CN206842554U - 一种智能码垛系统 - Google Patents

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胡玉洋
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Abstract

本实用新型公开了一种智能码垛系统，包括控制中心、传送带、码垛平台装置、抓取装置、立柱以及供抓取装置运行的轨道组，传送带上设置有用于推倒料包的倒袋装置、料包平整装置；传送带在料包平整装置之后形成高台；还包括光电检测模块，光电检测模块用于检测高台上是否有料包；码垛平台装置包括升降平台和平台支架；还包括用于承载托盘的托盘平台；轨道组所围成区域覆盖升降平台和高台；控制中心包括处理器模块，控制中心与传送带、倒袋装置、液压缸、抓取装置、光电检测模块连接。本实用新型通过沿抓取装置沿轨道运行来进行码垛，并且智能控制码垛高度和花型，能够提高码垛效率和码垛安全性，同时具有作业成本低，占用空间小的特点。

Description

一种智能码垛系统
技术领域
本实用新型属于码垛机械设备技术领域，特别涉及一种智能码垛系统。
背景技术
现有的很多码垛机械采用机械手进行码垛，造价比较高且占用空间比较大；在码垛过程中，由于码垛物体的大小可能不同，限于码垛机械的承载力，所形成的垛堆大小可能不同，若垛堆过高或者码垛重量过大则易造成安全问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，提供一种智能码垛系统，通过抓取装置沿轨道运行来进行码垛，并且智能控制码垛高度和花型。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种智能码垛系统，包括控制中心、传送带、码垛平台装置、抓取装置、立柱以及供所述抓取装置运行的轨道组，所述传送带上设置有用于推倒料包的倒袋装置，所述传送带上在所述倒袋装置之后还设置有料包平整装置；所述传送带在所述料包平整装置之后形成高台；还包括光电检测模块，所述光电检测模块用于检测所述高台上是否有料包；所述立柱有若干根并围绕所述码垛平台装置设置，所述码垛平台装置包括升降平台和平台支架，所述码垛平台装置上设置有用于驱动所述升降平台的液压缸，所述平台支架底部四角中某一侧两角设置有滚轮，另两角通过销轴固定；还包括用于承载托盘的托盘平台，所述托盘平台设置于所述码垛平台装置一侧；所述轨道组固定于所述立柱的顶部，所述轨道组所围成区域覆盖所述升降平台和所述高台；所述控制中心包括处理器模块，所述控制中心与所述传送带、倒袋装置、液压缸、抓取装置、光电检测模块有线或者无线连接。
在上述技术方案中，托盘由托盘升降平台运送到升降平台上，升降平台由液压驱动上升至一定高度；料包被放置于传送带上，倒袋装置自动将料包推倒，料包平整装置对料包进行平整，便于抓取；料包随后并运送至高台且被光电检测模块检测到；抓取装置运行至高台上方并下降抓取料包，然后运行至升降平台上方对应位置并按对应角度放下料包进行码垛，从而形成所需的码垛花型；当码垛达到一定层数后，停止进行码垛。本实用新型对料包首先进行倒袋和平整，从而便于抓取装置抓取料包，提高码垛效率；本实用新型的抓取装置通过轨道运行，且轨道仅设计在传送带高台与搬运平台之间，因而成本较低，无需大范围的活动空间，同时智能控制码垛花型和层数，进一步提高作业效率。
作为改进，还包括与所述控制中心连接的红外探测模块，所述红外探测模块位于所述立柱上一定高度处。红外探测模块能够探测码垛高度，进一步提高本实用新型的智能化。
作为改进，所述升降平台三方设置有防护栏，所述防护栏侧面可打开，可以提高码垛过程中的垛堆的安全性。
作为改进，还包括与所述控制中心连接的报警模块，当码垛停止时进行示警。
综上，本实用新型一种智能码垛系统能够提高码垛效率和码垛安全性，同时具有作业成本低，占用空间小的特点。
附图说明
图1是本实用新型具体实施方式的结构示意图。
图中：1，传送带；2，倒袋装置；3，料包平整装置；4，高台；5，立柱；6，升降平台；7，外圈分轨道；8，中间分轨道；9，抓取装置；10，托盘平台。
具体实施方式
如图1所示，该智能码垛系统包括控制中心、传送带1、码垛平台装置、抓取装置9、立柱5以及供抓取装置9运行的轨道组，控制中心可以设计成控制箱或者其他形式，控制中心包括处理器模块；传送带1上设置有用于推倒料包的倒袋装置2，传送带1上在倒袋装置2之后还设置有料包平整装置3，料包平整装置3包括方形整平辊以及由方形辊组成的多面菱形辊；传送带1在料包平整装置3之后形成高台4；还包括光电检测模块，光电检测模块用于检测高台4上是否有料包；立柱5有四根并围绕码垛平台装置设置，码垛平台装置包括升降平台6和平台支架，码垛平台装置上设置有用于驱动升降平台6的液压缸，平台支架底部四角中某一侧两角设置有滚轮，另两角通过销轴固定；还包括用于承载托盘的托盘平台10，托盘平台10设置于码垛平台装置一侧，托盘可以从托盘平台10两侧的立柱5之间通过；轨道组为“日”字形并固定于立柱5的顶部，包括外圈分轨道7(形成“日”字形轨道组的外围矩形圈)和中间分轨道8(形成“日”字形轨道组除矩形圈的一边)，抓取装置9设置于中间分轨道8上，抓取装置9沿轨道组的运行由两套伺服电机驱动，伺服电机既可以驱动抓取装置9能够沿中间分轨道8运行，同时还可以驱动中间分轨道8沿外圈分轨道7运行，通过两个运行方向抓取装置9就可以遍历该“日”字形轨道组所覆盖的区域；而高台4靠近立柱5，轨道组所围成区域覆盖升降平台6和高台4，从而抓取装置9的运行区域覆盖升降平台6和高台4；抓取装置9自身还可以水平360°旋转，同时也具有升降功能，具体来说抓取装置9包括抓手、提升气缸、旋转气缸以及抓取气缸，提升气缸来控制抓手升降，旋转气缸来控制抓手进行旋转，抓手对物体的抓取则通过抓取气缸进行；伺服电机以及提升气缸、旋转气缸、抓取气缸均与控制中心连接并受控制中心控制，从而实现控制中心与抓取装置9的连接以及控制。
控制中心与传送带1、倒袋装置2、液压缸、光电检测模块等各部分有线或者无线连接。
该智能码垛系统还包括与控制中心连接的红外探测模块，红外探测模块位于立柱5上一定高度处。
该智能码垛系统工作时，提前设定码垛花型和层数，控制箱内可以设置输入装置，例如触摸屏或者按键，从而设定码垛花型或者层数；在控制中心的控制下，利用托盘平台10将其上放置的托盘运送到升降平台6上，升降平台6由液压驱动上升至一定高度；物料封口后呈直立状态由传送带1输送到倒袋装置2处，倒袋装置2包括推倒板，推倒板通过电机驱动；倒袋装置2处设置有料包检测模块(例如采用红外探测)，当料包到达时，倒袋装置2将料包推倒；传送带1继续运送料包经过料包平整装置3，料包平整装置3包括方形整平辊以及由方形辊组成的多面菱形辊，对料包进行平整，随后料包被运送至高台4；当物体位于高台4上时，即可以被抓取装置9抓取；当料包被运送至高台4时被光电检测模块检测到，传送带1暂时停止运转，抓取装置9即运行至高台4上方并下降抓取料包后上升；料包脱离传送带1后传送带1即再次运行，待下一个料包被光电检测模块检测到后再次暂停运转，直至该下一个料包被抓离传送带1后再次运行；抓取装置9沿轨道组运送料包至升降平台6上方该料包对应位置处，此处的对应位置并不是指某一个固定位置，而是抓取装置9为了码出所需要的花型所需要将料包放下的位置；对于不同料包来说，该对应位置可能不同，且每个料包的位置可以利用现有技术得出；抓取装置9运行至升降平台6上方对应位置后，根据码垛花型等要求将该料包旋转至其需要的摆放角度，根据码垛花型要求，不同料包所对应的摆放角度可能不同，每个料包的摆放角度同样可以利用现有技术得出；抓取装置9下降一定高度后松开被抓取料包，料包落至托盘上对应位置，抓取装置9上升并返回高台4上方抓取下一个料包；在码垛过程中，当垛堆达到一定高度时，升降平台6下降一定高度以便继续码垛；由于每个垛堆中每一层的料包数量固定，因而根据已码垛料包数量可知码垛层数，当码垛层数达到预设值时码垛停止。
红外探测模块位于立柱5上一定高度处，用于探测垛堆高度；因而也可以提前设定将码垛高度作为码垛停止条件，当升降平台6已下降至最低点且垛堆高度被红外探测模块探测到时码垛停止。
该智能码垛系统还包括与控制中心连接的报警模块，当达到码垛停止条件时报警模块进行示警。
为了提高码垛安全性，可以在升降平台6三方设置防护栏，防护栏侧面可打开。
该智能码垛系统还包括分别与控制中心连接的第一压力检测模块和第二压力检测模块，第一压力检测模块用于检测抓取装置运行时所需气源压力，从而保证抓取装置的正常运行；第二压力检测模块用于检测升降平台所受压力，当第二压力检测模块的数据出现剧烈变化，例如突然降低时，则有可能是码垛过程中垛堆坍塌，从而由报警模块进行示警。
上述具体实施方式中所可能用到的电子程序方面的内容可以采用现有技术，各部分或者各模块之间的连接或者通讯方式除特别说明外可以采用现有技术，例如电连接。

