CN202922440U - 一种移动凸轮式机械手 - Google Patents

一种移动凸轮式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN202922440U
CN202922440U CN 201220591649 CN201220591649U CN202922440U CN 202922440 U CN202922440 U CN 202922440U CN 201220591649 CN201220591649 CN 201220591649 CN 201220591649 U CN201220591649 U CN 201220591649U CN 202922440 U CN202922440 U CN 202922440U
Authority
CN
China
Prior art keywords
slide rail
cam
crank
jaw
rod
Prior art date
Application number
CN 201220591649
Other languages
English (en)
Inventor
程冬冬
冯娜
刘臣才
束永平
Original Assignee
东华大学
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 东华大学 filed Critical 东华大学
Priority to CN 201220591649 priority Critical patent/CN202922440U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202922440U publication Critical patent/CN202922440U/zh

Links

Abstract

本实用新型涉及一种移动凸轮式机械手,包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机,所述曲柄滑块机构的曲柄一端连接电机,另一端与连杆一端铰接,所述连杆另一端与移动凸轮铰接,所述移动凸轮一面为平面,另一面为曲面,左右两侧厚度不同且呈连续变化,所述移动凸轮的平面与第一滑轨接触;所述夹持机构的固定钳口下方固定安装有第二滑轨,所述滑杆安装在第二滑轨内,所述滑杆上端固定连接活动钳口,下端与滚子铰接,所述活动钳口与固定钳口相对,所述滚子能够沿移动凸轮的曲面滚动。本实用新型利用斜锲原理,能保证可靠的夹紧;在曲柄的牵引下,移动凸轮往复滑动迅速,夹紧动作灵敏;装置整体结构合理且简洁、制造及维护成本低、操作方便、实用性强。

Description

一种移动凸轮式机械手

技术领域

[0001] 本实用新型属机械夹持装置技术领域,特别是涉及一种移动凸轮式机械手。

背景技术

[0002] 机械手被广泛应用于工业自动化领域,传统的机械手结构复杂、成本高,执行动作慢,有的只适用于轻型工件的抓取,如采用凸轮式手部结构设计的机械手,有些机械手还会出现锁紧不可靠的情况。

发明内容

[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种移动凸轮式机械手,能够解决现有技术的机械手锁紧不可靠的问题,并且能够抓取较重的物件。

[0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种移动凸轮式机械手,包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机,所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、移动凸轮、第一滑轨,所述曲柄一端连接电机,另一端与连杆一端铰接,所述连杆另一端与移动凸轮铰接,所述移动凸轮一面为平面,另一面为曲面,左右两侧厚度不同且呈连续变化,所述移动凸轮的平面与第一滑轨接触,并能沿第一滑轨滑动;所述夹持机构包括固定钳口、第二滑轨、滑杆、活动钳口、滚子,所述固定钳口下方固定安装有第二滑轨,所述滑杆安装在第二滑轨内,并可沿所述第二滑轨滑动,所述滑杆上端固定连接活动钳口,下端与滚子铰接,所述活动钳口与固定钳口相对,所述滚子与移动凸轮接触,并且能够沿移动凸轮的曲面滚动。

[0005] 所述连杆另一端与移动凸轮的铰接位置位于移动凸轮的重心位置。

[0006] 所述移动凸轮左侧厚度小于其右侧厚度。

[0007] 所述第一滑轨水平设置,第二滑轨竖直设置。

[0008] 所述活动钳口尺寸与固定钳口相同或小于固定钳口。

[0009] 所述移动凸轮下表面为平面,上表面为曲面。

[0010] 所述滑杆上端固定连接活动钳口下表面中心。

[0011 ] 所述活动钳口位于固定钳口正下方。

_2] 有益.效果

[0013] 本实用新型利用斜锲原理,能保证可靠的夹紧;在曲柄的牵引下,移动凸轮往复滑动迅速,夹紧动作灵敏;装置整体结构合理且简洁、制造及维护成本低、操作方便、实用性强。

附图说明

[0014] 图1为本实用新型结构示意图;

[0015] 1.曲柄2.连杆3.移动凸轮4.第一滑轨5.滚子6.滑杆

[0016] 7.第二滑轨8.固定钳口 9.活动钳口。具体实施方式

[0017] 下面结合具体实施例,进一步阐述本实用新型。应理解,这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解,在阅读了本实用新型讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

