CN209442246U - 机器人夹具和具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具和具有其的机器人，机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，第一夹具组件可移动地设在本体上；第二夹具组件，第二夹具组件移动地设在本体上且与第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在本体上，第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，机器人夹具处于第一工作状态时，第三夹具组件处于展开位置，第二夹具组件和第三夹具组件配合以适于夹取栈板，机器人夹具处于第二工作状态时，第三夹具组件处于折叠位置，第二夹具组件与第一夹具组件配合以适于夹取产品。根据本实用新型实施例的机器人夹具，可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体。

Description

机器人夹具和具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种机器人夹具和具有其的机器人。

背景技术

相关技术中在产品完成组装打包装箱后，需要在栈板上按特定的垛型进行码垛，以便整体运输，现有产品码垛形式有两名员工完成，一名员工负责产品，一名员工负责栈板，其中栈板的输送不仅需要人工操作且需要铺设大量地轨输送线体，费用昂贵且铺设的栈板地轨输送线体节拍慢，卡料情况较多，而且人工码垛劳动强度，工作重复，容易发生安全事故。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出机器人夹具，所述机器人夹具能够实现对栈板和产品的夹取，提高自动化效果。

本实用新型还提出了一种具有所述机器人夹具的机器人。

根据本实用新型的机器人夹具，所述机器人夹具具有第一工作状态和第二工作状态，所述机器人夹具包括：本体；第一夹具组件，所述第一夹具组件可移动地设在所述本体上；第二夹具组件，所述第二夹具组件移动地设在所述本体上且与所述第一夹具组件相对设置；第三夹具组件，所述第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在所述本体上，所述第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，所述机器人夹具处于第一工作状态时，所述第三夹具组件处于展开位置，所述第二夹具组件和所述第三夹具组件配合以适于夹取所述栈板，所述机器人夹具处于第二工作状态时，所述第三夹具组件处于折叠位置，所述第二夹具组件与所述第一夹具组件配合以适于夹取产品。

根据本实用新型实施例的机器人夹具，通过设置第一夹具组件、第二夹具组件和第三夹具组件，不仅能够夹取产品，而且能够夹取栈板，从而通过本实用新型的机器人夹具可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体，提高机器人夹具的多功能应用，进一步地实现机器人夹具码垛的自动化，同时第三夹具组件可在展开位置和折叠位置之间活动，也可避免产品夹取和栈板夹取发生干涉。

另外，根据本实用新型的机器人夹具，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述本体设有沿水平方向延伸的第一滑轨，所述第一夹具组件和所述第二夹具组件均与所述第一滑轨滑动配合。

根据本实用新型的一些实施例，所述机器人夹具还包括：驱动组件，所述驱动组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连以驱动所述第一夹具组件和所述第二夹具组件沿所述第一滑轨滑动。

可选地，所述驱动组件包括：电机；丝杆组件，所述丝杠组件通过水平联轴器与所述电机相连，所述丝杠组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一夹具组件包括第一夹板和第一支撑板，所述第一夹板设在所述第一支撑板的下方，所述第一支撑板与所述第一滑轨滑动配合。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二夹具组件包括第二支撑板和第二夹板，所述第二支撑板支撑在所述本体的上方且与所述第一滑轨滑动配合，所述第二夹板设在所述第二支撑板的下方且与所述第一支撑板相对设置以适于夹取所述产品，所述夹爪组件设在所述第二夹板远离所述第一夹板的一侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二夹板组件上设有至少两个夹爪组件，所述至少两个夹爪组件沿上下方向可移动。

可选地，机器人夹具还包括：水平连接板，所述水平连接板分别与所述至少两个夹爪组件相连；用于调节所述水平连接板的调节装置，所述调节装置设在所述本体上且与所述水平连接板相连以驱动所述水平连接板在上下方向活动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第三夹具组件包括：第一驱动装置，所述第一驱动装置设在所述本体上；连接件，所述连接件可转动地设在所述本体上，所述连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部相对倾斜设置，所述第一连接部的一端与所述第一驱动装置相连，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端相连，所述第二连接部的另一端与所述夹爪组件相连，所述第一驱动装置驱动所述连接件转动以使得所述第三夹具组件在所述展开位置和所述折叠位置之间活动。

