CN113878602A - 机械手及夹装稳定型夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种夹装稳定型夹具，包括竖向设置的安装架，所述安装架的顶端固接有一块水平设置的固定板，所述安装架的右侧设有夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪驱动机构及成对安装在安装架上的夹板，所述夹板沿前后方向滑动配合在安装架右侧，所述夹爪驱动机构驱动夹板运动。本发明的夹装稳定型夹具适用大尺寸砖包的夹装且夹装稳定。
Description
技术领域
本发明涉及瓷砖生产设备技术领域，特别是涉及一种机械手及夹装稳定型夹具。
背景技术
近年来随着家居建材行业的迅猛发展，瓷砖产品的产量及人工成本不断提高，瓷砖生产企业的用工成本在不断增加，传统瓷砖包装及码垛往往依靠人工完成，工作效率低，且成本高昂。现有技术中有采用自动包装流水线对瓷砖进行打包并进行码垛，码垛时一般通过机械手抓取砖包进行码垛，机械手的手臂末端安装夹爪来夹紧砖包，当生产大尺寸瓷砖时，最终的砖包尺寸及质量就非常大，此类瓷砖需要竖立起来码垛，首先将砖包竖直立起，夹爪在夹取砖包时夹住砖包的上端宽度方向两侧进行码垛，多个砖包互相依靠，立在托架上，现有的夹爪通常包括夹板及夹爪驱动机构，夹爪驱动机构驱动一对夹板开合，夹板的上端夹爪驱动机构传动连接，夹爪在夹紧大尺寸的砖包时，夹爪驱动机构对夹板的上部施加力，力不能均匀地分布在整个夹板上，当力过大时，夹板的下端会向砖包两侧翘起，夹板与砖包的接触面大大减小，机械手在转移砖包时会砖包极易发生晃动，导致夹装不稳。
发明内容
为克服现有技术存在的技术缺陷，本发明提供一种夹装稳定型夹具，其适用大尺寸砖包的夹装且夹装稳定。
本发明采用的技术解决方案是：夹装稳定型夹具，包括竖向设置的安装架，所述安装架的顶端固接有一块水平设置的固定板，所述安装架的右侧设有夹爪机构，所述夹爪机构包括设在安装架上的夹爪驱动机构及成对安装在安装架上的夹板，所述夹板沿前后方向滑动配合在安装架右侧，所述夹爪驱动机构驱动夹板运动，所述安装架还设有倾角调节机构。
优选地，所述安装架上设有两对夹板，两对夹板上下设置，每对夹板由一组夹爪驱动机构驱动，每组夹爪驱动机构包括两个驱动气缸，两个驱动气缸的缸体固接在安装架上并分别驱动对应的两个夹板运动。
优选地，所述安装架设有两条沿前后方向延伸的导轨，两条导轨上下设置，每条导轨上滑动配合有两个滑块，每个滑块上固接一个夹板。
优选地，每组夹爪驱动机构的两个驱动气缸同轴设置且二者相背设置，两个驱动气缸的活塞杆分别和对应的两个夹板固接。
优选地，安装架上部的一对夹爪为窄夹板，安装架下部的一对夹爪为宽夹板，所述宽夹板右端的到安装架的距离大于窄夹板右端到安装架的距离。
优选地，所述倾角调节机构包括活动顶杆和固定顶杆，所述安装架的上端设杆活动顶杆，安装架的下端设固定顶杆，所述安装架的左侧安装有一个倾角调节气缸，所述倾角调节气缸的活塞杆从右至左穿设过安装架，活动顶杆与倾角调节气缸的活塞杆同轴连接，活动顶杆的右端同轴固接有第一顶块，所述固定顶杆沿左右方向延伸并固定在安装架上，固定顶杆的右端同轴固接有第二顶块。
本发明还提供一种机械手，包括机械臂及上述所述的夹装稳定型夹具，夹装稳定型夹具的固定板与机械臂的手臂末端固接。
本发明的有益效果在于：本发明的夹装稳定型夹具在夹取砖包时，夹板和砖包的接触面积大大增加，使得夹板能够牢固地抱紧砖包，同时安装架起到承托作用，即使大尺寸、大重量的砖包，夹装稳定型夹具也能够将其牢固固定，且夹爪和砖包同时移动时，砖包也不会晃动；此外，本发明的驱动气缸也安装在安装架右侧，夹板在夹取砖包时，砖包会抵靠在气缸上，气缸起到支撑作用，进一步阻止砖包晃动；宽夹板和窄夹板可分别夹住一个砖包，实现两个砖包的同时码垛，此外，也可夹取一个较厚的砖包，宽夹板和窄夹板分别对砖包的不同部位施力，提高夹装的稳定性，实现对较厚砖包的夹取码垛。
附图说明
图1为本发明夹装稳定型夹具的结构示意图。
图2为本发明夹装稳定型夹具的主视图。
图3为本发明机械手的结构示意图。
图4为常规夹具夹取砖包时的原理示意图。
图5为本发明夹装稳定型夹具夹取砖包时的原理示意图。
附图标记说明：1、安装架；2、固定板；3、窄夹板；4、宽夹板；5、导轨；6、滑块；7、驱动气缸；8、活动顶杆；9、倾角调节气缸；10、第一顶块；11、固定顶杆；12、第二顶块；13、机械臂；14、砖包；15、常规夹板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1至图5所示，本实施例提供一种夹装稳定型夹具，包括竖向设置的安装架1，所述安装架1的顶端固接有一块水平设置的固定板2，所述安装架1的右侧设有夹爪机构，所述夹爪机构包括设在安装架1上的夹爪驱动机构及成对安装在安装架1上的夹板，所述夹板沿前后方向滑动配合在安装架1右侧，所述夹爪驱动机构驱动夹板运动。本实施例的夹装稳定型夹具能够来夹取大尺寸、大重量的砖包14，且夹装稳定。
