CN108639775A - 一种升降式码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种升降式码垛机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，所述悬挂轨道的一端设有两组立柱，两组立柱的顶端之间连接有横梁，所述横梁与悬挂轨道的一端之间设有若干组伺服液压油缸，所述伺服液压油缸一端与横梁进行铰接。该升降式码垛机器人，通过升降底座对支撑框架进行升降调节，从而对悬挂轨道的角度进行调节，以此调节悬挂轨道一端的高度，从而便于提升码垛高度，且减少码垛工作时机械臂的活动量，在节能的同时减少码垛工作中的误差，提高码垛的稳定性。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人设备技术领域，具体涉及一种升降式码垛机器人。
背景技术
码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。
但是，目前在码垛高度较高时，需要采用活动范围较大的机械臂进行工作，但是在提高机械臂的活动范围的同时，会极大的提高能源消耗，并且活动范围的提高容易出现误差，并直接影响码垛的效果。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种升降式码垛机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种升降式码垛机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，控制柜分别与电动底座、机械臂以及弹性机械爪进行连接；
所述悬挂轨道的一端设有两组立柱，两组立柱的顶端之间连接有横梁，所述横梁与悬挂轨道的一端之间设有若干组伺服液压油缸，所述伺服液压油缸一端与横梁进行铰接，所述伺服液压油缸的另一端与悬挂轨道的一端铰接，悬挂轨道的另一端设有支撑框架，所述支撑框架的底部安装有升降底座，支撑框架的顶部一侧与悬挂轨道的一端进行铰接，伺服液压油缸和升降底座分别与控制柜的信号输出端连接；
所述弹性机械爪包括与机械臂连接的支撑板，以及连接在支撑板两侧上部的若干液压缸，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接机械爪的上端，所述机械爪的中部均铰接弹簧杆的一端，弹簧杆的另一端与支撑板进行铰接，支撑板两侧的液压缸的驱动液压相同，以此保证若干组机械爪的抓取力度相同，并且通过弹簧杆是伸缩调节，可方便不同机械爪更好的贴靠在物料的侧面，保证弹性机械爪抓取的稳定性，有效解决因物料不规则的形状造成机械爪抓取效果较差的情况。
作为本发明的进一步优化方案，所述支撑板的前后两边均安装有液压缸，所述液压缸的底部安装有定位座，在弹性机械爪抓取物料后，通过液压缸压下定位座，以此压紧物料，保证物料在运输时的稳定性。
作为本发明的进一步优化方案，所述定位座包括与液压缸活动端连接的底板，以及连接在底板下的橡胶座机构，通过底板，可方便对橡胶座机构的安装和拆卸。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构由多层橡胶板构成，相邻橡胶板之间连接有若干弹簧，通过弹簧进一步提高橡胶座机构的弹性效果，且保证橡胶座机构的稳定性，避免橡胶座易变形的情况。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶板与弹簧通过硫化工艺一体成型，以此有效避免橡胶座易变形的问题。
作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构与底板通过弹簧螺栓进行固定，以此可进一步的提高橡胶座机构与底板之间的弹性效果。
作为本发明的进一步优化方案，所述机械臂采用六轴机械臂，以此保证机械臂工作的灵活性和稳定性。
作为本发明的进一步优化方案，所述机械爪的顶端活动连接有铰接座，所述铰接座与支撑板进行连接。
本发明的有益效果在于：
1)本发明，通过升降底座对支撑框架进行升降调节，从而对悬挂轨道的角度进行调节，以此调节悬挂轨道一端的高度，从而便于提升码垛高度，且减少码垛工作时机械臂的活动量，在节能的同时减少码垛工作中的误差，提高码垛的稳定性；
2)本发明结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的弹性机械爪的结构示意图；
图3是本发明的支撑板的侧面结构示意图；
图4是本发明的机械爪的轴测图；
图5是本发明的定位座的结构示意图；
图6是本发明的横梁的结构示意图；
图7是本发明的控制原理图。
图中：1悬挂轨道、2电动底座、3机械臂、4弹性机械爪、400支撑板、401液压缸、402机械爪、403弹簧杆、404液压缸、405底板、406橡胶板、407弹簧、5控制柜、6立柱、7横梁、8伺服液压油缸、9支撑框架、10升降底座。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