可选地，所述第一连接部和所述第二连接部之间的夹角为钝角。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹爪组件包括：夹爪连接板；夹爪，所述夹爪可转动地设在所述夹爪连接板的下端；第二驱动装置，所述第二驱动装置设在所述夹爪连接板上以驱动所述夹爪转动。

可选地，所述第二驱动装置包括：驱动件；推力杆，所述推力杆与所述驱动件相连且由所述驱动件驱动以沿上下方向移动；

夹头连接块，所述夹头连接块与所述推力杆的下端相连；

夹头转轴，所述夹头转轴可转动地设在所述夹爪连接板的下端，所述夹头连接块和所述夹爪均与所述夹头转轴相连，所述推力杆推动所述夹头转轴转动以带动所述夹爪转动。

进一步地，所述夹头连接块设有滑动槽，所述推力杆的下端可移动地配合在所述滑动槽内以驱动所述夹头连接块带动所述夹头转轴转动。

本实用新型还提出了一种具有上述实施例的机器人夹具的机器人。

根据本实用新型实施例的机器人包括上述实施例的机器人夹具，通过设置上述实施例的机器人夹具，从而能够夹取产品和栈板，可实现集成包装类产品码垛与栈板搬运功能于一体，提高机器人夹具的多功能应用，进而实现机器人码垛的自动化，而且夹取产品和栈板可分别独立运行，互不干扰，以避免产品夹取和栈板夹取发生结构干涉。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的机器人夹具的一个角度的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的机器人夹具的另一个角度的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的机器人夹具夹取产品时的示意图；

图4是根据本实用新型实施例的机器人夹具夹取栈板时的示意图。

附图标记：

100：机器人夹具；

1：本体，11：第一滑轨；

2：第一夹具组件，21：第一支撑板,22：第一夹板；

3：第二夹具组件，31：第二支撑板，32：第二夹板，33：第二滑轨；

4：第三夹具组件，41：第一驱动装置，42：连接件，421：第一连接部，422：第二连接部，423：安装槽；

5：驱动组件，51：电机，52：丝杆组件；

6：夹爪组件，61：夹爪连接板，62：夹爪，63：第二驱动装置，631：驱动件，632：推力杆，633：夹头连接块，634：夹头转轴，635：滑动槽；

7：水平连接板；

8：调节装置，81：调节驱动装置，811：垂直伺服电机，812：直角减速机，82：调节丝杆组件；

9：基座；

200：产品；

300：栈板。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的机器人夹具100。

根据本实用新型实施例的机器人夹具100可以包括本体1、第一夹具组件2、第二夹具组件3和第三夹具组件4。

具体地，第一夹具组件2和第二夹具组件3均可移动地设在本体1上，即第一夹具组件2和第二夹具组件3在本体1上的位置是可调节的。且第一夹具组件2和第二夹具组件3相对设置，从而可调节第一夹具组件2和第二夹具组件3的相对距离。

第三夹具组件4在展开位置和折叠位置可转动地设在本体1上，第三夹具组件4和第二夹具组件3均设有用于夹取栈板300的夹爪组件6，机器人夹具100处于第一工作状态时，第三夹具组件4处于展开位置，第二夹具组件3和第三夹具组件4配合以适于夹取栈板300，机器人夹具100处于第二工作状态时，第三夹具组件4处于折叠位置，第二夹具组件3与第一夹具组件2配合以适于夹取产品200。

也就是说，机器人夹具100具有两种工作状态即第一工作状态和第二工作状态，机器人夹具100可在两种状态之间切换，例如，在需要夹取栈板300时，机器人夹具100切换至第一工作状态，此时，第三夹具组件4展开以位于展开位置，第三夹具组件4和第二夹具组件3配合通过夹爪组件6以夹取栈板300，在需要夹取产品200时，机器人夹具100切换至第二工作状态，第三夹具组件4收起以朝向折叠位置活动，从而避免在进行夹取产品200时第三夹具组件4对夹取产品200造成干涉阻碍，此时，通过第二夹具组件3的夹爪组件6可勾住产品200，通过第二夹具组件3和第一夹具组件2移动配合抱紧产品200以完成产品200的夹取，其中第一夹具组件2和第二夹具组件3相对设置且第一夹具组件2和第二夹具组件3的位置可调，由此产品200可夹在第一夹具组件2和第二夹具组件3之间，同时也可适用于夹取不同尺寸的产品200。

