CN108638022A - 一种悬挂式工业机器人 - Google Patents

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芦志强
唐长强
郭剑
刘光年
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Hefei Gu Tai Automation Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种悬挂式工业机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，控制柜分别与电动底座、机械臂以及弹性机械爪进行连接；所述弹性机械爪包括与机械臂连接的支撑板，以及连接在支撑板两侧上部的若干液压缸，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接机械爪的上端，所述机械爪的中部均铰接弹簧杆的一端，弹簧杆的另一端与支撑板进行铰接。该悬挂式工业机器人，便于对物料进行夹取和固定，以及对物料进行运输，充分保证物料夹取工作的稳定性，且方便后期进行物料的投放工作。

Description

一种悬挂式工业机器人
技术领域
本发明属于工业机器人设备技术领域，具体涉及一种悬挂式工业机器人。
背景技术
悬挂式的机器人是目前常见的工业机器人类型，可方便对物料进行较长距离的快速运输，运输工作稳定，且方便配合后续流水线加工工作。
但是目前的工业机器人在进行物料的抓取时，稳定性较差，且需要对被抓取的物料进行规整且坚固的包装工作，以此保证抓取的稳定性，相关工作耗时耗力，且工业机器人需要抓取特定大小的物料，在物料规格不同时，机器人的抓取力度不便于进行快速自动调节，导致对物料抓取的稳定性较差，并因此影响了物料的运输效果。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种悬挂式工业机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种悬挂式工业机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，控制柜分别与电动底座、机械臂以及弹性机械爪进行连接；
所述弹性机械爪包括与机械臂连接的支撑板，以及连接在支撑板两侧上部的若干液压缸，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接机械爪的上端，所述机械爪的中部均铰接弹簧杆的一端，弹簧杆的另一端与支撑板进行铰接，支撑板两侧的液压缸的驱动液压相同，以此保证若干组机械爪的抓取力度相同，并且通过弹簧杆是伸缩调节，可方便不同机械爪更好的贴靠在物料的侧面，保证弹性机械爪抓取的稳定性，有效解决因物料不规则的形状造成机械爪抓取效果较差的情况。
作为本发明的进一步优化方案，所述悬挂轨道的两端均连接有立柱，用于支撑悬挂轨道。
作为本发明的进一步优化方案，所述支撑板的前后两边均安装有液压缸，所述液压缸的底部安装有定位座，在弹性机械爪抓取物料后，通过液压缸压下定位座，以此压紧物料，保证物料在运输时的稳定性。
作为本发明的进一步优化方案，所述定位座包括与液压缸活动端连接的底板，以及连接在底板下的橡胶座机构，通过底板，可方便对橡胶座机构的安装和拆卸。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构有多层橡胶板构成，相邻橡胶板之间连接有若干弹簧，通过弹簧进一步提高橡胶座机构的弹性效果，且保证橡胶座机构的稳定性，避免橡胶座易变形的情况。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶板与弹簧通过硫化工艺一体成型，以此有效避免橡胶座易变形的问题。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构与底板通过弹簧螺栓进行固定。
作为本发明的进一步优化方案，所述机械臂采用六轴机械臂。
作为本发明的进一步优化方案，所述机械爪的顶端活动连接有铰接座，所述铰接座与支撑板进行连接。
本发明的有益效果在于：
1)本发明，便于对物料进行夹取和固定，以及对物料进行运输，充分保证物料夹取工作的稳定性，且方便后期进行物料的投放工作；
2)本发明结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的弹性机械爪的结构示意图；
图3是本发明的支撑板的侧面结构示意图；
图4是本发明的机械爪的轴测图；
图5是本发明的定位座的机构示意图；
图6是本发明的控制原理图。
图中：1悬挂轨道、2电动底座、3机械臂、4弹性机械爪、400支撑板、401液压缸、402机械爪、403弹簧杆、404液压缸、405底板、406橡胶板、407弹簧、5控制柜、6立柱。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
实施例1
如图1-6所示，一种悬挂式工业机器人，包括悬挂轨道1，以及与悬挂轨道1滑动连接的电动底座2，所述电动底座2的底部安装有机械臂3，所述机械臂3的最下端安装有弹性机械爪4，在地面上设置有控制柜5，控制柜5分别与电动底座2、机械臂3以及弹性机械爪4进行连接；
所述弹性机械爪4包括与机械臂3连接的支撑板400，以及连接在支撑板400两侧上部的若干液压缸401，所述液压缸401的固定端与支撑板400进行铰接，所述液压缸401的活动端铰接机械爪402的上端，所述机械爪402的中部均铰接弹簧杆403的一端，弹簧杆403的另一端与支撑板400进行铰接。
悬挂轨道1的两端均连接有立柱6，用于支撑悬挂轨道1。
支撑板400的前后两边均安装有液压缸404，所述液压缸404的底部安装有定位座。
定位座包括与液压缸404活动端连接的底板405，以及连接在底板405下的橡胶座机构。
橡胶座机构有多层橡胶板406构成，相邻橡胶板406之间连接有若干弹簧407。
橡胶板406与弹簧407通过硫化工艺一体成型。
橡胶座机构与底板405通过弹簧螺栓进行固定。
机械臂3采用六轴机械臂。
机械爪402的顶端活动连接有铰接座408，所述铰接座408与支撑板400进行连接。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种悬挂式工业机器人，其特征在于：包括悬挂轨道(1)，以及与悬挂轨道(1)滑动连接的电动底座(2)，所述电动底座(2)的底部安装有机械臂(3)，所述机械臂(3)的最下端安装有弹性机械爪(4)，在地面上设置有控制柜(5)，控制柜(5)分别与电动底座(2)、机械臂(3)以及弹性机械爪(4)进行连接；
所述弹性机械爪(4)包括与机械臂(3)连接的支撑板(400)，以及连接在支撑板(400)两侧上部的若干液压缸(401)，所述液压缸(401)的固定端与支撑板(400)进行铰接，所述液压缸(401)的活动端铰接机械爪(402)的上端，所述机械爪(402)的中部均铰接弹簧杆(403)的一端，弹簧杆(403)的另一端与支撑板(400)进行铰接。
2.根据权利要求1所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述悬挂轨道(1)的两端均连接有立柱(6)，用于支撑悬挂轨道(1)。
3.根据权利要求1所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述支撑板(400)的前后两边均安装有液压缸(404)，所述液压缸(404)的底部安装有定位座。
4.根据权利要求3所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述定位座包括与液压缸(404)活动端连接的底板(405)，以及连接在底板(405)下的橡胶座机构。
5.根据权利要求4所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述橡胶座机构有多层橡胶板(406)构成，相邻橡胶板(406)之间连接有若干弹簧(407)。
6.根据权利要求5所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述橡胶板(406)与弹簧(407)通过硫化工艺一体成型。
7.根据权利要求4所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述橡胶座机构与底板(405)通过弹簧螺栓进行固定。
8.根据权利要求1所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述机械臂(3)采用六轴机械臂。
9.根据权利要求1所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述机械爪(402)的顶端活动连接有铰接座(408)，所述铰接座(408)与支撑板(400)进行连接。
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