CN114030872A - 一种龙门桁架式搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种龙门桁架式搬运机械手，属于自动化生产设备技术领域，它解决了目前的机械手结构简单，且只能单一的带动货物进行移动的问题。本龙门桁架式搬运机械手，包括龙门，龙门底部两侧的前后方均设置有支撑结构，龙门内侧的前后方的上下两侧均设置有第一导轨，龙门内部的中间位置设置有横梁，横梁的左右两侧均固定连接有连接板，连接板远离横梁一侧的上下方均设置有第一卡板，且第一卡板的内壁与第一导轨的表面滑动连接，横梁的右侧设置有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有输出盒，输出盒的左右两侧均设置有转杆。本发明可以多方位的带动机械手进行移动，同时还可以对不同的货物进行抓取。
Description
技术领域
本发明属于自动化生产设备技术领域，涉及一种搬运机械手，特别是一种龙门桁架式搬运机械手。
背景技术
随着科技和自动化的不断发展，许多解放人类双手的机械结构和自动化装置也如雨后春笋般相继涌出。机械手作为一种常见的机械形式，其实现了人类双手的解放，机械手通过模仿人手和臂的某些动作，能够实现对物品的搬运、抓取甚至操作。
现有的龙门桁架机械手在搬运货物的过程中，只能单一的朝一个方向进行搬运堆垛，且机械手的间距不便于进行调整，导致不能够适应不同货物的抓取。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种龙门桁架式搬运机械手，该龙门桁架式搬运机械手可以多方位的带动机械手进行移动，同时还可以对不同的货物进行抓取。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种龙门桁架式搬运机械手，包括龙门，所述龙门底部两侧的前后方均设置有支撑结构，所述龙门内侧的前后方的上下两侧均设置有第一导轨，所述龙门内部的中间位置设置有横梁，所述横梁的左右两侧均固定连接有连接板，所述连接板远离横梁一侧的上下方均设置有第一卡板，且第一卡板的内壁与第一导轨的表面滑动连接，所述横梁的右侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有输出盒，所述输出盒的左右两侧均设置有转杆，且转杆的另一端与第一卡板的表面活动连接，所述横梁左侧表面的上下方均设置有第二导轨，所述第二导轨的表面滑动连接有第二卡板，所述第二卡板的另一侧固定连接有托板，所述托板左侧上下方的前后两侧均固定连接有第三卡板，所述托板的左方设置有滑枕，所述滑枕右侧的前后方均设置有第三导轨，且第三导轨的表面与第三卡板的内部滑动连接，所述滑枕的下方设置有旋转座，且旋转座的底部固定连接有转动板，且转动板的底部固定连接有连接杆，且连接杆的左右两侧均设置有末端抓手。
本发明的工作原理是：使用时，可通过第三导轨在托板表面的滑动，可以带动滑枕和末端抓手一起向下移动，为了方便对货物更好的抓取，可启动旋转座，使得末端抓手调整至期望的角度后对货物进行抓取，当需要进行码垛时，可通过连接板在龙门的一侧进行移动，从而带动横梁进行移动，进而带动货物一起移动，移动至期望位置后，可通过托板在第二导轨表面的移动，使得其进行码垛即可。
所述支撑结构包括支撑腿，所述支撑腿具有四个，且它们分别位于龙门的下方，所述支撑腿的底部设置有支撑板，所述支撑板的顶部设置有固定板，且固定板的内侧与龙门之间固定连接。
采用以上结构，可以对龙门进行辅助支撑，并增强其工作时的稳定性。
所述支撑板的顶部固定连接有若干限位板，且限位板环绕支撑腿的表面并与其固定连接。
采用以上结构，方便对支撑腿与支撑板之间进行支撑固定。
所述固定板的底部固定连接有若干直板，且直板环绕支撑腿的表面并呈等距离排列分布。
采用以上结构，可以对固定板之间辅助支撑，并增强其支撑时的稳定性。
所述连接杆表面的两侧均固定连接有安装板，且安装板位于两个末端抓手之间。
采用以上结构，方便对多个末端抓手进行安装。
所述末端抓手的内侧呈凹型设置，且凹型角为105°。
采用以上结构，可以对货物更好的抓取夹持，避免发生脱落。
所述横梁的内部设置有若干支撑架，且支撑架呈等距离排列分布。
采用以上结构，便于对横梁的内部进行辅助支撑，提高其内部的稳定性。
所述转动板的底部两侧的前后方均固定连接有卡块，且卡块与连接杆相贴合。
采用以上结构，可以对连接杆进行限位固定，避免其发生脱落。
所述托板的右侧固定连接有直角板，且直角板位于横梁的上方。
采用以上结构，便于增强其在固定时的稳定性。
所述第一导轨的长度大于第二导轨的长度，所述第二导轨的长度小于第三导轨的长度。
采用以上结构，便于对末端抓手进行调节，并提高适用性。
与现有技术相比，本龙门桁架式搬运机械手具有以下优点：