这样，在产品200进行码垛的过程中，第三夹具组件4与第二夹具组件3可配合通过夹爪组件6夹取栈板300以将栈板300夹放到合适位置，然后将第三夹具组件4活动至折叠位置以使得第二夹具组件3与第一夹具组件2配合以夹取产品200并可将产品200放置在栈板300上。

由此，根据本实用新型实施例的机器人夹具100，通过设置第一夹具组件2、第二夹具组件3和第三夹具组件4，不仅能够夹取产品200，而且能够夹取栈板300，从而通过本实用新型的机器人夹具100可实现集成包装类产品200码垛与栈板300搬运功能于一体，提高机器人夹具100的多功能应用，进一步地实现机器人夹具100码垛的自动化，同时第三夹具组件4可在展开位置和折叠位置之间活动，也可避免产品200夹取和栈板300夹取发生干涉。

在本实用新型的一些实施例中，本体1设有沿水平方向延伸的第一滑轨11，第一夹具组件2和第二夹具组件3均与第一滑轨11滑动配合，由此第一夹具组件2和第二夹具组件3可沿着第一滑轨11活动，即第一夹具组件2和第二夹具组件3可沿水平方向移动，这样，根据夹取的产品200的大小，可调节第一夹具组件2和第二夹具组件3之间的距离以适于夹取不同大小的产品200，而且在夹取产品200时，也可先将第一夹具组件2与第二夹具组件3之间的距离调大，然后根据产品200大小调节以夹紧产品200，从而也有利于将产片夹紧在第一夹具组件2和第二夹具组件3之间，相对于相关技术的吸盘结构也可避免吸到打包带的风险。

在本实用新型的一些实施例中，机器人夹具100还可以包括驱动组件5，驱动组件5分别与第一夹具组件2和第二夹具组件3相连以驱动第一夹具组件2和第二夹具组件3沿第一滑轨11滑动。换言之，驱动组件5可分别驱动第一夹具组件2和第二夹具组件3沿水平方向移动以调节第一夹具组件2和第二夹具组件3之间的距离和位置，通过控制驱动组件5从而可实现对第一夹具组件2和第二夹具组件3的控制，从而可进一步地实现机器人夹具100的自动化。

可选地，驱动组件5可以包括电机51和丝杆组件52，丝杆组件52通过水平联轴器与电机51相连，丝杆组件52分别与第一夹具组件2和第二夹具组件3相连，由此电机51通过水平联轴器驱动丝杆组件52转动，进而通过丝杆组件52驱动第一夹具组件2和第二夹具组件3移动。进一步地，电机51可以为水平伺服电机51，丝杆组件52可以为左右旋梯型丝杆，丝杆组件52通过水平螺母分别与第一夹具组件2和第二夹具组件3相连，由此，电机51驱动左右旋梯型丝杆旋转以带动两个水平螺母水平移动，使第一夹具组件2和第二夹具组件3共同水平移动到合适位置以方便对产品200的夹取。

在本实用新型的一些实施例中，第一夹具组件2可以包括第一夹板22和第一支撑板21，第一夹板22设在第一支撑板21的下方，第一支撑板21与第一滑轨11滑动配合，如图1-图4所示，第一支撑板21设在本体1的上方且与第一滑轨11配合，第一夹板22与第一支撑板21的下部相连，由此第一夹具组件2通过第一支撑板21支撑在本体1上且沿第一滑轨11的延伸方向可活动，第一夹板22延伸至第本体1的下方，从而可与第二夹具组件3配合以夹取茶品，在如图2和图4所示的示例中，第一夹板22形成为板状结构且竖直地设在第一支撑板21的下方。

