JPH06278065A - 中子納め用ロボットハンド - Google Patents
中子納め用ロボットハンドInfo
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- JPH06278065A JPH06278065A JP9217293A JP9217293A JPH06278065A JP H06278065 A JPH06278065 A JP H06278065A JP 9217293 A JP9217293 A JP 9217293A JP 9217293 A JP9217293 A JP 9217293A JP H06278065 A JPH06278065 A JP H06278065A
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- Japan
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- gripping
- core
- gripping force
- voltage
- electric pressure
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 高価で繊細な歪ゲージを不要にして、取扱い
および制御を容易にするとともに、コストを低減するこ
と。 【構成】 ロボットハンドＲＨの先端に固着された中子
ワークＷを把持する一対のクランプ部１Ａ、１Ｂを有す
る二股状のクランプ装置１と、クランプ装置１に配設さ
れたシリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介挿されたピストン２
１Ａ、２１Ｂに揺動するクランプ部材１１Ａ、１１Ｂが
連係した一対の空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂと、空気
アクチュエータ２Ａ、２Ｂへ供給する空気圧を制御する
電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂと、クランプ部１Ａ、および
１Ｂの間にロードセル４を把持して電気式加減圧弁３
Ａ、３Ｂの印加電圧を変えた時のロードセル４の出力の
変化の関係をテーブルとしてＲＯＭに予め記憶してお
き、このテーブルに基づき電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂへ
の印加電圧を制御するコントローラ５とから成る中子納
め用ロボットハンド。
および制御を容易にするとともに、コストを低減するこ
と。 【構成】 ロボットハンドＲＨの先端に固着された中子
ワークＷを把持する一対のクランプ部１Ａ、１Ｂを有す
る二股状のクランプ装置１と、クランプ装置１に配設さ
れたシリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介挿されたピストン２
１Ａ、２１Ｂに揺動するクランプ部材１１Ａ、１１Ｂが
連係した一対の空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂと、空気
アクチュエータ２Ａ、２Ｂへ供給する空気圧を制御する
電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂと、クランプ部１Ａ、および
１Ｂの間にロードセル４を把持して電気式加減圧弁３
Ａ、３Ｂの印加電圧を変えた時のロードセル４の出力の
変化の関係をテーブルとしてＲＯＭに予め記憶してお
き、このテーブルに基づき電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂへ
の印加電圧を制御するコントローラ５とから成る中子納
め用ロボットハンド。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気式加減圧弁に印加
した電圧とロードセルによって検出した把持力とのテー
ブルを予め記憶しておき、このテーブルに基づき把持力
を制御して、中子を主型に納める中子納め用ロボットハ
ンドに関する。
した電圧とロードセルによって検出した把持力とのテー
ブルを予め記憶しておき、このテーブルに基づき把持力
を制御して、中子を主型に納める中子納め用ロボットハ
ンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の中子納め装置は、図７に示すよう
に、中子ワークＷを把持する一対の把持部材Ｇと、把持
部材Ｇの間隔を制御して把持力を制御する一対のアクチ
ュエータＡとの間に歪ゲージＨを貼着した把持力検出装
置Ｄを介挿して、壊れ易い中子ワークＷを把持している
時の把持力を把持力検出装置Ｄの歪ゲージＨにより検出
して、アクチュエータＡを制御するものがあった。
に、中子ワークＷを把持する一対の把持部材Ｇと、把持
部材Ｇの間隔を制御して把持力を制御する一対のアクチ
ュエータＡとの間に歪ゲージＨを貼着した把持力検出装
置Ｄを介挿して、壊れ易い中子ワークＷを把持している
時の把持力を把持力検出装置Ｄの歪ゲージＨにより検出
して、アクチュエータＡを制御するものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の中子納め装置
は、把持部材ＧとアクチュエータＡとの間に配設された
把持力検出装置Ｄの歪ゲージＨが検出した信号に基づき
中子ワークＷの把持力のフィードバック制御を行ってい
るので、装置の取扱いおよび制御が難しく、しかも繊細
で高価な歪ゲージＨを複数用いるので、コストが高くな
るという問題があった。
は、把持部材ＧとアクチュエータＡとの間に配設された
把持力検出装置Ｄの歪ゲージＨが検出した信号に基づき
中子ワークＷの把持力のフィードバック制御を行ってい
るので、装置の取扱いおよび制御が難しく、しかも繊細
で高価な歪ゲージＨを複数用いるので、コストが高くな
るという問題があった。
【０００４】そこで本発明者らは、電気式加減圧弁の印
加電圧と、電気式加減圧弁によって供給する空気圧が制
御された空気アクチュエータにより揺動される把持部材
の把持力との対応関係をテーブルとして予め記憶してお
き、このテーブルに基づき電気式加減圧弁の印加電圧を
制御することにより把持部材の把持力を壊れ易い中子用
に制御するという本発明の技術的思想に着眼して、更に
研究開発を重ね、高価で繊細な歪ゲージを不要にして、
取扱いおよび制御を容易にするとともに、コストを低減
するという目的を達成する本発明に到達した。
加電圧と、電気式加減圧弁によって供給する空気圧が制
御された空気アクチュエータにより揺動される把持部材
の把持力との対応関係をテーブルとして予め記憶してお
き、このテーブルに基づき電気式加減圧弁の印加電圧を
制御することにより把持部材の把持力を壊れ易い中子用
に制御するという本発明の技術的思想に着眼して、更に
研究開発を重ね、高価で繊細な歪ゲージを不要にして、
取扱いおよび制御を容易にするとともに、コストを低減
するという目的を達成する本発明に到達した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の中子納め用ロボ
ットハンドは、中子ワークを把持する一対の把持部材
と、シリンダ内に介挿したピストンにより把持部材を揺
動させ、中子ワークのクランプおよびアンクランプを可
能にする一対のアクチュエータと、流体の圧力を減圧し
てアクチュエータへ供給する一対の電気式加減圧弁と、
電気式加減圧弁に電圧を印加した時の把持部材によって
発生する把持力をロードセルを把持することによって予
め検出して、電気式加減圧弁の印加電圧と把持部材が発
生する把持力との関係を記憶しておき、この関係に基づ
いた電圧を電気式加減圧弁に印加するコントローラとか
ら成るものである。
ットハンドは、中子ワークを把持する一対の把持部材
と、シリンダ内に介挿したピストンにより把持部材を揺
動させ、中子ワークのクランプおよびアンクランプを可
能にする一対のアクチュエータと、流体の圧力を減圧し
てアクチュエータへ供給する一対の電気式加減圧弁と、
電気式加減圧弁に電圧を印加した時の把持部材によって
発生する把持力をロードセルを把持することによって予
め検出して、電気式加減圧弁の印加電圧と把持部材が発
生する把持力との関係を記憶しておき、この関係に基づ
いた電圧を電気式加減圧弁に印加するコントローラとか
ら成るものである。
【０００６】
【作用】上記構成より成る本発明の中子納め用ロボット
ハンドは、電気式加減圧弁に電圧を印加したとき把持部
材によって発生する把持力をロードセルを把持すること
