CN113697481B - 一种智能货物抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种抓取装置，更具体的说是一种智能货物抓取装置，包括支架、转动机构、驱动机构、调节机构、推机构，装置能够对箱子进行抓取，装置能够根据工况的不同，选择竖直方向的吊卸，或者水平方向的推卸，可根据情况调节抓取爪的数量，所述的转动机构与支架转动配合，驱动机构与转动机构相连接，调节机构与支架固定在一起，推机构与支架滑动配合。

Description

一种智能货物抓取装置
技术领域
本发明涉及一种抓取装置，更具体的说是一种智能货物抓取装置。
背景技术
货物的装卸，尤其是带包装箱的货物，由于箱子的尺寸不同，需要可以调节尺寸的抓取装置，然而现在的抓取装置抓取爪固定不能弯折，而有些箱子，如长方形的箱子，不能用是个同步爪抓取，所以设计了这种智能货物抓取装置。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种智能货物抓取装置，装置能够对箱子进行抓取，装置能够根据工况的不同，选择竖直方向的吊卸，或者水平方向的推卸，可根据情况调节抓取爪的数量。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种抓取装置，更具体的说是一种智能货物抓取装置，包括支架、转动机构、驱动机构、调节机构、推机构，装置能够对箱子进行抓取，装置能够根据工况的不同，选择竖直方向的吊卸，或者水平方向的推卸，可根据情况调节抓取爪的数量。
所述的转动机构与支架转动配合，驱动机构与转动机构相连接，调节机构与支架固定在一起，推机构与支架滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的支架包括上连接架、下滑动台、滑动架、连杆、脚架、夹持架一、连接转轴、夹持架二，上连接架固定在下滑动台上，下滑动台为十字形，下滑动台下部设有滑槽，下滑动台中部设有两个通孔，滑动架设有四个，滑动架与下滑动台滑动配合，连杆一端与滑动架转动配合，连杆上设有齿轮，连杆一端与脚架转动配合，脚架为脚架相连接，夹持架一上部加工有齿，夹持架一与连接转轴相连接，夹持架一下部为方形，连接转轴设有两个，连接转轴上部与脚架转动配合，连接转轴上部设有齿，夹持架二设有两个，夹持架二上部与脚架转动配合，夹持架二上部设有齿。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的转动机构包括转动杆、夹持块、上连杆、转角块、中孔轴、立孔轴、弯折杆、弯折轮、弯折转角块、弯折中孔轴、弯折立孔轴，转动杆设有四个，转动杆与脚架转动配合，转动杆上部为棱柱状，转动杆下部加工有齿，转动杆下部与夹持架二相啮合，转动杆下部与连接转轴相啮合，夹持块设有两个，夹持块与转动杆转动配合，夹持块上设有带孔的转动套，并与转动杆滑动配合，上连杆一端与夹持块相连接，上连杆一端与转角块转动配合，上连杆与立孔轴相连接，转角块设有两个，转角块上部与上连杆转动配合，中孔轴设有两个，中孔轴与转角块转动配合，中孔轴内部为棱柱状通孔，立孔轴与转角块转动配合，立孔轴与转动杆滑动配合，弯折杆设有两个，弯折杆与脚架转动配合，弯折轮与脚架转动配合，弯折轮与弯折杆转动配合，弯折轮与夹持架一可捏合，弯折转角块与弯折立孔轴转动配合，弯折中孔轴与弯折转角块转动配合，弯折立孔轴与弯折转角块转动配合，弯折立孔轴与弯折杆滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的驱动机构包括中间架、齿轮、调节电机、连动杆一、连动杆二、联动电机一、皮带一、皮带二、联动电机二，中间架两侧设有轴孔，中间架与推机构滑动配合，齿轮设有四个，齿轮与中间架转动配合，调节电机固定在中间架上，调节电机与一个齿轮相连接，连动杆一中部与中间架转动配合，连动杆一两端为棱柱状，连动杆一与弯折中孔轴滑动配合，连动杆二与中间架转动配合，连动杆二与中孔轴滑动配合，联动电机一固定在中间架上，皮带一一端与联动电机一相连接，皮带一一端与连动杆一相连接，皮带二一端与联动电机二相连接，皮带二一端与联动杆二相连接，联动电机二固定在中间架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的调节机构包括下座、螺纹杆、上座、上皮带、同步杆、驱动电机，下座固定在滑动架的下部，螺纹杆设有四组，每组设有两个，螺纹杆下部与下座转动配合，螺纹杆上部与滑动架相连接，上座与滑动架固定在一起，上皮带与螺纹杆相连接，同步杆设有两个，同步杆与下滑动台转动配合，驱动电机与两个同步杆相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的推机构包括推杆、推杆齿轮、推杆电机，推杆内侧设有齿，推杆与下滑动台滑动配合，推杆齿轮设有两个，推杆齿轮与推杆相啮合，推杆齿轮与下滑动台转动配合，推杆电机与一个推杆齿轮相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的连杆设有十六个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的夹持架一和夹持架二表面设有粗糙面。