在本实用新型的一些实施例中，第二夹具组件3包括第二支撑板31和第二夹板32，第二支撑板31支撑在本体1的上方且与第一滑轨11滑动配合，第二夹板32设在第二支撑板31的下方且与第一支撑板21相对设置以适于夹取产品200，由此，第二夹具组件3通过第二支撑板31支撑在本体1上且通过第二支撑板31与第一滑轨11的配合可沿水平方向移动，第二夹板32与第一支撑板21相连且与第一夹板22在水平方向上相对设置，通过第一夹板22和第二夹板32的配合可将产品200抱紧在第一夹板22和第二夹板32之间。夹爪组件6设在第二夹板32远离第一夹板22的一侧，这样在夹取产品200时，可防止夹爪组件6对抱紧产品200的干涉。在如图1所示的示例中，夹爪组件6设在第二夹板32的下端，由此通过夹爪组件6可勾住产品200的下端，同时通过第一夹板22和第二夹板32抱紧产品200可实现对产品200的夹取。

可选地，第二夹板32组件上可设有至少两个夹爪组件6，换言之，第二夹板32组件可设有两个或者两个以上的夹爪组件6，例如第二夹板32组件上可设有三个或者四个夹爪组件6等，通过多个夹爪组件6从而可保证夹取栈板300和夹取产品200时的稳定性和可靠性。如图1所示，第二夹具组件3可设有两个夹爪组件6，两个夹爪组件6可沿第二夹板32的宽度方向间隔开设置，第三夹具组件4也可包括两个夹爪组件6，第三夹具组件4的两个夹爪组件6分别与第二夹具组件3的两个夹爪组件6对应设置，从而有利于栈板300的夹取。至少两个夹爪组件6沿上下方向可移动地设在第二夹板32上，也就是说，每个夹爪组件6可沿上下方向活动，由此在夹取产品200时可调节夹爪组件6的位置以适用于夹取不同尺寸的产品200，而且在夹取栈板300时也可调节夹爪组件6至合适位置以适于与第三夹具组件4配合以夹取栈板300。

在本实用新型的一些实施例中，机器人夹具100还可以包括水平连接板7和调节装置8，水平连接板7分别与至少两个夹爪组件6相连，从而可保证至少两个夹爪组件6的调节的一致性，其中如图2所示，调节装置8用于调节水平连接板7，调节装置8设在本体1上且与水平连接板7相连以驱动水平连接板7在上下方向活动，由此调节装置8沿上下方向调节水平连接板7以调节夹爪组件6，从而可使得至少两个夹爪组件6在上下方向上同时调节，也可使得至少两个夹爪组件6调节高度一致以有利于夹取产品200和栈板300，同时通过水平连接与至少两个夹爪组件6的连接也可提高机器人夹具100的结构的稳定性和可靠性。

在如图1-图4所示的示例中，第二夹具组件3可具有两个夹爪组件6，水平连接板7的两端分别与两个夹爪组件6相连，调节装置8与水平连接板7相连，其中调节装置8可以包括调节驱动装置81和调节丝杆组件82，第二夹板32组件还可以包括第二滑轨33，夹爪组件6与第二滑轨33组件配合可沿上下方向移动，调节丝杆组件82的一端与调节装置8相连，调节丝杆组件82的另一端与水平连接相连，如图2所示，调节丝杆组件82连接至水平连接板7的中心位置处，由此调节驱动装置81驱动调节丝杆组件82以驱动水平连接板7移动，进而带动两个夹爪组件6沿着第二滑轨33在上下方向上同步滑动。

可选地，调节驱动装置81可以包括垂直伺服电机811和直角减速机812，调节丝杆组件82可以为垂直梯形丝杆，垂直梯形丝杆通过垂直螺母与水平连接板7连接，由此，垂直伺服电机811旋转带动直角减速机812旋转并带动垂直梯形丝杆旋转，使得垂直螺母上下运动，使得与之连接的水平连接班上下移动。当然可以理解的是，调节驱动装置81也可以为其他结构，只要能够驱动调节丝杆组件82带动水平连接板7在上下方向移动即可。