によって予め検出して、電気式加減圧弁の印加電圧と把
持部材が発生する把持力との関係を記憶しておき、この
関係に基づいた電圧をコントローラが電気式加減圧弁に
印加し、電気式加減圧弁がこの印加電圧に基づきアクチ
ュエータに減圧した圧力流体を供給し、アクチュエータ
が制御された圧力により把持部材を揺動させて、把持部
材が制御された把持力で中子ワークを把持するものであ
る。
ハンドは、電気式加減圧弁に電圧を印加したとき把持部
材によって発生する把持力をロードセルを把持すること
によって予め検出して、電気式加減圧弁の印加電圧と把
持部材が発生する把持力との関係を記憶しておき、この
関係に基づいた電圧をコントローラが電気式加減圧弁に
印加し、電気式加減圧弁がこの印加電圧に基づきアクチ
ュエータに減圧した圧力流体を供給し、アクチュエータ
が制御された圧力により把持部材を揺動させて、把持部
材が制御された把持力で中子ワークを把持するものであ
る。
【０００７】
【発明の効果】上記作用を奏する本発明の中子納め用ロ
ボットハンドは、予め記憶した関係に基づき電気式加減
圧弁の印加電圧を制御することにより把持部材の把持力
を壊れ易い中子用に制御することを可能にするととも
に、高価で繊細な歪ゲージを不要にして、取扱いおよび
制御を容易にするとともに、コストを低減するという効
果を奏する。
ボットハンドは、予め記憶した関係に基づき電気式加減
圧弁の印加電圧を制御することにより把持部材の把持力
を壊れ易い中子用に制御することを可能にするととも
に、高価で繊細な歪ゲージを不要にして、取扱いおよび
制御を容易にするとともに、コストを低減するという効
果を奏する。
【０００８】
【実施例】以下デファレンシャルキャリアの鋳造工程に
用いられる中子ワークＷを主型Ｍに納める場合に適用し
た本発明の実施例につき、図面を用いて説明する。
用いられる中子ワークＷを主型Ｍに納める場合に適用し
た本発明の実施例につき、図面を用いて説明する。
【０００９】本実施例の中子納め用ロボットハンドは、
図１ないし図６に示すようにロボットハンドＲＨの先端
に固着された把持部材を構成する中子ワークＷを把持す
る一対のクランプ部１Ａ、１Ｂを有する二股状のクラン
プ装置１と、クランプ装置１の一対のサブベース１０
Ａ、１０Ｂに配設されたシリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介
挿されたピストン２１Ａ、２１Ｂに揺動するクランプ部
材１１Ａ、１１Ｂが連係した一対の空気アクチュエータ
２Ａ、２Ｂと、空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの側壁に
一体に固着され、空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂへ供給
する空気圧を制御する電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂと、ク
ランプ部１Ａ、および１Ｂの間にロードセル４を把持し
て電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂの印加電圧を変えた時のロ
ードセル４の出力の変化の関係をテーブルとしてＲＯＭ
５１に記憶しておき、このテーブルに基づき電気式加減
圧弁３Ａ、３Ｂへの印加電圧を制御するコントローラ５
とから成るものである。
図１ないし図６に示すようにロボットハンドＲＨの先端
に固着された把持部材を構成する中子ワークＷを把持す
る一対のクランプ部１Ａ、１Ｂを有する二股状のクラン
プ装置１と、クランプ装置１の一対のサブベース１０
Ａ、１０Ｂに配設されたシリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介
挿されたピストン２１Ａ、２１Ｂに揺動するクランプ部
材１１Ａ、１１Ｂが連係した一対の空気アクチュエータ
２Ａ、２Ｂと、空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの側壁に
一体に固着され、空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂへ供給
する空気圧を制御する電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂと、ク