1、本发明通过连接板在第一导轨表面的滑动，可以带动横梁进行左右的移动，从而带动滑枕和其底部的末端抓手一起进行移动，同时通过托板在第二导轨表面的滑动，使得托板可以带动滑枕和末端抓手进行前后的移动，从而可以带动机械手对货物进行移动码垛，这样不仅扩展了机械手的应用范围，提高了机械手搬运的通用性，解决了目前的机械手结构简单，且只能单一的带动货物进行移动的问题。
2、本发明通过支撑腿、支撑板和固定板的设置，使得支撑腿和支撑板可以对龙门进行辅助支撑，同时通过固定板与龙门之间的固定连接，并保持其支撑时的稳定性。
3、本发明通过安装板的设置，可以便于安装多个末端抓手，使得末端抓手可以对不同的物料进行抓取，并提高其适用性。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明的后视结构示意图。
图3是本发明局部仰视立体结构示意图。
图4是本发明的左视结构示意图。
图5是本发明的局部仰视剖视立体结构示意图。
图6是本发明的局部结构示意图。
图中，1、龙门；2、第一导轨；3、连接板；4、横梁；5、第一卡板；6、滑枕；7、托板；8、第二导轨；9、第三导轨；10、第三卡板；11、支撑结构；111、支撑腿；112、支撑板；113、固定板；12、直板；13、限位板；14、旋转座；15、连接杆；16、安装板；17、末端抓手；18、输出盒；19、第二卡板；20、直角板；21、伺服电机；22、支撑架；23、转杆；24、转动板；25、卡块。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1-图6所示，本龙门桁架式搬运机械手，包括龙门1，龙门1底部两侧的前后方均设置有支撑结构11，龙门1内侧的前后方的上下两侧均设置有第一导轨2，龙门1内部的中间位置设置有横梁4，横梁4的内部分别设置有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，横梁4的左右两侧均固定连接有连接板3，连接板3远离横梁4一侧的上下方均设置有第一卡板5，且第一卡板5的内壁与第一导轨2的表面滑动连接，横梁4的右侧设置有伺服电机21，伺服电机21的输出轴固定连接有输出盒18，输出盒18的左右两侧均设置有转杆23，且转杆23的另一端与第一卡板5的表面活动连接，横梁4左侧表面的上下方均设置有第二导轨8，第二导轨8的表面滑动连接有第二卡板19，第二卡板19的另一侧固定连接有托板7，托板7左侧上下方的前后两侧均固定连接有第三卡板10，托板7的左方设置有滑枕6，滑枕6右侧的前后方均设置有第三导轨9，且第三导轨9的表面与第三卡板10的内部滑动连接，滑枕6的下方设置有旋转座14，且旋转座14的底部固定连接有转动板24，且转动板24的底部固定连接有连接杆15，且连接杆15的左右两侧均设置有末端抓手17，通过连接板3在第一导轨2表面的滑动，可以带动横梁4进行左右的移动，从而带动滑枕6和其底部的末端抓手17一起进行移动，同时通过托板7在第二导轨8表面的滑动，使得托板7可以带动滑枕6和末端抓手17进行前后的移动，从而可以带动机械手对货物进行移动码垛，这样不仅扩展了机械手的应用范围，提高了机械手搬运的通用性，解决了目前的机械手结构简单，且只能单一的带动货物进行移动的问题。
支撑结构11包括支撑腿111，支撑腿111具有四个，且它们分别位于龙门1的下方，支撑腿111的底部设置有支撑板112，支撑板112的顶部设置有固定板113，且固定板113的内侧与龙门1之间固定连接，在本实施例中，通过支撑腿111、支撑板112和固定板113的设置，使得支撑腿111和支撑板112可以对龙门1进行辅助支撑，同时通过固定板113与龙门1之间的固定连接，并保持其支撑时的稳定性。
支撑板112的顶部固定连接有若干限位板13，且限位板13环绕支撑腿111的表面并与其固定连接，在本实施例中，通过限位板13的设置，可以对支撑板112和支撑腿111之间进行辅助支撑，并增强其支撑时的稳定性。
固定板113的底部固定连接有若干直板12，且直板12环绕支撑腿111的表面并呈等距离排列分布，在本实施例中，通过直板12的设置，使得直板12可以对固定板113之间辅助支撑，并增强其与龙门1之间的稳定性。
连接杆15表面的两侧均固定连接有安装板16，且安装板16位于两个末端抓手17之间，在本实施例中，通过安装板16的设置，可以便于安装多个末端抓手17，使得末端抓手17可以对不同的物料进行抓取，并提高其适用性。
末端抓手17的内侧呈凹型设置，且凹型角为105°，在本实施例中，可以对货物更好的抓取夹持，避免发生脱落。
横梁4的内部设置有若干支撑架22，且支撑架22呈等距离排列分布，在本实施例中，通过支撑架22的设置，可以对横梁4的内部进行辅助支撑，避免横梁4内腔的顶部脱落，影响其的使用。
转动板24的底部两侧的前后方均固定连接有卡块25，且卡块25与连接杆15相贴合，在本实施例中，通过卡块25的设置，可以对连接杆15进行限位固定，并增强其连接时的稳定性，避免其发生脱落。