在本实用新型的一些实施例中，第三夹具组件4可以包括第一驱动装置41和连接件42，第一驱动装置41设在本体1上，连接件42可转动地设在本体1上，连接件42包括第一连接部421和第二连接部422，第一连接部421和第二连接部422相对倾斜设置，第一连接部421的一端与第一驱动装置41相连，第一连接部421的另一端与第二连接部422的一端相连，第二连接部422的另一端与夹爪组件6相连，第一驱动装置41驱动连接件42转动以使得第三夹具组件4在展开位置和折叠位置之间活动。

具体地，第一驱动装置41固定在本体1上且可驱动连接件42转动，连接件42包括倾斜设置的第一连接部421和第二连接部422，即第一连接部421和第二连接部422之间具有一定的夹角，其中，第一与驱动装置和第二连接部422相连，第二连接部422与第一连接部421和夹爪组件6相连，驱动装置驱动第一连接部421活动，第一连接部421活动以带动第二连接部422活动，第二连接部422活动以带动夹爪组件6活动，从而可实现第三夹具组件4在展开位置和折叠位置之间活动。如图1和图4所示，第三夹具组件4位于展开位置时，夹爪组件6竖直地设在本体1的下方以适于用于夹取栈板300，如图3所示，第三夹具组件4位于折叠位置时夹爪组件6活动向上旋转90度以旋转至水平位置，从而可避免对夹取产品200造成干涉，在再次需要夹取栈板300时，通过第一驱动装置41可驱动连接件42以将夹爪组件6向下翻转90度至适于夹取栈板300的位置。

其中第一连接部421和第二连接部422固定连接，可选地，第一连接部421和第二连接部422可以为一体成型，连接件42可形成为具有一定夹角的连杆，第一驱动装置41驱动以第一连接部421活动以带动第二连接部422转动来调节夹爪组件6的位置。

可选地，第一连接部421和第二连接部422之间的夹角可以为钝角，由此，第一连接部421与第一驱动装置41连接的一端可以在第一驱动装置41作用下沿水平方向移动，连接件42转动，第二连接部422可带动夹爪组件6移动至水平位置，从而有利于驱动夹爪组件6由竖直位置移动至水平位置，且不需要第一驱动装置41和连接件42之间通过其它传动组件连接，结构简单。

在如图1和图4所示的示例中，第一驱动装置41可设在本体1的侧部，本体1上设有连接活动板，连接件42可转动地设在连接活动板上且绕如图1所示的前后方向可转动，第三夹具组件4位于展开位置时第一连接部421沿水平方向设置，第二连接部422的相对水平方向倾斜设置，第二连接部422的下端与夹爪组件6相连，此时夹爪组件6可用于夹取栈板300，在需要夹取产品200时，第一驱动装置41沿水平方向活动以驱动连接件42，使得连接件42绕其旋转轴线转动以将夹爪组件6向上翻转90度至水平位置，此时，第一连接部421相对水平方向倾斜，夹爪组件6和第二连接部422沿水平方向延伸，第三夹具组件4位于折叠位置以与产品200避让开，其中可选地，连接件42可通过滑动螺丝与连接活动板相连，第一驱动装置41可以为折叠气缸，折叠气缸沿水平方向活动以推动连接件42，具体地，折叠气缸动作以推动连接件42围绕滑动螺丝转动，并带动夹爪组件6向上翻转90度至水平位置。

在本实用新型的一些实施例中，夹爪组件6可以包括夹爪连接板61、夹爪62和第二驱动装置62，夹爪62可转动地设在夹爪连接板61的下端，第二驱动装置62设在夹爪连接板61上以驱动夹爪62转动。由此在夹爪组件6夹爪62产品200时，夹爪62可转动一定位置以方便夹取产品200或栈板300，然后可转动一定角度以适用于夹住或者托住产品200或栈板300，夹爪连接板61可与第二夹具组件3或第三夹具组件4的其它连接部件相连。第二驱动装置62用于驱动夹爪62转动，通过控制第二驱动装置62可控制夹爪组件6转动以实现夹爪组件6的自动化夹取。