Claims (4)

1.一种智能码垛系统，其特征在于：包括控制中心、传送带(1)、码垛平台装置、抓取装置(9)、立柱(5)以及供所述抓取装置(9)运行的轨道组(7)，所述传送带(1)上设置有用于推倒料包的倒袋装置(2)，所述传送带(1)上在所述倒袋装置(2)之后还设置有料包平整装置(3)；所述传送带(1)在所述料包平整装置(3)之后形成高台(4)；还包括光电检测模块，所述光电检测模块用于检测所述高台(4)上是否有料包；
所述立柱(5)有若干根并围绕所述码垛平台装置设置，所述码垛平台装置包括升降平台(6)和平台支架，所述码垛平台装置上设置有用于驱动所述升降平台(6)的液压缸，所述平台支架底部四角中某一侧两角设置有滚轮，另两角通过销轴固定；还包括用于承载托盘的托盘平台(10)，所述托盘平台(10)设置于所述码垛平台装置一侧；
所述轨道组(7)固定于所述立柱(5)的顶部，所述轨道组(7)所围成区域覆盖所述升降平台(6)和所述高台(4)；
所述控制中心包括处理器模块，所述控制中心与所述传送带(1)、倒袋装置(2)、液压缸、抓取装置(9)、光电检测模块有线或者无线连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能码垛系统，其特征在于：还包括与所述控制中心连接的红外探测模块，所述红外探测模块位于所述立柱(5)上一定高度处。
3.根据权利要求1所述的一种智能码垛系统，其特征在于：所述升降平台(6)三方设置有防护栏，所述防护栏侧面可打开。
4.根据权利要求1所述的一种智能码垛系统，其特征在于：还包括与所述控制中心连接的报警模块。
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