在本实施例中，所述安装架1上设有两对夹板，两对夹板上下设置，每对夹板由一组夹爪驱动机构驱动，每组夹爪驱动机构包括两个驱动气缸7，两个驱动气缸7的缸体固接在安装架1上并分别驱动对应的两个夹板运动。优选地，安装架1上部的一对夹爪为窄夹板3，安装架1下部的一对夹爪为宽夹板4，所述宽夹板4右端的到安装架1的距离大于窄夹板3右端到安装架1的距离，窄夹板3和宽夹板4配合可同时夹取两个砖包14，提高生产效率。
在本实施例中，所述安装架1设有两条沿前后方向延伸的导轨5，两条导轨5上下设置，每条导轨5上滑动配合有两个滑块6，每个滑块6上固接一个夹板，每组夹爪驱动机构的两个驱动气缸7同轴设置且二者相背设置，两个驱动气缸7的活塞杆分别和对应的两个夹板固接，两组夹爪驱动机构同步运作，控制两对夹板进行夹取作业。
在本实施例中，所述安装架1还设有倾角调节机构，所述倾角调节机构包括活动顶杆8和固定顶杆11，所述安装架1的上端设有一个活动顶杆8，安装架1的下端设有一个固定顶杆11，所述安装架1的左侧安装有一个倾角调节气缸9，所述倾角调节气缸9的活塞杆从左至右穿设过安装架1，活动顶杆8与倾角调节气缸9的活塞杆同轴连接，活动顶杆8的右端同轴固接有第一顶块10，所述固定顶杆11沿左右方向延伸并固定在安装架1上，固定顶杆11的右端同轴固接有第二顶块12，砖包14竖直码垛时，码好的砖包14一般要以一定倾角倾斜放置以防止砖包14垛倾倒，本实施例的夹具夹紧砖包14时，倾角调节气缸9推动活动顶杆8，从而使得夹具上的砖包14倾斜一定角度，该角度可调节至和码好的砖包14垛的相同倾角，在将砖包14放置在托架上时砖包14可一步到位，避免砖包14之间相互碰撞，此时第一顶块10和第二顶块12会起到承托作用，阻止砖包14晃动。
常规的夹具夹取砖包14时的原理图如图4所示，图中阴影部分为常规夹具的常规夹板15与砖包14的接触区域，当砖包14的尺寸大、重量大时，常规夹板15需要对砖包14施加较大力，常规夹板15的下端会与砖包14脱离接触，导致常规夹板15与砖包14之间的接触面积大大减小，夹装牢固度大大降低，而本实施例的夹装稳定型夹具的夹装方式更为稳定，即使夹板的部分区域与砖包14脱离接触，夹板和砖包14之间也有足够的接触面积，保证夹装稳定，且通过增加夹板的竖直方向的长度即可增加接触面积，进一步加强夹装稳定性，而常规夹具的常规夹板15不论增加水平方向长度还是竖直方向长度都不能提高夹装稳定性。
本实施例还提供一种机械手，其包括机械臂13及上述的夹装稳定型夹具，夹装稳定型夹具的固定板2与机械臂13的手臂末端固接，如图3所示。
以上显示和描述了本发明创造的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明创造精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.夹装稳定型夹具，其特征在于:包括竖向设置的安装架，所述安装架的顶端固接有一块水平设置的固定板，所述安装架的右侧设有夹爪机构，所述夹爪机构包括设在安装架上的夹爪驱动机构及成对安装在安装架上的夹板，所述夹板沿前后方向滑动配合在安装架右侧，所述夹爪驱动机构驱动夹板运动，所述安装架还设有倾角调节机构。
2.根据权利要求1所述的夹装稳定型夹具，其特征在于：所述安装架上设有两对夹板，两对夹板上下设置，每对夹板由一组夹爪驱动机构驱动，每组夹爪驱动机构包括两个驱动气缸，两个驱动气缸的缸体固接在安装架上并分别驱动对应的两个夹板运动。
3.根据权利要求2所述的夹装稳定型夹具，其特征在于：所述安装架设有两条沿前后方向延伸的导轨，两条导轨上下设置，每条导轨上滑动配合有两个滑块，每个滑块上固接一个夹板。
4.根据权利要求2所述的夹装稳定型夹具，其特征在于：每组夹爪驱动机构的两个驱动气缸同轴设置且二者相背设置，两个驱动气缸的活塞杆分别和对应的两个夹板固接。
5.根据权利要求2所述的夹装稳定型夹具，其特征在于：安装架上部的一对夹爪为窄夹板，安装架下部的一对夹爪为宽夹板，所述宽夹板右端的到安装架的距离大于窄夹板右端到安装架的距离。
6.根据权利要求1所述的夹装稳定型夹具，其特征在于：所述倾角调节机构包括活动顶杆和固定顶杆，所述安装架的上端设杆活动顶杆，安装架的下端设固定顶杆，所述安装架的左侧安装有一个倾角调节气缸，所述倾角调节气缸的活塞杆从右至左穿设过安装架，活动顶杆与倾角调节气缸的活塞杆同轴连接，活动顶杆的右端同轴固接有第一顶块，所述固定顶杆沿左右方向延伸并固定在安装架上，固定顶杆的右端同轴固接有第二顶块。
7.机械手，其特征在于：包括机械臂及如权利要求1至6中任一项所述的夹装稳定型夹具，夹装稳定型夹具的固定板与机械臂的手臂末端固接。
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