CN216067524U - 旋转式机器人机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转式机器人机械夹爪，包括承载板、连接座、第一载板、第二载板、转板、叉爪、限位杆、L型压板、第一限位块、第二限位块、第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸缸体转动安装在第一载板上，所述转板两端分别铰接安装在第一载板、第二载板上，所述叉爪上端的固定安装在转板上。推动转板转动，同时使叉爪收拢将平板托盘抓取，平板托盘底部设置有与叉爪相配合的卡槽，然后启动第二液压缸推动L型压板向下运动，将平板托盘或置于平板托盘上的平面状物品压住，以增加抓取的稳定性，而第一限位块、第二限位块能够限制彼此之间的自由度，提供L型压板上下运动过程中的直线度。

Description

旋转式机器人机械夹爪

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种旋转式机器人机械夹爪。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。目前的机械夹爪在抓取平板托盘时，采用单向叉取的方式，这种叉取搬运的方式稳定性较差，而且平板托盘容易从机械夹爪上脱出掉落。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种抓取搬运平板托盘稳定性高且可避免平板托盘滑落的旋转式机器人机械夹爪。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种旋转式机器人机械夹爪，包括承载板、连接座、第一载板、第二载板、转板、叉爪、限位杆、L型压板、第一限位块、第二限位块、第一液压缸和第二液压缸，所述连接座固定安装在承载板顶部中心位置处，四个第一载板呈两两一组固定安装在承载板一组对角位置上，四个第二载板呈两两一组固定安装在承载板另一组对角位置上，所述第一液压缸缸体转动安装在第一载板上，所述转板两端分别铰接安装在第一载板、第二载板上，所述叉爪上端的固定安装在转板上，所述转板上端还一体成型设置有延板，所述第一液压缸的活塞杆与延板铰接安装，所述限位杆垂直固定安装在叉爪山，所述第二液压缸的缸体固定安装在承载板上，所述L型压板固定安装在第二液压缸的活塞杆上，所述L型压板的外端设置有与限位杆结构相配合的卡槽，所述第一限位块的右端面上设置有燕尾槽，所述第二限位块的左端面设置为与第一限位块相配合的燕尾状凸起，所述第一限位块滑动扣合安装在在第二限位块上，所述第一限位块固定安装在位于左侧的L型压板上，所述第二限位块固定安装在位于右侧的L型压板上。

作为优选，所述第二限位块的高度尺寸为第一限位块高度尺寸的两倍。

作为优选，所述限位杆上固定安装有加强杆，所述加强杆外端固定安装在转板上。

作为优选，所述叉爪的外部叉取端设置为球面状结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：启动第一液压缸推动其活塞杆内收缩，此时可拉动转板转动，进而使叉爪张开一定角度，通过机器人主体控制叉爪位于平板托盘上方时，启动第一液压缸推动活塞杆向外运动，此时推动转板转动，同时使叉爪收拢将平板托盘抓取，平板托盘底部设置有与叉爪相配合的卡槽，然后启动第二液压缸推动L型压板向下运动，将平板托盘或置于平板托盘上的平面状物品压住，以增加抓取的稳定性，而第一限位块、第二限位块能够限制彼此之间的自由度，提供L型压板上下运动过程中的直线度。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的左视图。

具体实施方式：

下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1和图2所示的一种旋转式机器人机械夹爪，包括承载板1、连接座11、第一载板2、第二载板3、转板4、叉爪5、限位杆51、L型压板6、第一限位块71、第二限位块72、第一液压缸81和第二液压缸82，所述连接座11固定安装在承载板11顶部中心位置处，四个第一载板2呈两两一组固定安装在承载板1一组对角位置上，四个第二载板3呈两两一组固定安装在承载板1另一组对角位置上，所述第一液压缸81缸体转动安装在第一载板2上，所述转板4两端分别铰接安装在第一载板2、第二载板3上，所述叉爪5上端的固定安装在转板4上，所述转板4上端还一体成型设置有延板41，所述第一液压缸81的活塞杆与延板41铰接安装，所述限位杆51垂直固定安装在叉爪5山，所述第二液压缸82的缸体固定安装在承载板1上，所述L型压板6固定安装在第二液压缸82的活塞杆上，所述L型压板6的外端设置有与限位杆51结构相配合的卡槽，所述第一限位块71的右端面上设置有燕尾槽，所述第二限位块71的左端面设置为与第一限位块71相配合的燕尾状凸起，所述第一限位块71滑动扣合安装在在第二限位块72上，所述第一限位块71固定安装在位于左侧的L型压板6上，所述第二限位块72固定安装在位于右侧的L型压板6上。