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能货物抓取装置所述的连动杆一和连动杆二为棱柱状，弯折中孔轴和中孔轴内部形状与之相符合。
本发明一种智能货物抓取装置的有益效果为：
本发明一种智能货物抓取装置，装置能够对箱子进行抓取，装置能够根据工况的不同，选择竖直方向的吊卸，或者水平方向的推卸，可根据情况调节抓取爪的数量。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种智能货物抓取装置的结构示意图。
图2为本发明一种智能货物抓取装置的另一侧的结构示意图。
图3为本发明一种智能货物抓取装置的支架1的结构示意图。
图4为本发明一种智能货物抓取装置的支架1的另一侧结构示意图。
图5为本发明一种智能货物抓取装置的转动机构2的结构示意图。
图6为本发明一种智能货物抓取装置的转动机构2的部分结构示意图。
图7为本发明一种智能货物抓取装置的驱动机构3的结构示意图。
图8为本发明一种智能货物抓取装置的驱动机构3的另一侧结构示意图。
图9为本发明一种智能货物抓取装置的调节机构4的结构示意图。
图10为本发明一种智能货物抓取装置的推机构5的结构示意图。
图中：支架1；上连接架1-1；下滑动台1-2；滑动架1-3；连杆1-4；脚架1-5；夹持架一1-6；连接转轴1-7；夹持架二1-8；转动机构2；转动杆2-1；夹持块2-2；上连杆2-3；转角块2-4；中孔轴2-5；立孔轴2-6；弯折杆2-7；弯折轮2-8；弯折转角块2-9；弯折中孔轴2-10；弯折立孔轴2-11；驱动机构3；中间架3-1；齿轮3-2；调节电机3-3；连动杆一3-4；连动杆二3-5；联动电机一3-6；皮带一3-7；皮带二3-8；联动电机二3-9；调节机构4；下座4-1；螺纹杆4-2；上座4-3；上皮带4-4；同步杆4-5；驱动电机4-6；推机构5；推杆5-1；推杆齿轮5-2；推杆电机5-3。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本发明涉及一种取样装置，更具体的说是一种智能货物抓取装置，包括支架1、转动机构2、驱动机构3、调节机构4、推机构5，装置能够对箱子进行抓取，装置能够根据工况的不同，选择竖直方向的吊卸，或者水平方向的推卸，可根据情况调节抓取爪的数量。
所述的转动机构2与支架1转动配合，驱动机构3与转动机构2相连接，调节机构4与支架1固定在一起，推机构5与支架1滑动配合。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，将上连接架1-1连接在相应的装置上，当螺纹杆4-2转动带动连杆1-4转动，连杆1-4转动实现与滑动架1-3的角度的变化，从而带动滑动架1-3移动，以及带动脚架1-5移动，从而调节四个脚架1-5之间的距离，从而调节下部的夹持架二1-8和夹持架一1-6之间的距离，当转动杆2-1转动带动夹持架二1-8和夹持架一1-6转动，当夹持架一1-6上的齿轮与弯折轮2-8啮合后，带动夹持架一1-6转动，从而将夹持架一1-6收起。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，当连动杆二3-5转动带动中孔轴2-5转动，中孔轴2-5转动带动立孔轴2-6转动，立孔轴2-6转动带动转动杆2-1转动，转动杆2-1转动带动夹持架二1-8转动，并且带动上连杆2-3转动，上连杆2-3转动另一侧的转动杆2-1转动，当连动杆一3-4转动带动弯折中孔轴2-10转动，弯折中孔轴2-10转动带动弯折立孔轴2-11转动，弯折立孔轴2-11转动带动弯折杆2-7转动，弯折杆2-7转动带动弯折轮2-8转动，弯折轮2-8转动带动夹持架一1-6转动。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，联动电机一3-6转动带动皮带一3-7转动，皮带一3-7转动带动连动杆一3-4转动，连动杆一3-4转动带动弯折中孔轴2-10转动，调节电机3-3转动带动与之相连接的齿轮3-2转动，齿轮3-2转动将带动中间架3-1沿着推杆5-1移动，联动电机二3-9转动带动皮带二3-8转动，皮带二3-8转动带动连动杆二3-5转动，连动杆二3-5转动带动中孔轴2-5转动。