例如，在如图1-图4所示的示例中，夹爪62可形成为板状，在夹取栈板300或者产品200的过程中，第二驱动装置62可控制夹爪62朝向竖直位置转动以方便插入至栈板300或者产品200的下方，然后控制夹爪62朝向水平位置移动以方便托住栈板300或者产品200，从而有利于夹爪组件6的夹取栈板300和产品200。

在如图1和图4所示的示例中，第二连接部422设有开口朝向夹爪组件6的安装槽423，夹爪连接板61的上端插入安装槽423，并与第二连接部422固定连接，例如可通过螺钉或者螺栓连接，或者也可以采用其它固定方式，例如可以夹爪连接板61和第二连接部422也可以焊接等，对此本实用新型不作限定。

可选地，第二驱动装置62可以包括驱动件631、推力杆632、夹头连接块633和夹头转轴634，推力杆632与驱动件631相连且由驱动件631驱动以沿上下方向移动，推力杆632的下端与夹头连接块633相连；夹头转轴634可转动地设在夹爪连接板61的下端，夹头连接块633和夹爪62均与夹头转轴634相连，推力杆632推动夹头转轴634转动以带动夹爪62转动。也就是说，夹头转轴634与夹爪连接板61可转动连接，夹头连接块633和夹爪62与夹头转轴634固定连接，推力杆632分别与驱动件631和夹头连接块633相连，由此，驱动件631动作以驱动推力杆632上下移动，推力杆632移动以带动夹头连接块633活动，夹头连接块633活动以带动夹头转轴634转动，从而带动夹爪62转动。其中，驱动件631可以为气缸，气缸通过浮动接头与推力杆632相连。

进一步地，夹头连接块633可设有滑动槽635，推力杆632的下端可移动地配合在滑动槽635内以驱动夹头连接块633带动夹头转轴634转动。具体地，夹头连接块633的一端与夹头转轴634卡接，夹头连接块633设有沿夹头连接块633的长度方向延伸的滑动槽635，推力杆632沿上下方向移动时，推力杆632的下端配合在滑动槽635且可沿滑动槽635滑动，由此在推力杆632与滑动槽635的配合作用下，夹头连接绕夹头转轴634的旋转轴线转动以带动夹头转轴634转动，进而带动夹爪62转动。

在如图1所示的示例中，推力杆632的下端设有滑动轴，滑动轴配合在滑动槽635内，在推立杆的滑动轴位于滑动槽635的上端时，夹爪62水平设置，在推力杆632的滑动轴滑动至滑动槽635的下端时，夹爪62竖直设置。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的机器人夹具100的一个具体示例。

如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的机器人夹具100包括本体1、第一夹具组件2、第二夹具组件3、第三夹具组件4、驱动组件5、水平连接板7、调节装置8。

如图1-图4所示，本体1形成为大体长方形的框架，本体1设有沿水平方向(即如图1所示的左右方向)延伸的第一滑轨11，第一滑轨11沿本体1的长度方向延伸且设在本体1的两侧。

第一夹具组件2包括第一支撑板21和第一夹板22，第一夹板22形成为板状且沿竖直地设在第一支撑板21的下方，第一支撑板21设在本体1上且与第一滑轨11可滑动配合，第二夹具组件3包括第二支撑板31、第二夹板32和夹爪组件6，第一支撑板21与第一滑轨11滑动配合连接，第二夹板32竖直地设在第二夹板32的下方，夹爪组件6沿上下方向可移动地设在第二夹板32上。

驱动组件5包括电机51和丝杆组件52，丝杆组件52分别与第一支撑板21和第二支撑板31相连，电机51驱动丝杆组件52运动以驱动第一支撑板21和第二支撑板31沿水平方向移动，进而带动第一夹板22和第二夹板32沿水平方向活动，从而根据夹取的产品200的大小可调节第一夹板22和第二夹板32之间的距离以适于夹取不同的产品200。