托板7的右侧固定连接有直角板20，且直角板20位于横梁4的上方，在本实施例中，通过直角板20的设置，可以对托板7进行辅助支撑，并增强其固定时的稳定性。
第一导轨2的长度大于第二导轨8的长度，第二导轨8的长度小于第三导轨9的长度，在本实施例中，通过此种设计，方便机械手可以全方位的移动调节，并提高适用性。
本发明的工作原理：使用时，可将货物放置在末端抓手17的下方，然后通过第三驱动装置可带动第三导轨9在托板7的表面进行移动，从而带动滑枕6向下进行移动，同时并带动末端抓手17一起向下移动，为了方便对货物更好的抓取，可启动旋转座14，使得其带动末端抓手17进行旋转，而末端抓手17调整至期望的角度后，可启动末端抓手17对货物进行抓取，抓取完成后，需要进行码垛时，可启动第一驱动装置，并带动横梁4进行左右的移动，使得连接板3在龙门1的一侧进行移动，从而带动货物一起移动，移动至期望位置后，可启动第二驱动装置，使得第二驱动装置可以带动托板7在第二导轨8的表面进行移动，移动至期望位置后，可进行码垛即可。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (10)
1.一种龙门桁架式搬运机械手，包括龙门(1)，其特征在于，所述龙门(1)底部两侧的前后方均设置有支撑结构(11)，所述龙门(1)内侧的前后方的上下两侧均设置有第一导轨(2)，所述龙门(1)内部的中间位置设置有横梁(4)，所述横梁(4)的左右两侧均固定连接有连接板(3)，所述连接板(3)远离横梁(4)一侧的上下方均设置有第一卡板(5)，且第一卡板(5)的内壁与第一导轨(2)的表面滑动连接，所述横梁(4)的右侧设置有伺服电机(21)，所述伺服电机(21)的输出轴固定连接有输出盒(18)，所述输出盒(18)的左右两侧均设置有转杆(23)，且转杆(23)的另一端与第一卡板(5)的表面活动连接，所述横梁(4)左侧表面的上下方均设置有第二导轨(8)，所述第二导轨(8)的表面滑动连接有第二卡板(19)，所述第二卡板(19)的另一侧固定连接有托板(7)，所述托板(7)左侧上下方的前后两侧均固定连接有第三卡板(10)，所述托板(7)的左方设置有滑枕(6)，所述滑枕(6)右侧的前后方均设置有第三导轨(9)，且第三导轨(9)的表面与第三卡板(10)的内部滑动连接，所述滑枕(6)的下方设置有旋转座(14)，且旋转座(14)的底部固定连接有转动板(24)，且转动板(24)的底部固定连接有连接杆(15)，且连接杆(15)的左右两侧均设置有末端抓手(17)。
2.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述支撑结构(11)包括支撑腿(111)，所述支撑腿(111)具有四个，且它们分别位于龙门(1)的下方，所述支撑腿(111)的底部设置有支撑板(112)，所述支撑板(112)的顶部设置有固定板(113)，且固定板(113)的内侧与龙门(1)之间固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述支撑板(112)的顶部固定连接有若干限位板(13)，且限位板(13)环绕支撑腿(111)的表面并与其固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述固定板(113)的底部固定连接有若干直板(12)，且直板(12)环绕支撑腿(111)的表面并呈等距离排列分布。
5.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述连接杆(15)表面的两侧均固定连接有安装板(16)，且安装板(16)位于两个末端抓手(17)之间。
6.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述末端抓手(17)的内侧呈凹型设置，且凹型角为105°。
7.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述横梁(4)的内部设置有若干支撑架(22)，且支撑架(22)呈等距离排列分布。
8.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述转动板(24)的底部两侧的前后方均固定连接有卡块(25)，且卡块(25)与连接杆(15)相贴合。
9.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述托板(7)的右侧固定连接有直角板(20)，且直角板(20)位于横梁(4)的上方。
10.根据权利要求1所述的一种龙门桁架式搬运机械手，其特征在于，所述第一导轨(2)的长度大于第二导轨(8)的长度，所述第二导轨(8)的长度小于第三导轨(9)的长度。
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