具体实施方式五：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，驱动电机4-6转动带动两个同步杆4-5转动，同步杆4-5转动带动与之相连接的螺纹杆4-2转动，螺纹杆4-2转动带动上皮带4-4转动，上皮带4-4转动带动另一侧的螺纹杆4-2转动，螺纹杆4-2转动带动连杆1-4转动。
具体实施方式六：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，推杆电机5-3转动带动推杆齿轮5-2转动，推杆齿轮5-2转动带动推杆5-1移动，当水平放置货箱的时候，将货箱推出。
具体实施方式七：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连杆1-4设有十六个。
具体实施方式八：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的夹持架一1-6和夹持架二1-8表面设有粗糙面。
具体实施方式九：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连动杆一3-4和连动杆二3-5为棱柱状，弯折中孔轴2-10和中孔轴2-5内部形状与之相符合。
本装置的工作原理是：将上连接架1-1连接在相应的装置上，当螺纹杆4-2转动带动连杆1-4转动，连杆1-4转动实现与滑动架1-3的角度的变化，从而带动滑动架1-3移动，以及带动脚架1-5移动，从而调节四个脚架1-5之间的距离，从而调节下部的夹持架二1-8和夹持架一1-6之间的距离，当转动杆2-1转动带动夹持架二1-8和夹持架一1-6转动，当夹持架一1-6上的齿轮与弯折轮2-8啮合后，带动夹持架一1-6转动，从而将夹持架一1-6收起；当连动杆二3-5转动带动中孔轴2-5转动，中孔轴2-5转动带动立孔轴2-6转动，立孔轴2-6转动带动转动杆2-1转动，转动杆2-1转动带动夹持架二1-8转动，并且带动上连杆2-3转动，上连杆2-3转动另一侧的转动杆2-1转动，当连动杆一3-4转动带动弯折中孔轴2-10转动，弯折中孔轴2-10转动带动弯折立孔轴2-11转动，弯折立孔轴2-11转动带动弯折杆2-7转动，弯折杆2-7转动带动弯折轮2-8转动，弯折轮2-8转动带动夹持架一1-6转动；联动电机一3-6转动带动皮带一3-7转动，皮带一3-7转动带动连动杆一3-4转动，连动杆一3-4转动带动弯折中孔轴2-10转动，调节电机3-3转动带动与之相连接的齿轮3-2转动，齿轮3-2转动将带动中间架3-1沿着推杆5-1移动，联动电机二3-9转动带动皮带二3-8转动，皮带二3-8转动带动连动杆二3-5转动，连动杆二3-5转动带动中孔轴2-5转动；驱动电机4-6转动带动两个同步杆4-5转动，同步杆4-5转动带动与之相连接的螺纹杆4-2转动，螺纹杆4-2转动带动上皮带4-4转动，上皮带4-4转动带动另一侧的螺纹杆4-2转动，螺纹杆4-2转动带动连杆1-4转动；推杆电机5-3转动带动推杆齿轮5-2转动，推杆齿轮5-2转动带动推杆5-1移动，当水平放置货箱的时候，将货箱推出。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能货物抓取装置，包括支架（1）、转动机构（2）、驱动机构（3）、调节机构（4）、推机构（5），其特征在于：所述的转动机构（2）与支架（1）转动配合，驱动机构（3）与转动机构（2）相连接，调节机构（4）与支架（1）固定在一起，推机构（5）与支架（1）滑动配合；
所述的支架（1）包括上连接架（1-1）、下滑动台（1-2）、滑动架（1-3）、连杆（1-4）、脚架（1-5）、夹持架一（1-6）、连接转轴（1-7）、夹持架二（1-8），上连接架（1-1）固定在下滑动台（1-2）上，下滑动台（1-2）为十字形，下滑动台（1-2）下部设有滑槽，下滑动台（1-2）中部设有两个通孔，滑动架（1-3）设有四个，滑动架（1-3）与下滑动台（1-2）滑动配合，连杆（1-4）一端与滑动架（1-3）转动配合，连杆（1-4）上设有齿轮，连杆（1-4）一端与脚架（1-5）转动配合，脚架（1-5）为脚架（1-5）相连接，夹持架一（1-6）上部加工有齿，夹持架一（1-6）与连接转轴（1-7）相连接，夹持架一（1-6）下部为方形，连接转轴（1-7）设有两个，连接转轴（1-7）上部与脚架（1-5）转动配合，连接转轴（1-7）上部设有齿，夹持架二（1-8）设有两个，夹持架二（1-8）上部与脚架（1-5）转动配合，夹持架二（1-8）上部设有齿；