其中第二夹具组件3可以设有两个夹爪组件6，两个夹爪组件6分别设在第二夹板32的宽度方向的两端，第二夹板32上设有与夹爪组件6配合的第二滑轨33，夹爪组件6沿第二滑轨33滑动可在上下方向上移动。

水平连接板7分别与两个夹爪组件6相连，调节装置8包括调节驱动装置81和调节丝杆组件82，调节丝杆组件82与水平连接板7相连，调节驱动装置81动作以驱动调节丝杆组件82活动，调节丝杆组件82带动水平连接板7上下移动，从而可带动夹爪组件6沿上下方向移动。

第三夹具组件4可以为两个，由此，机器人夹具100可以具有四个夹爪组件6，从而有利于栈板300的夹取。每个第三夹具组件4包括第一驱动装置41和连接件42，连接件42可转动地设在本体1上，连接件42包括相对倾斜设置的第一连接部421和第二连接部422，第一连接部421和第二连接部422之间的夹角为钝角，第一连接部421和第二连接部422一体成型，第一连接部421与第一驱动装置41连接，第二连接部422与夹爪组件6连接，第一驱动装置41设在本体1的侧部且沿水平方向活动以驱动第一连接部421，连接件42的旋转轴线可沿如图1所示的前后方向延伸，由此，连接件42绕旋转轴线转动使得第二连接部422带动夹爪组件6在水平位置和竖直位置之间活动。

夹爪组件6包括夹爪连接板61、夹爪62、第二驱动装置62，第二驱动装置62包括驱动件631、推力杆632、夹头连接块633和夹头转轴634。其中第三夹具组件4的夹爪连接板61可与第二连接部422固定连接，第二夹具组件3的夹爪连接板61可与第二夹板32和水平连接板7相连。

夹爪62设在夹爪连接板61的下端，驱动件631固定在夹爪连接板61上，推力杆632的两端分别与驱动件631和夹头连接块633相连，通过驱动件631驱动推力杆632上下活动以推动夹头连接块633转动，夹头连接块633活动以带动夹头转轴634转动，夹头转轴634转动以带动夹爪62在水平位置和竖直位置之间活动。

由此，在抓取产品200时，第一驱动装置41动作推动连接件42绕旋转轴线转动，带动夹爪组件6向上翻转90度至水平位置，如图3所示，驱动组件5驱动第一支撑板21和第二支撑板31水平移动，使得第一夹板22和第二夹板32共同水平移动到合适位置，机器人夹具100可整体下移夹取产品200，驱动件631驱动推力杆632推动夹头连接块633向下运动带动夹头转轴634旋转90度，使得固定在夹头转轴634的夹爪62随之转动90度达到水平位置以勾住产品200，第二夹板32和第一夹板22共同朝向彼此移动以抱紧产品200完成夹取动作。

在机器人夹具100夹取栈板300放置指定位置时，第一驱动装置41动作推动连接件42绕旋转轴线转动，带动夹爪组件6向下翻转90度至竖直位置，如图4所示，调节驱动装置81驱动调节丝杆组件82运动以带动水平连接板7向下运动，进而带动与水平连接板7连接的夹爪组件6向下运动到与第三夹具组件4的夹爪组件6对齐，夹取栈板300时，四个夹爪组件6的驱动件631分别动作，推力杆632推动夹头连接块633向下运动带动夹头转轴634旋转90度，使得夹爪62旋转至水平位置，驱动组件5驱动第二夹具组件3水平移动，使得第二夹具组件3和第三夹具组件4共同配合抱架夹栈板300完成夹取动作。

本实用新型还提出了一种具有上述实施例的机器人夹具100的机器人。

根据本实用新型实施例的机器人包括上述实施例的机器人夹具100，通过设置上述实施例的机器人夹具100，从而能够夹取产品200和栈板300，可实现集成包装类产品200码垛与栈板300搬运功能于一体，提高机器人夹具100的多功能应用，进而实现机器人码垛的自动化，而且夹取产品200和栈板300可分别独立运行，互不干扰，以避免产品200夹取和栈板300夹取发生结构干涉。