ランプ部１Ａ、および１Ｂの間にロードセル４を把持し
て電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂの印加電圧を変えた時のロ
ードセル４の出力の変化の関係をテーブルとしてＲＯＭ
５１に記憶しておき、このテーブルに基づき電気式加減
圧弁３Ａ、３Ｂへの印加電圧を制御するコントローラ５
とから成るものである。
【００１０】本実施例のロボットハンドは、図１に示さ
れるようにティーチングによって記憶された所定の移動
軌跡で作動させることにより、前記クランプ装置１は中
子工程より搬送されて所定の位置Ｆで待機状態にある中
子ワークＷと、この中子ワークＷが納められる主型Ｍと
の間を移動可能になっている。
れるようにティーチングによって記憶された所定の移動
軌跡で作動させることにより、前記クランプ装置１は中
子工程より搬送されて所定の位置Ｆで待機状態にある中
子ワークＷと、この中子ワークＷが納められる主型Ｍと
の間を移動可能になっている。
【００１１】クランプ装置１は、図２に示されるように
ロボットハンドＲＨの先端に取付けられたベース１０
と、ベース１０の下面に対向して二股状に配設された２
個のアーム状のサブベース１０Ａ、１０Ｂと、サブベー
ス１０Ａ、１０Ｂの下部に揺動可能に支持され、ピスト
ン２１Ａ、２１Ｂに連係したＬ字状のクランプ部材１１
Ａ、１１Ｂと、サブベース１０Ａ、１０Ｂの下部に揺動
可能に支持されたＪ字状のリンク部材１２Ａ、１２Ｂ
と、クランプ部材１１Ａ、１１Ｂとリンク部材１２Ａ、
１２Ｂに支持され中子ワークＷを把持するクランプ部材
１Ａ、１Ｂとから成る。
ロボットハンドＲＨの先端に取付けられたベース１０
と、ベース１０の下面に対向して二股状に配設された２
個のアーム状のサブベース１０Ａ、１０Ｂと、サブベー
ス１０Ａ、１０Ｂの下部に揺動可能に支持され、ピスト
ン２１Ａ、２１Ｂに連係したＬ字状のクランプ部材１１
Ａ、１１Ｂと、サブベース１０Ａ、１０Ｂの下部に揺動
可能に支持されたＪ字状のリンク部材１２Ａ、１２Ｂ
と、クランプ部材１１Ａ、１１Ｂとリンク部材１２Ａ、
１２Ｂに支持され中子ワークＷを把持するクランプ部材
１Ａ、１Ｂとから成る。
【００１２】空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂは、シリン
ダ２０Ａ、２０Ｂの上端がサブベース１０Ａ、１０Ｂに
係止され、シリンダ軸が斜め下方に傾斜して配設され、
シリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介挿され上下の部屋２３
Ａ、２４Ａ、２３Ｂ、２４Ｂに分割するピストン２１
Ａ、２１Ｂに固着したマグネットを表面にコーティング
したロッド２２Ａ、２２Ｂが前記クランプ部材１１Ａ、
１１Ｂの一端に係止され、ピストン２１Ａ、２１Ｂのシ
リンダ２０Ａ、２０Ｂ内における動きに応じて、クラン
プ部材１１Ａ、１１Ｂが揺動し、クランプ部材１Ａ、１
Ｂの対向間隔が変わり得る構成より成る。
ダ２０Ａ、２０Ｂの上端がサブベース１０Ａ、１０Ｂに
係止され、シリンダ軸が斜め下方に傾斜して配設され、
シリンダ２０Ａ、２０Ｂ内に介挿され上下の部屋２３
Ａ、２４Ａ、２３Ｂ、２４Ｂに分割するピストン２１
Ａ、２１Ｂに固着したマグネットを表面にコーティング
したロッド２２Ａ、２２Ｂが前記クランプ部材１１Ａ、
１１Ｂの一端に係止され、ピストン２１Ａ、２１Ｂのシ
リンダ２０Ａ、２０Ｂ内における動きに応じて、クラン
プ部材１１Ａ、１１Ｂが揺動し、クランプ部材１Ａ、１
Ｂの対向間隔が変わり得る構成より成る。
【００１３】電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂは、流量または
入口ポートの圧力に無関係に印加された電圧に応じてア
クチュエータ２Ａ、２Ｂの下の部屋２４Ａ、２４Ｂに連
絡している出口ポートの圧力を減圧調整し得る構成より
成る。
入口ポートの圧力に無関係に印加された電圧に応じてア
クチュエータ２Ａ、２Ｂの下の部屋２４Ａ、２４Ｂに連
絡している出口ポートの圧力を減圧調整し得る構成より
成る。
【００１４】クランプ装置１は、図３に示す空気圧回路
６で構成されたエア式汎用ロボットハンドで構成され、
