CN208278941U - 铝锭抓手及码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铝锭抓手及码垛机器人，铝锭抓手包括安装座、夹具组件和定位组件，所述安装座的两侧均设置有夹具组件和定位组件，所述夹具组件包括气缸、连接架和夹板，所述连接架的中部可转动的安装在所述安装座上，所述气缸铰接在所述安装座和所述连接架之间，所述夹板固定在所述连接架的下端部；所述定位组件位于对应的所述夹具组件的内侧，所述定位组件包括弹性伸缩杆和压板，所述弹性伸缩杆竖向设置在所述安装座的底部，所述压板设置在所述弹性伸缩杆的下端部。实现铝锭抓手单次夹取多块铝锭以提高码垛机器人的码垛效率。

Description

铝锭抓手及码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种铝锭抓手及码垛机器人。

背景技术

目前，在铝电解生产过程中，需要将生产出的铝锭进行码垛处理，中国专利号201210045890.9公开了一种用于铝锭连续铸造生产线的伺服码垛机，实现自动码垛替代人工码垛的技术。但是，在实际使用过程中，码垛机上配置的夹具单次仅能夹取单块铝锭，这在码垛过程中，需要频繁的移动夹具取放铝锭，导致码垛效率较低。如何设计一种能够同时夹取多块铝锭以提高码垛效率的码垛机器人是本实用新型所要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种铝锭抓手及码垛机器人，实现铝锭抓手单次夹取多块铝锭以提高码垛机器人的码垛效率。

本实用新型提供的技术方案是，一种铝锭抓手及码垛机器人，包括安装座、夹具组件和定位组件，所述安装座的两侧均设置有夹具组件和定位组件，所述夹具组件包括气缸、连接架和夹板，所述连接架的中部可转动的安装在所述安装座上，所述气缸铰接在所述安装座和所述连接架之间，所述夹板固定在所述连接架的下端部；所述定位组件位于对应的所述夹具组件的内侧，所述定位组件包括弹性伸缩杆和压板，所述弹性伸缩杆竖向设置在所述安装座的底部，所述压板设置在所述弹性伸缩杆的下端部。

进一步的，所述夹板的两端部分别设置超内侧弯折的定位折板。

进一步的，所述夹板与所述定位折板之间的夹角为钝角。

进一步的，所述夹板上设置有与所述定位折板对应的条形孔，所述定位折板通过螺栓连接在所述条形孔上。

进一步的，所述弹性伸缩杆包括套筒、连接杆和弹簧，所述套筒竖向安装在所述安装座上，所述连接杆滑动设置在所述套筒中，所述弹簧挤压在所述连接杆的下端部和所述套筒之间，所述压板连接在所述连接杆上。

进一步的，所述压板的底面还设置有缓冲垫块。

本实用新型还提供一种码垛机器人，包括机械手臂，还包括上述的铝锭抓手；所述铝锭抓手的安装座固设在所述机械手臂的活动端部上。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供的铝锭抓手及码垛机器人，通过采用两个相对布置的夹板来夹取铝锭，夹板的长度可以根据所夹取铝锭的个数来设定，从而满足同时夹取多排铝锭，同时，在通过夹板夹住铝锭后，上方的压板将定位压紧铝锭，使得铝锭被压板牢固的压紧在夹板上，这样，便可以在运输过程中，避免出现铝锭发生晃动脱落的情况发生，实现铝锭抓手单次夹取多块铝锭以提高码垛机器人的码垛效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型铝锭抓手实施例的立体图；

图2为本实用新型铝锭抓手实施例的主视图；

图3为本实用新型铝锭抓手实施例的侧视图；

图4为本实用新型码垛机器人实施例的结构原理图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图3所示，本实施例铝锭抓手，包括安装座1、夹具组件2和定位组件3，所述安装座1的两侧均设置有夹具组件2和定位组件3，所述夹具组件2包括气缸21、连接架22和夹板23，所述连接架22的中部可转动的安装在所述安装座1上，所述气缸21铰接在所述安装座1和所述连接架22之间，所述夹板23固定在所述连接架22的下端部；所述定位组件3位于对应的所述夹具组件2的内侧，所述定位组件3包括弹性伸缩杆31和压板32，所述弹性伸缩杆32竖向设置在所述安装座1的底部，所述压板32设置在所述弹性伸缩杆31的下端部。