在本实用新型的一些实施例中，本体1上设有适于与机器人本体1相连的基座9，通过基座9可与机器人本体1相连，具体地，本实用新型的机器人夹具100可连接在在机器人的驱动臂上且与机器人的控制装置相连，以由机器人控制来夹取产品200和栈板300，实现对集装产品200的码垛和栈板300夹取为一体，从而减少人工成本，也能够减小人工的劳动，以实现机器人的自动化运行。

根据本实用新型实施例的机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具具有第一工作状态和第二工作状态，所述机器人夹具包括：

本体；

第一夹具组件，所述第一夹具组件可移动地设在所述本体上；

第二夹具组件，所述第二夹具组件移动地设在所述本体上且与所述第一夹具组件相对设置；

第三夹具组件，所述第三夹具组件在展开位置和折叠位置可转动地设在所述本体上，所述第三夹具组件和第二夹具组件均设有用于夹取栈板的夹爪组件，所述机器人夹具处于第一工作状态时，所述第三夹具组件处于展开位置，所述第二夹具组件和所述第三夹具组件配合以适于夹取所述栈板，所述机器人夹具处于第二工作状态时，所述第三夹具组件处于折叠位置，所述第二夹具组件与所述第一夹具组件配合以适于夹取产品。

2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述本体设有沿水平方向延伸的第一滑轨，所述第一夹具组件和所述第二夹具组件均与所述第一滑轨滑动配合。

3.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，还包括：驱动组件，所述驱动组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连以驱动所述第一夹具组件和所述第二夹具组件沿所述第一滑轨滑动。

4.根据权利要求3所述的机器人夹具，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机；

丝杆组件，所述丝杆组件通过水平联轴器与所述电机相连，所述丝杆组件分别与所述第一夹具组件和所述第二夹具组件相连。

5.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一夹具组件包括第一夹板和第一支撑板，所述第一夹板设在所述第一支撑板的下方，所述第一支撑板与所述第一滑轨滑动配合。

6.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述第二夹具组件包括第二支撑板和第二夹板，所述第二支撑板支撑在所述本体的上方且与所述第一滑轨滑动配合，所述第二夹板设在所述第二支撑板的下方且与所述第一支撑板相对设置以适于夹取所述产品，所述夹爪组件设在所述第二夹板远离所述第一夹板的一侧。

7.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于，所述第二夹板上设有至少两个夹爪组件，所述至少两个夹爪组件沿上下方向可移动。

8.根据权利要求7所述的机器人夹具，其特征在于，还包括：

水平连接板，所述水平连接板分别与所述至少两个夹爪组件相连；

用于调节所述水平连接板的调节装置，所述调节装置设在所述本体上且与所述水平连接板相连以驱动所述水平连接板在上下方向活动。

9.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述第三夹具组件包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设在所述本体上；

连接件，所述连接件可转动地设在所述本体上，所述连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部相对倾斜设置，所述第一连接部的一端与所述驱动装置相连，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端相连，所述第二连接部的另一端与所述夹爪组件相连，所述第一驱动装置驱动所述连接件转动以使得所述第三夹具组件在所述展开位置和所述折叠位置之间活动。

10.根据权利要求9所述的机器人夹具，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部之间的夹角为钝角。

11.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹爪组件包括：

夹爪连接板；

夹爪，所述夹爪可转动地设在所述夹爪连接板的下端；

第二驱动装置，所述第二驱动装置设在所述夹爪连接板上以驱动所述夹爪转动。

12.根据权利要求11所述的机器人夹具，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

驱动件；

推力杆，所述推力杆与所述驱动件相连且由所述驱动件驱动以沿上下方向移动；

夹头连接块，所述夹头连接块与所述推力杆的下端相连；

夹头转轴，所述夹头转轴可转动地设在所述夹爪连接板的下端，所述夹头连接块和所述夹爪均与所述夹头转轴相连，所述推力杆推动所述夹头转轴转动以带动所述夹爪转动。

13.根据权利要求12所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹头连接块设有滑动槽，所述推力杆的下端可移动地配合在所述滑动槽内以驱动所述夹头连接块带动所述夹头转轴转动。

14.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-13中任一项所述的机器人夹具。