圧縮空気源６０に連絡しクランプまたはアンクランプで
空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの部屋２３Ａ、２３Ｂへ
の空気圧の供給方向を切り換える第１の切換弁６１と、
圧縮空気源６０に連絡し、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂへ
の空気圧の供給方向を切換える方向切換弁６２と、電気
式加減圧弁３Ａ、３Ｂに連絡してクランプ速度を調整す
るクランプ速度調整弁６３Ａ、６３Ｂとから成る。
６で構成されたエア式汎用ロボットハンドで構成され、
圧縮空気源６０に連絡しクランプまたはアンクランプで
空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの部屋２３Ａ、２３Ｂへ
の空気圧の供給方向を切り換える第１の切換弁６１と、
圧縮空気源６０に連絡し、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂへ
の空気圧の供給方向を切換える方向切換弁６２と、電気
式加減圧弁３Ａ、３Ｂに連絡してクランプ速度を調整す
るクランプ速度調整弁６３Ａ、６３Ｂとから成る。
【００１５】差圧センサ７Ａ、７Ｂは、空気アクチュエ
ータ２Ａ、２Ｂの上下の部屋２３Ａ、２３Ｂ、２４Ａ、
２４Ｂに連絡した通路に配設され、上下の部屋２３Ａ、
２３Ｂ、２４Ａ、２４Ｂの間の差圧を検出し得る構成よ
り成る。
ータ２Ａ、２Ｂの上下の部屋２３Ａ、２３Ｂ、２４Ａ、
２４Ｂに連絡した通路に配設され、上下の部屋２３Ａ、
２３Ｂ、２４Ａ、２４Ｂの間の差圧を検出し得る構成よ
り成る。
【００１６】マグネットセンサ８Ａ、８Ｂは、空気アク
チュエータ２Ａ、２Ｂのシリンダ２０Ａ、２０Ｂのマグ
ネットをコーティングしたロッド２２Ａ、２２Ｂが貫通
配設された一端に配設され、ピストン２１Ａ、２１Ｂの
ストローク量を検出し得る構成より成る。
チュエータ２Ａ、２Ｂのシリンダ２０Ａ、２０Ｂのマグ
ネットをコーティングしたロッド２２Ａ、２２Ｂが貫通
配設された一端に配設され、ピストン２１Ａ、２１Ｂの
ストローク量を検出し得る構成より成る。
【００１７】コントローラ５は、ＣＰＵ５０とＲＯＭ５
１と、Ｉ／Ｏ５２とから成るパソコンと、差圧センサ７
Ａ、７Ｂからの差圧信号が増幅器によって増幅されて入
力され、マグネットセンサ８Ａ、８Ｂからの信号がカウ
ンタを介して入力されるとともに、ロードセル４からの
信号が増幅器を介して入力されＡ／Ｄ変換器５３と、Ｃ
ＰＵ５０による演算の結果コントロール信号をアナログ
信号に変換して増幅器を介して電気式加減圧弁３Ａ、３
Ｂに出力するＤ／Ａ変換器５４とから成る。
１と、Ｉ／Ｏ５２とから成るパソコンと、差圧センサ７
Ａ、７Ｂからの差圧信号が増幅器によって増幅されて入
力され、マグネットセンサ８Ａ、８Ｂからの信号がカウ
ンタを介して入力されるとともに、ロードセル４からの
信号が増幅器を介して入力されＡ／Ｄ変換器５３と、Ｃ
ＰＵ５０による演算の結果コントロール信号をアナログ
信号に変換して増幅器を介して電気式加減圧弁３Ａ、３
Ｂに出力するＤ／Ａ変換器５４とから成る。
【００１８】コントローラ５のＲＯＭ５１には、図１に
示すロードセル４をクランプ装置１により把持して、電
気式加減圧弁３Ａ、３Ｂの印加電圧（テーブル値）を変
えていった時のロードセル４が出力するロードセル入力
値を計測して、その対応関係を図６に示すキャリブレー
ション用テーブルの形で予め記憶しておく。
示すロードセル４をクランプ装置１により把持して、電
気式加減圧弁３Ａ、３Ｂの印加電圧（テーブル値）を変
えていった時のロードセル４が出力するロードセル入力
値を計測して、その対応関係を図６に示すキャリブレー
ション用テーブルの形で予め記憶しておく。
【００１９】クランプ装置１の把持力のキャリブレーシ
ョンは、図５に示すように指定値によるクランプを行う
場合、その指令値によってロードセル４を把持しそれに
対応するロードセル４の電圧を入力して、ＲＯＭ５１に
記憶されているロードセル４の電圧に対応する把持力の
上記テーブルから入力値を読み出し、指定値と入力値と
の差Δｖが許容誤差の範囲内（−ｅ≦Δｖ≦ｅ）の場合
はキャリブレーションを終了する。Δｖの絶対値が許容
誤差の絶対値より大きい場合（Δｖ＞ｅ又はΔｖ＜−