具体而言，本实施例铝锭抓手中的夹具组件2采用夹板23替代卡爪来抓取铝锭，夹板23的长度可以根据抓取铝锭100的数量来确定，并且，夹板23能够与铝锭100的侧端部之间形成较大的接触面，确保夹板23能够对铝锭100提供良好的支撑，这样，便可以一次夹取多排铝锭100，有效的提高码垛的效率。在定位组件3弹性伸缩杆31的作用下，使得压板32始终对铝锭100的上表面施加定位压力，这样，在指定码垛位置释放铝锭100时，随着夹板23的打开，在压板32的压力作用下，铝锭100将沿着夹板23的表面向下逐渐移动，避免出现铝锭100下落速度过快而对下方已码垛好的铝锭100造成冲击损伤，实现柔性缓慢释放铝锭100。其中，为了使得多排铝锭100抓取过程中能够被稳定可靠的夹取，夹板23的两端部分别设置超内侧弯折的定位折板231，在夹取铝锭100的过程中，通过定位折板231在夹板23的两端部对多排铝锭100进行定位，这样，铝锭100的长度方向有相对布置的夹板23定位，铝锭100的厚度方向由夹板23和压板32配合进行定位，而铝锭100的宽度方向则通过夹板23两端的定位折板231进行固定，运输过程中，铝锭100被牢固的定位在铝锭抓手上，确保移动过程稳定可靠；而夹板23与所述定位折板231之间的夹角为钝角，这样，在夹取铝锭100的过程中，为了两侧的铝锭100将沿着倾斜的定位折板231移动，从而使得多排铝锭100相互紧靠在一起，这样，在码垛过程中，便可以自动码垛成所需尺寸大小的货物跺。

其中，为了满足不同规格尺寸和数量的铝锭100的码垛一起，夹板23上设置有与所述定位折板231对应的条形孔，所述定位折板231通过螺栓连接在所述条形孔上，当码垛要求改变后，通过调节定位折板231螺栓在条形孔的安装位置，便可以满足码垛的要求，而无需频繁更换不同的铝锭抓手，提高了通用性。

进一步的，所述弹性伸缩杆31包括套筒311、连接杆312和弹簧313，所述套筒311竖向安装在所述安装座1上，所述连接杆312滑动设置在所述套筒311中，所述弹簧313挤压在所述连接杆312的下端部和所述套筒311之间，所述压板32连接在所述连接杆312上。具体的，连接杆312能够在套筒311中滑动，并通过弹簧313对连接杆312下端部连接的压板32提供弹性力，以使得压板32对铝锭100施加压力定位。优选的，压板32的底面还设置有缓冲垫块（未图示），通过缓冲垫块能够更好的对铝锭100施加柔性的压力。

如图4所示，本实施例机械臂，包括机械手臂101，还包括铝锭抓手102；铝锭抓手102的安装座固设在机械手臂101的活动端部1011上。

具体而言，本实施例中的铝锭抓手102可以采用本实用新型铝锭抓手实施例中的铝锭抓手，其具体结构可以参见本实用新型铝锭抓手实施例以及附图1-图3的记载，在此不再赘述。

本实用新型提供的铝锭抓手及码垛机器人，通过采用两个相对布置的夹板来夹取铝锭，夹板的长度可以根据所夹取铝锭的个数来设定，从而满足同时夹取多排铝锭，同时，在通过夹板夹住铝锭后，上方的压板将定位压紧铝锭，使得铝锭被压板牢固的压紧在夹板上，这样，便可以在运输过程中，避免出现铝锭发生晃动脱落的情况发生，实现铝锭抓手单次夹取多块铝锭以提高码垛机器人的码垛效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种铝锭抓手，其特征在于，包括安装座、夹具组件和定位组件，所述安装座的两侧均设置有夹具组件和定位组件，所述夹具组件包括气缸、连接架和夹板，所述连接架的中部可转动的安装在所述安装座上，所述气缸铰接在所述安装座和所述连接架之间，所述夹板固定在所述连接架的下端部；所述定位组件位于对应的所述夹具组件的内侧，所述定位组件包括弹性伸缩杆和压板，所述弹性伸缩杆竖向设置在所述安装座的底部，所述压板设置在所述弹性伸缩杆的下端部。

2.根据权利要求1所述的铝锭抓手，其特征在于，所述夹板的两端部分别设置超内侧弯折的定位折板。

3.根据权利要求2所述的铝锭抓手，其特征在于，所述夹板与所述定位折板之间的夹角为钝角。

4.根据权利要求2所述的铝锭抓手，其特征在于，所述夹板上设置有与所述定位折板对应的条形孔，所述定位折板通过螺栓连接在所述条形孔上。

5.根据权利要求1所述的铝锭抓手，其特征在于，所述弹性伸缩杆包括套筒、连接杆和弹簧，所述套筒竖向安装在所述安装座上，所述连接杆滑动设置在所述套筒中，所述弹簧挤压在所述连接杆的下端部和所述套筒之间，所述压板连接在所述连接杆上。

6.根据权利要求1所述的铝锭抓手，其特征在于，所述压板的底面还设置有缓冲垫块。

7.一种码垛机器人，包括机械手臂，其特征在于，还包括如权利要求1-6任一所述的铝锭抓手；所述铝锭抓手的安装座固设在所述机械手臂的活动端部上。