实施例1
如图1-7所示，一种升降式码垛机器人，包括悬挂轨道1，以及与悬挂轨道1滑动连接的电动底座2，所述电动底座2的底部安装有机械臂3，所述机械臂3的最下端安装有弹性机械爪4，在地面上设置有控制柜5，控制柜5分别与电动底座2、机械臂3以及弹性机械爪4进行连接；
所述悬挂轨道1的一端设有两组立柱6，两组立柱6的顶端之间连接有横梁7，所述横梁7与悬挂轨道1的一端之间设有若干组伺服液压油缸8，所述伺服液压油缸8一端与横梁7进行铰接，所述伺服液压油缸8的另一端与悬挂轨道1的一端铰接，悬挂轨道1的另一端设有支撑框架9，所述支撑框架9的底部安装有升降底座10，支撑框架9的顶部一侧与悬挂轨道1的一端进行铰接，伺服液压油缸8和升降底座10分别与控制柜5的信号输出端连接；
所述弹性机械爪4包括与机械臂3连接的支撑板400，以及连接在支撑板400两侧上部的若干液压缸401，所述液压缸401的固定端与支撑板400进行铰接，所述液压缸401的活动端铰接机械爪402的上端，所述机械爪402的中部均铰接弹簧杆403的一端，弹簧杆403的另一端与支撑板400进行铰接。
悬挂轨道1的两端均连接有立柱6，用于支撑悬挂轨道1。
支撑板400的前后两边均安装有液压缸404，所述液压缸404的底部安装有定位座。
定位座包括与液压缸404活动端连接的底板405，以及连接在底板405下的橡胶座机构。
橡胶座机构由多层橡胶板406构成，相邻橡胶板406之间连接有若干弹簧407。
橡胶板406与弹簧407通过硫化工艺一体成型。
橡胶座机构与底板405通过弹簧螺栓进行固定。
机械臂3采用六轴机械臂。
机械爪402的顶端活动连接有铰接座408，所述铰接座408与支撑板400进行连接。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种升降式码垛机器人，其特征在于：包括悬挂轨道(1)，以及与悬挂轨道(1)滑动连接的电动底座(2)，所述电动底座(2)的底部安装有机械臂(3)，所述机械臂(3)的最下端安装有弹性机械爪(4)，在地面上设置有控制柜(5)，控制柜(5)分别与电动底座(2)、机械臂(3)以及弹性机械爪(4)进行连接；
所述悬挂轨道(1)的一端设有两组立柱(6)，两组立柱(6)的顶端之间连接有横梁(7)，所述横梁(7)与悬挂轨道(1)的一端之间设有若干组伺服液压油缸(8)，所述伺服液压油缸(8)一端与横梁(7)进行铰接，所述伺服液压油缸(8)的另一端与悬挂轨道(1)的一端铰接，悬挂轨道(1)的另一端设有支撑框架(9)，所述支撑框架(9)的底部安装有升降底座(10)，支撑框架(9)的顶部一侧与悬挂轨道(1)的一端进行铰接，伺服液压油缸(8)和升降底座(10)分别与控制柜(5)的信号输出端连接；
所述弹性机械爪(4)包括与机械臂(3)连接的支撑板(400)，以及连接在支撑板(400)两侧上部的若干液压缸(401)，所述液压缸(401)的固定端与支撑板(400)进行铰接，所述液压缸(401)的活动端铰接机械爪(402)的上端，所述机械爪(402)的中部均铰接弹簧杆(403)的一端，弹簧杆(403)的另一端与支撑板(400)进行铰接。
2.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述支撑板(400)的前后两边均安装有液压缸(404)，所述液压缸(404)的底部安装有定位座。
3.根据权利要求2所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述定位座包括与液压缸(404)活动端连接的底板(405)，以及连接在底板(405)下的橡胶座机构。
4.根据权利要求3所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述橡胶座机构由多层橡胶板(406)构成，相邻橡胶板(406)之间连接有若干弹簧(407)。
5.根据权利要求4所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述橡胶板(406)与弹簧(407)通过硫化工艺一体成型。
6.根据权利要求3所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述橡胶座机构与底板(405)通过弹簧螺栓进行固定。
7.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述机械臂(3)采用六轴机械臂。
8.根据权利要求1所述的一种升降式码垛机器人，其特征在于：所述机械爪(402)的顶端活动连接有铰接座(408)，所述铰接座(408)与支撑板(400)进行连接。
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