压板3-4、压板汽缸3-5。

具体实施方式

(实施例1)

见图1和图2，本实施例的机械抓手，包括升降装置1、回转汽缸2和夹取装置3。

回转汽缸2固定在升降装置1的底部。夹取装置3包括安装板3-1、相对设置并且转动安装在安装板3-1底部两侧的夹爪组件3-2和用于驱动夹爪组件3-2实现夹取动作的驱动机构3-3。安装板3-1固定安装在回转汽缸2的输出端上。夹爪组件3-2包括爪臂 3-2-1、固定在爪臂上的夹爪3-2-2和设于爪臂3-2-1的内侧面上夹紧块3-2-3；所述安装板3-1底部的中部对称设有压板3-4；所述压板3-4通过压板汽缸3-5安装在安装板3-1 上。夹紧块3-2-3设于爪臂3-2-1的内侧面上。夹爪3-2-2的爪头部分设置成斜面。

升降装置1包括固定板1-1、升降汽缸1-2、固定座1-3、限位板1-4和导向杆1-5。固定座1-3固定在固定板1-1的底部。升降汽缸1-2固定在固定座1-3上，并且升降汽缸1-2的伸缩端与回转汽缸2的顶部固定连接。限位板1-4设于固定板1-1的上方。导向杆1-5的一端与回转汽缸2固定连接，另一端依次贯穿固定座1-3和固定板1-1后与限位板1-4固定连接，固定板1-1的两侧设有滑块座1-6。

驱动机构3-3包括驱动汽缸3-3-1和驱动柄3-3-2。安装板3-1上设有能够使驱动柄3-3-2通过的通孔。驱动柄3-3-2的一端固定在夹爪组件3-2的中部，另一端伸出安装板 3-1的顶部后与驱动汽缸3-3-1的活塞杆铰接。

具体工作：将整体设备通过滑块座1-6安装在外部机架上，当需要抓取物料时，升降汽缸1-2驱动夹爪组件1-3向下运动，此时驱动汽缸1-3伸出，夹爪3-2-3张开，夹爪 3-2-3接近物料时，驱动汽缸1-2缩回，夹爪3-2-3夹取物料，此时压板汽缸3-5驱动压板3-4进行压包，在外部设备的作用下，将物料码转移至托盘上方，实现码垛。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械抓手，其特征在于：包括升降装置(1)、回转汽缸(2)和夹取装置(3)；所述回转汽缸(2)固定在升降装置(1)的底部；所述夹取装置(3)包括安装板(3-1)、相对设置并且转动安装在安装板(3-1)底部两侧的夹爪组件(3-2)和用于驱动夹爪组件(3-2)实现夹取动作的驱动机构(3-3)；所述安装板(3-1)固定安装在回转汽缸(2)的输出端上；所述夹爪组件(3-2)包括爪臂(3-2-1)和固定在爪臂上的夹爪(3-2-2)以及设于爪臂(3-2-1)的内侧面上夹紧块(3-2-3)；所述安装板(3-1)底部的中部对称设有压板(3-4)；所述压板(3-4)通过压板汽缸(3-5)安装在安装板(3-1)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述升降装置(1)包括固定板(1-1)、升降汽缸(1-2)、固定座(1-3)、限位板(1-4)和导向杆(1-5)；所述固定座(1-3)固定在固定板(1-1)的底部；所述升降汽缸(1-2)固定在固定座(1-3)上，并且升降汽缸(1-2)的伸缩端与回转汽缸(2)的顶部固定连接；所述限位板(1-4)设于固定板(1-1)的上方；所述导向杆(1-5)的一端与回转汽缸(2)固定连接，另一端依次贯穿固定座(1-3)和固定板(1-1)后与限位板(1-4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述驱动机构(3-3)包括驱动汽缸(3-3-1)和驱动柄(3-3-2)；所述安装板(3-1)上设有能够使驱动柄(3-3-2)通过的通孔；所述驱动柄(3-3-2)的一端固定在夹爪组件(3-2)的中部，另一端伸出安装板(3-1)的顶部后与驱动汽缸(3-3-1)的活塞杆铰接。

4.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述升降装置(1)的固定板(1-1)的两侧设有滑块座(1-6)。