[0018] 如图1所示,本实用新型包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机,所述曲柄滑块机构包括曲柄1、连杆2、移动凸轮3、第一滑轨4,所述曲柄I 一端连接电机,另一端与连杆2 —端铰接,所述连杆2另一端与移动凸轮3铰接,所述移动凸轮3 —面为平面,另一面为曲面,左右两侧厚度不同且呈连续变化,所述移动凸轮3的平面与第一滑轨4接触,并能沿第一滑轨4滑动;所述夹持机构包括固定钳口 8、第二滑轨7、滑杆6、活动钳口 9、滚子5,所述固定钳口 8下方固定安装有第二滑轨7,所述滑杆6安装在第二滑轨7内,并可沿所述第二滑轨7滑动,所述滑杆6上端固定连接活动钳口 9,下端与滚子5铰接,所述活动钳口 9与固定钳口 8相对,所述滚子5与移动凸轮3接触,并且能够沿移动凸轮3的曲面滚动。

[0019] 所述连杆2另一端与移动凸轮3的铰接位置位于移动凸轮3的重心位置。

[0020] 所述移动凸轮3左侧厚度小于其右侧厚度。

[0021] 所述第一滑轨4水平设置,第二滑轨7竖直设置。

[0022] 所述活动钳口 9尺寸与固定钳口 8相同或小于固定钳口 8。

[0023] 所述移动凸轮3下表面为平面,上表面为曲面。

[0024] 所述滑杆6上端固定连接活动钳口 9下表面中心。

[0025] 所述活动钳口 9位于固定钳口 8正下方。

[0026] 本实用新型通过曲柄I和连杆2带动移动凸轮3沿第一滑轨4左右滑动,利用斜锲原理,进一步带动活动钳口 9上下移动,从而完成夹持工作。

[0027] 为描述方便,不妨设曲柄I前半圈旋转时,移动凸轮3沿第一滑轨4左移。夹紧工件时,曲柄I前半圈旋转时,移动凸轮3沿第一滑轨4左移,此时滚子5沿着移动凸轮3的曲面滚动,推动滑杆6与活动钳口 9沿第二滑轨7向上移动,从而夹紧工件。曲柄I后半圈旋转时,情况与上述相反,从而松开工件。

Claims (8)

1.一种移动凸轮式机械手,包括曲柄滑块机构、夹持机构、电机,其特征在于:所述曲柄滑块机构包括曲柄(I)、连杆(2)、移动凸轮(3)、第一滑轨(4),所述曲柄(I) 一端连接电机,另一端与连杆(2) —端铰接,所述连杆(2)另一端与移动凸轮(3)铰接,所述移动凸轮(3)—面为平面,另一面为曲面,左右两侧厚度不同且呈连续变化,所述移动凸轮(3)的平面与第一滑轨(4)接触,并且能够沿第一滑轨(4)滑动;所述夹持机构包括固定钳口(8)、第二滑轨(7)、滑杆(6)、活动钳口(9)、滚子(5),所述固定钳口(8)下方固定安装有第二滑轨(7),所述滑杆(6)安装在第二滑轨(7)内,并可沿所述第二滑轨(7)滑动,所述滑杆(6)上端固定连接活动钳口(9),下端与滚子(5)铰接,所述活动钳口(9)与固定钳口(8)相对,所述滚子(5)与移动凸轮(3)接触,并且能够沿移动凸轮(3)的曲面滚动。
2.按权利要求1所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述连杆(2)另一端与移动凸轮(3)的铰接位置位于移动凸轮(3)的重心位置。
3.按权利要求1所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述移动凸轮(3)左侧厚度小于其右侧厚度。
4.按权利要求1所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述第一滑轨(4)水平设置,第二滑轨(7)竖直设置。
5.按权利要求1所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述活动钳口(9)尺寸与固定钳口(8)相同或小于固定钳口(8)。
6.按权利要求1所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述移动凸轮(3)下表面为平面,上表面为曲面。
7.按权利要求6所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述滑杆(6)上端固定连接活动钳口(9)下表面中心。
8.按权利要求6所述的一种移动凸轮式机械手,其特征在于:所述活动钳口(9)位于固定钳口(8)正下方。
CN 201220591649 2012-11-09 2012-11-09 一种移动凸轮式机械手 CN202922440U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220591649 CN202922440U (zh) 2012-11-09 2012-11-09 一种移动凸轮式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220591649 CN202922440U (zh) 2012-11-09 2012-11-09 一种移动凸轮式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202922440U true CN202922440U (zh) 2013-05-08