ｅ）は、許容誤差の範囲内になるまで上記ステップを繰
り返す。なお、上記キャリブレーションは、指令値が変
化したとき、もしくは一定時間毎に定期的に行うのが望
ましい。
ョンは、図５に示すように指定値によるクランプを行う
場合、その指令値によってロードセル４を把持しそれに
対応するロードセル４の電圧を入力して、ＲＯＭ５１に
記憶されているロードセル４の電圧に対応する把持力の
上記テーブルから入力値を読み出し、指定値と入力値と
の差Δｖが許容誤差の範囲内（−ｅ≦Δｖ≦ｅ）の場合
はキャリブレーションを終了する。Δｖの絶対値が許容
誤差の絶対値より大きい場合（Δｖ＞ｅ又はΔｖ＜−
ｅ）は、許容誤差の範囲内になるまで上記ステップを繰
り返す。なお、上記キャリブレーションは、指令値が変
化したとき、もしくは一定時間毎に定期的に行うのが望
ましい。
【００２０】上記構成より成る本実施例の中子納め用ロ
ボットハンドは、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂに電圧を印
加したときクランプ装置１によって発生する把持力をロ
ードセル４を把持することによりその出力値を読み取
り、印加電圧とロードセルの出力をキャリブレーション
用のテーブルとしてＲＯＭ５１に記憶しておき、中子ワ
ークＷを把持するとき上記テーブル値に基づき許容誤差
範囲内の印加電圧を電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂに印加
し、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂがこの印加電圧に基づき
空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの下方の部屋２４Ａ、２
４Ｂの圧力を減圧して、ピストン２１Ａ、２１Ｂが下降
することにより、ロッド２２Ａ、２２Ｂを介してクラン
プ部材１１Ａ、１１Ｂが互いに接近する方向に揺動し
て、クランプ部１Ａ、１Ｂが壊れ易い中子ワークＷを適
切な把持力でクランプするものである。
ボットハンドは、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂに電圧を印
加したときクランプ装置１によって発生する把持力をロ
ードセル４を把持することによりその出力値を読み取
り、印加電圧とロードセルの出力をキャリブレーション
用のテーブルとしてＲＯＭ５１に記憶しておき、中子ワ
ークＷを把持するとき上記テーブル値に基づき許容誤差
範囲内の印加電圧を電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂに印加
し、電気式加減圧弁３Ａ、３Ｂがこの印加電圧に基づき
空気アクチュエータ２Ａ、２Ｂの下方の部屋２４Ａ、２
４Ｂの圧力を減圧して、ピストン２１Ａ、２１Ｂが下降
することにより、ロッド２２Ａ、２２Ｂを介してクラン
プ部材１１Ａ、１１Ｂが互いに接近する方向に揺動し
て、クランプ部１Ａ、１Ｂが壊れ易い中子ワークＷを適
切な把持力でクランプするものである。
【００２１】上記作用を奏する本実施例の中子納め用ロ
ボットハンドは、適切な把持力で壊れ易い中子ワークＷ
を壊すこと無く把持することを可能にするとともに、従
来のように歪ゲージの出力に基づきフィードバック制御
を不要にするので制御の応答性を高め、制御を容易にす
るという効果を奏する。中子ワークＷの種類が多く、そ
れに応じて把持力が異なる場合に、本実施例は特に有効
である。なお上記実施例では指令値が変化する毎にキャ
リブレーションしているが、テーブルに記憶された入力
値を指令値として、この指令値に対する補正指令値のテ
ーブルを作成してもよい。
ボットハンドは、適切な把持力で壊れ易い中子ワークＷ
を壊すこと無く把持することを可能にするとともに、従
来のように歪ゲージの出力に基づきフィードバック制御
を不要にするので制御の応答性を高め、制御を容易にす
るという効果を奏する。中子ワークＷの種類が多く、そ
れに応じて把持力が異なる場合に、本実施例は特に有効
である。なお上記実施例では指令値が変化する毎にキャ
リブレーションしているが、テーブルに記憶された入力
値を指令値として、この指令値に対する補正指令値のテ
ーブルを作成してもよい。
【００２２】また本実施例の中子納め用ロボットハンド