所述的转动机构（2）包括转动杆（2-1）、夹持块（2-2）、上连杆（2-3）、转角块（2-4）、中孔轴（2-5）、立孔轴（2-6）、弯折杆（2-7）、弯折轮（2-8）、弯折转角块（2-9）、弯折中孔轴（2-10）、弯折立孔轴（2-11），转动杆（2-1）设有四个，转动杆（2-1）与脚架（1-5）转动配合，转动杆（2-1）上部为棱柱状，转动杆（2-1）下部加工有齿，转动杆（2-1）下部与夹持架二（1-8）相啮合，转动杆（2-1）下部与连接转轴（1-7）相啮合，夹持块（2-2）设有两个，夹持块（2-2）与转动杆（2-1）转动配合，夹持块（2-2）上设有带孔的转动套，并与转动杆（2-1）滑动配合，上连杆（2-3）一端与夹持块（2-2）相连接，上连杆（2-3）一端与转角块（2-4）转动配合，上连杆（2-3）与立孔轴（2-6）相连接，转角块（2-4）设有两个，转角块（2-4）上部与上连杆（2-3）转动配合，中孔轴（2-5）设有两个，中孔轴（2-5）与转角块（2-4）转动配合，中孔轴（2-5）内部为棱柱状通孔，立孔轴（2-6）与转角块（2-4）转动配合，立孔轴（2-6）与转动杆（2-1）滑动配合，弯折杆（2-7）设有两个，弯折杆（2-7）与脚架（1-5）转动配合，弯折轮（2-8）与脚架（1-5）转动配合，弯折轮（2-8）与弯折杆（2-7）转动配合，弯折轮（2-8）与夹持架一（1-6）可捏合，弯折转角块（2-9）与弯折立孔轴（2-11）转动配合，弯折中孔轴（2-10）与弯折转角块（2-9）转动配合，弯折立孔轴（2-11）与弯折转角块（2-9）转动配合，弯折立孔轴（2-11）与弯折杆（2-7）滑动配合；
所述的驱动机构（3）包括中间架（3-1）、齿轮（3-2）、调节电机（3-3）、连动杆一（3-4）、连动杆二（3-5）、联动电机一（3-6）、皮带一（3-7）、皮带二（3-8）、联动电机二（3-9），中间架（3-1）两侧设有轴孔，中间架（3-1）与推机构（5）滑动配合，齿轮（3-2）设有四个，齿轮（3-2）与中间架（3-1）转动配合，调节电机（3-3）固定在中间架（3-1）上，调节电机（3-3）与一个齿轮（3-2）相连接，连动杆一（3-4）中部与中间架（3-1）转动配合，连动杆一（3-4）两端为棱柱状，连动杆一（3-4）与弯折中孔轴（2-11）滑动配合，连动杆二（3-5）与中间架（3-1）转动配合，连动杆二（3-5）与中孔轴（2-5）滑动配合，联动电机一（3-6）固定在中间架（3-1）上，皮带一（3-7）一端与联动电机一（3-6）相连接，皮带一（3-7）一端与连动杆一（3-4）相连接，皮带二（3-8）一端与联动电机二（3-9）相连接，皮带二（3-8）一端与联动杆二（3-5）相连接，联动电机二（3-9）固定在中间架（3-1）上；
所述的调节机构（4）包括下座（4-1）、螺纹杆（4-2）、上座（4-3）、上皮带（4-4）、同步杆（4-5）、驱动电机（4-6），下座（4-1）固定在滑动架（1-3）的下部，螺纹杆（4-2）设有四组，每组设有两个，螺纹杆（4-2）下部与下座（4-1）转动配合，螺纹杆（4-2）上部与上座（4-3）相连接，上座（4-3）与滑动架（1-3）固定在一起，上皮带（4-4）与螺纹杆（4-2）相连接，同步杆（4-5）设有两个，同步杆（4-5）与下滑动台（1-2）转动配合，驱动电机（4-6）与两个同步杆（4-5）相连接；
所述的推机构（5）包括推杆（5-1）、推杆齿轮（5-2）、推杆电机（5-3），推杆（5-1）内侧设有齿，推杆（5-1）与下滑动台（1-2）滑动配合，推杆齿轮（5-2）设有两个，推杆齿轮（5-2）与推杆（5-1）相啮合，推杆齿轮（5-2）与下滑动台（1-2）转动配合，推杆电机（5-3）与一个推杆齿轮（5-2）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能货物抓取装置，其特征在于：所述的连杆（1-4）设有十六个。
3.根据权利要求1所述的一种智能货物抓取装置，其特征在于：所述的夹持架一（1-6）和夹持架二（1-8）表面设有粗糙面。
4.根据权利要求1所述的一种智能货物抓取装置，其特征在于：所述的连动杆一（3-4）和连动杆二（3-5）为棱柱状，弯折中孔轴（2-10）和中孔轴（2-5）内部形状与之相符合。
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