Family

ID=48212434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220591649 CN202922440U (zh) 2012-11-09 2012-11-09 一种移动凸轮式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202922440U (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103470711A (zh) * 2013-09-25 2013-12-25 艾同近 连体鞋盒成形机移动凸轮机构
CN103465512A (zh) * 2013-09-25 2013-12-25 艾同近 连体鞋盒全自动成型机
CN105108752A (zh) * 2015-08-12 2015-12-02 苏州听毅华自动化设备有限公司 机械手
CN105171482A (zh) * 2015-09-25 2015-12-23 中国南方航空工业(集团)有限公司 叶片加工用压紧装置
CN105643350A (zh) * 2016-04-08 2016-06-08 马怡鑫 机械手
CN106286457A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 常州信息职业技术学院 紧凑型的伸缩装置
CN108081840A (zh) * 2016-11-21 2018-05-29 镇江亚昆机械有限公司 一种传动性能高的机械零件刻印装置
CN109806085A (zh) * 2019-03-11 2019-05-28 吕桂荣 一种icu重症监护设备

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103470711A (zh) * 2013-09-25 2013-12-25 艾同近 连体鞋盒成形机移动凸轮机构
CN103465512A (zh) * 2013-09-25 2013-12-25 艾同近 连体鞋盒全自动成型机
CN103470711B (zh) * 2013-09-25 2018-01-05 艾同近 连体鞋盒成形机移动凸轮机构
CN103465512B (zh) * 2013-09-25 2017-03-08 艾同近 连体鞋盒全自动成型机
CN107042421A (zh) * 2015-08-12 2017-08-15 张琴 机械手的工作方法
CN105108752A (zh) * 2015-08-12 2015-12-02 苏州听毅华自动化设备有限公司 机械手
CN105171482A (zh) * 2015-09-25 2015-12-23 中国南方航空工业(集团)有限公司 叶片加工用压紧装置
CN105643350A (zh) * 2016-04-08 2016-06-08 马怡鑫 机械手
CN106286457A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 常州信息职业技术学院 紧凑型的伸缩装置
CN108081840A (zh) * 2016-11-21 2018-05-29 镇江亚昆机械有限公司 一种传动性能高的机械零件刻印装置
CN109806085A (zh) * 2019-03-11 2019-05-28 吕桂荣 一种icu重症监护设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202507282U (zh) 物料搬运机器人的机械手
CN201390525Y (zh) 输送设备
CN102887364B (zh) 一种可调式夹持移动机械手
CN107443551B (zh) 一种陶瓷生产上釉机
CN202934426U (zh) 平板材料抛光机
CN103341564B (zh) 可组装的有限空间板料多工位冲压自动化送料进给设备
CN204354035U (zh) 一种套筒扳手
CN201744882U (zh) 端盖类快速夹紧装置
CN204135219U (zh) 自动翻转台
CN205097189U (zh) 一种具有自锁功能的抓手
CN204324336U (zh) 一种物料传递机构
CN201473044U (zh) T型导轨原位90度翻转机构
CN102861697A (zh) 全自动点胶设备
CN106078780B (zh) 一种适应多砖型的码砖机器人新型手爪
CN107598957A (zh) 一种带有夹持器的自动化机械手
CN102909600A (zh) 悬臂伺服机械手
CN105459140A (zh) 一种电芯模组伺服抓手
CN205855356U (zh) 一种生产线工件自动翻转的机械手
CN202803923U (zh) 凹模可活动的弯曲模具
CN104418082A (zh) 一种取料装置
CN105966899A (zh) 一种多工位可移位机器人夹具
CN202575369U (zh) 一种用于流水线上的独立翻转机构
CN203411044U (zh) 一种工件运转流水设备
CN202062614U (zh) 机械手臂
CN103737584A (zh) 一种液压机械手

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130508

Termination date: 20151109

EXPY Termination of patent right or utility model