は、高価で繊細な歪ゲージを不要にするとともに制御系
を簡素化するので、取扱いを容易にするとともにコスト
を低減するという効果を奏する。
は、高価で繊細な歪ゲージを不要にするとともに制御系
を簡素化するので、取扱いを容易にするとともにコスト
を低減するという効果を奏する。
【００２３】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
【００２４】上述の実施例においては、アクチュエータ
として空気アクチュエータを用いた例について述べた
が、本発明としては、空気アクチュエータに限るもので
は無く、油圧アクチュエータにより定油圧制御できるも
のであれば採用可能である。
として空気アクチュエータを用いた例について述べた
が、本発明としては、空気アクチュエータに限るもので
は無く、油圧アクチュエータにより定油圧制御できるも
のであれば採用可能である。
【図１】本発明の実施例のロボットハンド全体を示す側
面図である。
面図である。
【図２】本実施例クランプ装置を示す拡大側面図であ
る。
る。
【図３】本実施例の空気回路を示す回路図である。
【図４】本実施例のコントローラを示すブロック図であ
る。
る。
【図５】本実施例のキャリブレーションフローを示すチ
ャート図である。
ャート図である。
【図６】本実施例のキャリブレーションテーブルを示す
線図である。
線図である。
【図７】従来装置を示す側面図である。
１ クランプ装置 ２Ａ、２Ｂ 空気アクチュエータ ３Ａ、３Ｂ 電気式加減圧弁 ４ ロードセル ５ コントローラ ６ 空気圧回路 ７Ａ、７Ｂ 差圧センサ ８Ａ、８Ｂ マグネットセンサ １０ ベース １０Ａ、１０Ｂ サブベース １１Ａ、１１Ｂ クランプ部材 １Ａ、１Ｂ クランプ部 １２Ａ、１２Ｂ リンク部材 ２１Ａ、２１Ｂ ピストン ２２Ａ、２２Ｂ ロッド ５０ ＣＰＵ ５１ ＲＯＭ ５２ Ｉ／Ｏ
フロントページの続き (72)発明者 浅井 伸二 愛知県刈谷市手城土中町３−17−４ 株式 会社クロスアプリケーションズ内
Claims (1)
- 【請求項１】 中子ワークを把持する一対の把持部材
と、 シリンダ内に介挿したピストンにより把持部材を揺動さ
せ、中子ワークのクランプおよびアンクランプを可能に
する一対のアクチュエータと、 流体の圧力を減圧してアクチュエータへ供給する一対の
電気式加減圧弁と、 電気式加減圧弁に電圧を印加した時の把持部材によって
発生する把持力をロードセルを把持することによって予
め検出して、電気式加減圧弁の印加電圧と把持部材が発
生する把持力との関係を記憶しておき、この関係に基づ
いた電圧を電気式加減圧弁に印加するコントローラとか
ら成る中子納め用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9217293A JPH06278065A (ja) | 1993-03-27 | 1993-03-27 | 中子納め用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9217293A JPH06278065A (ja) | 1993-03-27 | 1993-03-27 | 中子納め用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278065A true JPH06278065A (ja) | 1994-10-04 |
Family
ID=14047020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9217293A Pending JPH06278065A (ja) | 1993-03-27 | 1993-03-27 | 中子納め用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06278065A (ja) |
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-
1993
- 1993-03-27 JP JP9217293A patent/JPH06278065A/ja active Pending
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