JP2008247488A - 荷役物運搬機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御部30には、エアシリンダ130に対する給排気の空気圧を制御して、アシスト増幅率αを連続的に可変調整するための増幅率調整部が設けられている。オペアンプ31の負帰還回路の抵抗器を可変抵抗器35で構成することによって、オペアンプ31から出力される制御信号の増幅率(ゲイン)を調整し、電空比例弁33を作動させて切換弁121のパイロット空気圧を変更することにより、アシスト増幅率αの調整を行う。
【選択図】 図4
Description
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記アクチュエータが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、そのアシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータとしてのエアシリンダと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記エアシリンダが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、前記エアシリンダに対する給排気の空気圧及び/又は空気量を制御することにより、前記アシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする。
具体的には、電気空気圧変換比例弁(電空比例弁)の駆動信号レベルを変更して、パイロット圧に応じてエアシリンダへの供給圧を調整する機能を有する調圧型の切換弁のパイロット圧を制御することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図1は本発明に係る荷役物運搬機を用いた荷役作業を例示する斜視図、図2はその部分拡大図、図3はその作動を説明するグラフである。図1に示すように、荷役物運搬機1の昇降アーム5(昇降部)に吊り下げられた荷物L(荷役物;搬送対象物)を作業者が反重力方向に持ち上げる際に、昇降アーム5では荷物Lを吊り上げる吊上げ力を発生する。このとき、作業者の持上げ力FLと昇降アーム5の吊上げ力FAとを荷物Lの重量Wに釣り合わせることによって、すなわち吊上げ力FA(アシスト力)により持上げ力FLをアシストすることによって、荷物Lを容易に昇降移動することができる(図3参照)。
α=FA/FH (1)
FA=α・FH (2)
と表わすことができる。すなわち、アシスト力FA(吊上げ力)を測定しなくても、把持力FHとアシスト増幅率αとを用いて演算により求めることができるから、吊上げ力FAの測定器を要しない。
D≦PCD−d (3)
に設定されている。
5 昇降アーム(昇降部)
10 グローブユニット(荷役物運搬機用グローブユニット)
10R 右手用グローブ(荷役物運搬機用グローブ)
10L 左手用グローブ(荷役物運搬機用グローブ)
20 検出部
21 圧力センサ
30 制御部
33 電空比例弁(比例電磁式圧力制御弁)
35 可変抵抗器(増幅率調整部)
50 アシスト表示部
60 感度表示部
101 空気供給源
120 シリンダ駆動ユニット
121 切換弁
130 エアシリンダ(アクチュエータ)
140 絞り弁(下降抑制手段)
FA 吊上げ力(アシスト力)
FH 把持力
FL 持上げ力
W 荷物重量
α アシスト増幅率
Claims (7)
- 昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記アクチュエータが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、そのアシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする荷役物運搬機。 - 昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、
作業者が荷物を把持する際の把持力を検出する検出部と、
その検出部によって検出された把持力の大きさに応じて前記吊上げ力を発生して荷物の昇降移動をアシストするために前記昇降部に配置されたアクチュエータとしてのエアシリンダと、
前記検出部によって検出される把持力の大きさに対し、その把持力に対応して前記エアシリンダが発生する吊上げ力の大きさの比をとってアシスト増幅率とし、前記エアシリンダに対する給排気の空気圧及び/又は空気量を制御することにより、前記アシスト増幅率を段階的に又は連続的に可変調整する増幅率調整部とを備え、
前記増幅率調整部は、前記アシスト増幅率が大のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に大きい高感度状態となる一方、前記アシスト増幅率が小のとき、前記把持力の変化量に対する前記吊上げ力の変化量が相対的に小さい低感度状態となることを特徴とする荷役物運搬機。 - 前記エアシリンダと空気供給源との間の管路には、そのエアシリンダに対する給排気を切り換えるための切換弁が配設され、
前記増幅率調整部は、その切換弁のパイロット圧を変更することにより当該切換弁における前記エアシリンダへの供給圧を調整して、前記アシスト増幅率の調整を行う請求項2に記載の荷役物運搬機。 - 前記アクチュエータで発生する吊上げ力の大きさを、荷物に対するアシスト力として作業者に報知するためのアシスト表示部を備える請求項1ないし3のいずれか1項に記載の荷役物運搬機。
- 前記検出部で検出された把持力と、前記増幅率調整部で可変調整されたアシスト増幅率とを用いて、前記アシスト力を前記アシスト表示部に表示する請求項4に記載の荷役物運搬機。
- 前記昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段が配置され、
前記把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、前記アクチュエータが前記増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように前記荷物を下降する際に、前記下降抑制手段によってその荷物の下降速度が抑制される請求項1ないし5のいずれか1項に記載の荷役物運搬機。 - 前記アクチュエータとしてのエアシリンダと大気排出口との間の管路に、そのエアシリンダから大気中への排気量を規制することにより、前記昇降部に吊り下げられた荷物の下降速度を抑制する下降抑制手段としての絞り弁が配設され、
前記把持力の変化量が所定レベル以上に減少したとき、前記エアシリンダが前記増幅率調整部で調整されたアシスト増幅率に相当する吊上げ力の変化量を生ずるように前記荷物を下降する際に、前記絞り弁によってその荷物の下降速度が抑制される請求項6に記載の荷役物運搬機。
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2007
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