在实际使用中为了避免第一限位块71与第二限位块72脱出分离，所述第二限位块72的高度尺寸为第一限位块71高度尺寸的两倍。

此外，为了避免限位杆51与L型压板6多次撞击后出现弯曲变形的问题，所述限位杆51上固定安装有加强杆52，所述加强杆52外端固定安装在转板4上，加强杆52能够增加限位杆51使用强度。

进一步为了避免叉爪5对托盘造成刮伤，所述叉爪5的外部叉取端设置为球面状结构。

启动第一液压缸81推动其活塞杆内收缩，此时可拉动转板4转动，进而使叉爪5张开一定角度，通过机器人主体控制叉爪5位于平板托盘上方时，启动第一液压缸81推动活塞杆向外运动，此时推动转板4转动，同时使叉爪5收拢将平板托盘抓取，平板托盘底部设置有与叉爪5相配合的卡槽，然后启动第二液压缸82推动L型压板6向下运动，将平板托盘或置于平板托盘上的平面状物品压住，以增加抓取的稳定性，而第一限位块71、第二限位块72能够限制彼此之间的自由度，提供L型压板6上下运动过程中的直线度。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (4)

1.一种旋转式机器人机械夹爪，其特征在于：包括承载板（1）、连接座（11）、第一载板（2）、第二载板（3）、转板（4）、叉爪（5）、限位杆（51）、L型压板（6）、第一限位块（71）、第二限位块（72）、第一液压缸（81）和第二液压缸（82），所述连接座（11）固定安装在承载板（11）顶部中心位置处，四个第一载板（2）呈两两一组固定安装在承载板（1）一组对角位置上，四个第二载板（3）呈两两一组固定安装在承载板（1）另一组对角位置上，所述第一液压缸（81）缸体转动安装在第一载板（2）上，所述转板（4）两端分别铰接安装在第一载板（2）、第二载板（3）上，所述叉爪（5）上端固定安装在转板（4）上，所述转板（4）上端还一体成型设置有延板（41），所述第一液压缸（81）的活塞杆与延板（41）铰接安装，所述限位杆（51）垂直固定安装在叉爪（5）上，所述第二液压缸（82）的缸体固定安装在承载板（1）上，所述L型压板（6）固定安装在第二液压缸（82）的活塞杆上，所述L型压板（6）的外端设置有与限位杆（51）结构相配合的卡槽，所述第一限位块（71）的右端面上设置有燕尾槽，所述第二限位块（71）的左端面设置为与第一限位块（71）相配合的燕尾状凸起，所述第一限位块（71）滑动扣合安装在第二限位块（72）上，所述第一限位块（71）固定安装在位于左侧的L型压板（6）上，所述第二限位块（72）固定安装在位于右侧的L型压板（6）上。

2.根据权利要求1所述的旋转式机器人机械夹爪，其特征在于：所述第二限位块（72）的高度尺寸为第一限位块（71）高度尺寸的两倍。

3.根据权利要求1所述的旋转式机器人机械夹爪，其特征在于：所述限位杆（51）上固定安装有加强杆（52），所述加强杆（52）外端固定安装在转板（4）上。

4.根据权利要求1所述的旋转式机器人机械夹爪，其特征在于：所述叉爪（5）的外部叉取端设置为球面状结构。

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